インストール.

UNIX系システムでのビルドとインストール

対応OSおよびディストリビューション

OpenRTM-aist-0.4.0 は下記の OS および Linux ディストリビューションで動作することが確認されています。

FreeBSD-5.2
FreeBSD-6.0
FreeBSD-6.2
Vine Linux 3.2
Vine Linux 4.0
Fedora Core 4
Fedora Core 5
Fedora Core 6
Debian3.1(Sarge)
Ubuntu Linux 7

動作条件

OpenRTM-aist-0.4.0 のインストールには下記のパッケージが必要です。

The ADAPTIVE Communication Environment (ACE) 5.4 以上
ORB
- 現在のところ対応ORB実装は omniORB-4.0 以上のみとなっています。
gcc は version3 以降が望ましい。gcc2.95.x でもコンパイル可能ですが、オプションを指定する必要があります。(下記参照)

なお、下記の OS 及び Linux ディストリビューションについては、これらのパッケージをインストールするためのスクリプトが build ディレクトリの下にあります。

FreeBSD 5.2: pkg_install_freebsd52.sh
FreeBSD 6.x: pkg_install_freebsd6.sh
Vine Linux 3.2: pkg_install_vl32.sh
Vine Linux 4.0: pkg_install_vl4.sh
Fedora Core 4: pkg_install_fc4.sh
Fedora Core 5: pkg_install_fc5.sh
Fedora Core 6: pkg_install_fc6.sh
Debian3.1(Sarge): pkg_install_debianSarge.sh

※ FreeBSD, Debian, Ubuntu Linux は、ACE および omniORB が OS 標準のパッケージとして提供されていますので、各 OS 付属のパッケージインストールツールを用いて手動でインストールすることもできます。

上記以外のOSにおいては、それぞれのパッケージのドキュメントに従いインストールを行ってください。これらのパッケージが、標準のディレクトリ(/usr, /usr/local 等)下にインストールされていると、以降の OpenRTM-aist のコンパイル作業を比較的簡単に行うことができます。

ソースコードの展開

まずソースコード OpenRTM-aist-0.4.0.tar.gz を適当なディレクトリに展開します。

 > tar xvzf OpenRTM-aist-0.4.0.tar.gz
 > cd OpenRTM-aist-0.4.0

ビルド

OpenRTM-aist はパッケージのビルドに autoconf, automake を使用しています。ビルドの仕方は、他の autoconf, automake を使用したパッケージと同様に行います。

 > ./configure [options]

./configureに与えることのできるオプションの一部を以下に示します。

使用するORB

※現在はomniORBしかサポートされていません。他のオプションは将来のために予約されています。

  --with-omniorb=dir
  --with-tao=dir
  --with-mico=dir
  --with-orbix=dir
  --with-orbacus=dir

生成するラッパーモジュールの種類の指定(現在無効)

OpenRTM-aist-0.4.0 でサポートされていたPython用のラッパーモジュールは、 OpenRTM-aist-0.4.0 ではサポートされなくなりました。

gcc3.x以前のコンパイラ（gcc2.95.x等）を使用する場合

バージョン3未満のgccではテンプレートのコンパイルで不具合が生じますので、 gcc2.95.xなどのコンパイラを使用する場合は、以下のオプションを指定してください。

  --with-gcc2

ACE include パス, lib パス

ACE が標準的なディレクトリにインスト一ルされていない場合以下のオプションでへッダとライブラリのディレクトリを指定して下さい。

  --with-ace-includes=dir
  --with-ace-lib=dir

ACE_wrppersが仮に "/tmp/src/ACE_wrappers" 以下にインストールされている場合

  --with-ace-include=/tmp/src/ACE_wrappers
  --with-ace-libs=/tmp/src/ACE_wrappers/ace

のように指定します。

その他

その他使用可能なオプションは

 > ./configure --help

で参照して下さい。

make

configure が正常に終了したことを確認して下さい。正常に終了したらmakeします。

 > make

インストールするためには少なくとも

  OpenRTM-aist-0.4.0/rtm
  OpenRTM-aist-0.4.0/rtm/idl
  OpenRTM-aist-0.4.0/util/rtm-config
  OpenRTM-aist-0.4.0/util/rtm-naming
  OpenRTM-aist-0.4.0/util/rtc-template

