概要

　　本モジュールは、ロボットのモデル、作業対象物のモデルから運動学を解き、
　　現在受けている外力から拘束面を推定し、拘束力を一定にしつつ指定された
　　目標位置にもっとも近くなる目標角度偏差を出力するモジュールです。

注意事項

　　下記ツールを使用しています。
　　　●OpenHRP3 Ver.3.1.0
　　　●Ruby 1.8.7 http://ruby-lang.org/ja/　　
　　　●log4cxx http://logging.apache.org/log4cxx/

ライセンス

　　EPLライセンスを適用いたします。

連絡先

　　東北大学大学院工学研究科　機械システムデザイン工学専攻
　　　　konno@space.mech.tohoku.ac.jp
　　　　〒980-8579 仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01
　　　　Tel: 022-795-6972, Fax: 022-795-6971

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