以下のディレクトリが正常にビルドされている必要があります。ビルドが正常に終了したら、ヘッダファイル、ライブラリ、ユーティリティコマンド群をインストールします。

 > su
 # make install

サンプルのテスト

インストールが正常に終了したら、example/SimpleIO 以下のサンプルでテストします。

 > cd examples/SimpleIO/
 > run.sh

はじめにターミナル画面が2つ開き、数秒後にもうひとつ開きます。 3つ目のターミナル画面が開くまで、必ず待ってください。ウインドウタイトルに ConsoleIn とある方で数字を打ち込みます。入力する数字は、 short int に収まる範囲の数値を入力してください。数字を打ち込むと、ConsoleOut とウインドウタイトルのある方から、入力したのと同じ数字と時刻 (sec:nsecのフォーマットになっている)が現れます。ここまでできれば、ライブラリ (libRTC.so) が正しくビルドされていることがわかります。

コンポーネントテンプレートのテスト

次に、コンポーネントのテンプレートジェネレータを使用して、簡単なコンポーネントを作成するテストを行います。テンプレートジェネレータ (rtc-template) を使用します。コンポーネントを作成するデイレクトリ(任意のディレクトリで結構です。)を作成して、そこでコンポーネントを作成しコンパイルしてみます。

 > cd 
 > mkdir SampleComponent
 > cd SampleComponent

まずはhelpを見てみます。

 > rtc-template --help
 
 Usage: rtc-template [OPTIONS]
 
 Options:
 
     [-h]                                  Print short help.
     [--help]                              Print details help.
     [--backend[=backend] or -b]           Specify template code  generator.
     [--module-name[=name]]                Your module name.
     [--module-desc[=description]]         Module description.
     [--module-version[=version]]          Module version.
     [--module-vendor[=vendor]]            Module vendor.
     [--module-category[=category]]        Module category.
     [--module-comp-type[=component_type]] Component type.
     [--module-act-type[=activity_type]]   Component's activity type.
     [--module-max-inst[=max_instance]]    Number of maximum instance.
     [--module-lang[=language]]            Language.
     [--config[=ParamName:Type:Default]]   Configuration variable.
     [--inport[=PortName:Type]]            InPort's name and type.
     [--outport[=PortName:Type]]           OutPort's name and type
     [--service[=PortName:Name:Type]]      Service Provider Port
     [--service-idl[=IDL_file]]            IDL file name for service
     [--consumer[=PortName:Name:Type]]     Service Consumer Port
     [--consumer-idl[=IDL_file]]           IDL file name for consumer
     [--idl-include=[path]]                Search path for IDL compile
        :
      中略
        :
 Example:
     rtc-template -bcxx      --module-name=Sample --module-desc='Sample component'      --module-version=0.1 --module-vendor=AIST --module-category=Generic      --module-comp-type=DataFlowComponent --module-act-type=SPORADIC      --module-max-inst=10       --config=int_param0:int:0 --config=int_param1:int:1      --config=double_param0:double:3.14 --config=double_param1:double:9.99      --config="str_param0:std::string:hoge"      --config="str_param1:std::string:foo"      --inport=Ref:TimedFloat --inport=Sens:TimedFloat      --outport=Ctrl:TimedDouble --outport=Monitor:TimedShort      --service=MySvcPort:myservice0:MyService      --consumer=YourSvcPort:yourservice0:YourService      --service-idl=MyService.idl --consumer-idl=YourService.idl

rtc-template に対して作成したいコンポーネントの設定を引数として渡すと、コンポーネントの雛形を作成します。ここでは、help の表示の最後に表示されたExample: 以下をコピーして試してみます。

Example の例では、サービスプロバイダとして MyService、サービスコンシューマとして YourService を利用するオプションが与えられており、そのためのIDLファイルをカレントディレクトリにおいておく必要があります。ここでは、簡単なIDLファイルを以下のように作成しておきます。

MyService.idl

 interface MyService 
 {
   void echo();
 };

YourService.idl

 interface YourService
 {
    void echo();
 };

これらのファイルを作成したら、"Example" の例をコピー＆ペーストするなどして、コマンドとして入力します。

 > rtc-template -bcxx      --module-name=Sample --module-desc='Sample component'      --module-version=0.1 --module-vendor=AIST --module-category=Generic      --module-comp-type=DataFlowComponent --module-act-type=SPORADIC      --module-max-inst=10       --config=int_param0:int:0 --config=int_param1:int:1      --config=double_param0:double:3.14 --config=double_param1:double:9.99      --config="str_param0:std::string:hoge"      --config="str_param1:std::string:foo"      --inport=Ref:TimedFloat --inport=Sens:TimedFloat      --outport=Ctrl:TimedDouble --outport=Monitor:TimedShort      --service=MySvcPort:myservice0:MyService      --consumer=YourSvcPort:yourservice0:YourService      --service-idl=MyService.idl --consumer-idl=YourService.idl
   File "MyServiceSVC_impl.h" was generated.
   File "MyServiceSVC_impl.cpp" was generated.
   File "Sample.h" was generated.
   File "Sample.cpp" was generated.
   File "SampleComp.cpp" was generated.
   File "Makefile.Sample" was generated.
   File "README.Sample" was generated.
 > ls
 Makefile.Sample         MyServiceSVC_impl.h     Sample.h
 MyService.idl           README.Sample           SampleComp.cpp
 MyServiceSVC_impl.cpp   Sample.cpp              YourService.idl

このように、コンポーネントのC++のコード、サービスの実装コード、およびMakefileが作成されます。ここで、

 > make -f Makefile.Sample
 もしくは
 > mv Makefile.Sample Makefile
 > make

として make します。

 > make -f Makefile.Sample
      :
     中略
      :
 c++ -o SampleComp Sample.o MyServiceSkel.o      YourServiceStub.o
  MyServiceSVC_impl.o SampleComp.o `rtm-config --libs`
 > ls
 Makefile.Sample         MyServiceSkel.o         SampleComp.o
 MyService.hh            MyServiceStub.cpp       YourService.hh
 MyService.idl           MyServiceStub.h         YourService.idl
 MyServiceDynSK.cc       README.Sample           YourServiceDynSK.cc
 MyServiceSK.cc          Sample.cpp              YourServiceSK.cc
 MyServiceSVC_impl.cpp   Sample.h                YourServiceSkel.cpp
 MyServiceSVC_impl.h     Sample.o                YourServiceSkel.h
 MyServiceSVC_impl.o     Sample.so*              YourServiceStub.cpp
 MyServiceSkel.cpp       SampleComp*             YourServiceStub.h
 MyServiceSkel.h         SampleComp.cpp          YourServiceStub.o

これで、ローダブルモジュール版のコンポーネント(Sample.so)と実行形式のコンポーネント(SampleComp)が作成されました。ここで、実行形式のコンポーネントを実行してみます。コンポーネントの実行にはコンフィギュレーションファイル(通常は rtc.conf という名前)が必要です。ここでは、簡易版のものをカレントディレクトリに作成します。

rtc.conf

 corba.nameservers: ネームサーバ名:ポート番号
 naming.formats: %n.rtc
 logger.log_level: PARANOID

ここで、仮にホスト名：rtm.or.jp ポート番号はデフォルトとします。

rtc.conf

 corba.nameservers: rtm.or.jp
 naming.formats: %n.rtc
 logger.log_level: PARANOID

次に、CORBA のネーミングサービスを起動します。CORBAのネーミングサービスは、

 > rtm-naming [ポート番号]

で起動できますので、先ほどrtc.conf で指定したポート番号を指定して起動してください。何も指定しなければデフォルトポートを使用します。

 > rtm-naming
 Starting omniORB omniNames: rtm:2809
 n-ando@rtm:/tmp/SampleComponent> 
 Fri Apr 27 03:53:09 2007:
 
 Starting omniNames for the first time.
 Wrote initial log file.
 Read log file successfully.
 Root context is IOR:010000002b00000049444c3a6f6d672e6f72672f436f734e616d696e672f4e616d696e67436f6e746578744578743a312e300000010000000000000060000000010102000e0000003135302e32392e39362e31363900611e0b0000004e616d6553657276696365000200000000000000080000000100000000545441010000001c00000001000000010001000100000001000105090101000100000009010100
 Checkpointing Phase 1: Prepare.
 Checkpointing Phase 2: Commit.
 Checkpointing completed.

次に、コンポーネントを起動します。

 > SampleComp -f rtc.conf
 もしくは
 > SampleComp (デフォルトでカレントディレクトリのrtc.confを読み込む)

これで、コンポーネントが起動でき、RtcLinkで

InPortを2つ
OutPortを2つ
サービスポートを2つ
コンフィギュレーションを6個持つコンポーネントが表示されれば、OpenRTM-aist-0.2.0が正常にインストールされたことになります。

具体的なコンポーネントの作成の仕方は、マニュアルを参照してください。

Windows系システムでのビルドとインストール

今後リリースされる予定。

RTコンポーネント	309
RTミドルウエア	35
ツール	25
文書・仕様書	2

OpenRTM-aist

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ソースコードの展開

ビルド

使用するORB

生成するラッパーモジュールの種類の指定(現在無効)

gcc3.x以前のコンパイラ（gcc2.95.x等）を使用する場合

ACE include パス, lib パス

その他

make

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コンポーネントテンプレートのテスト

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最新バージョン : 2.1.0-RELESE

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