NXT RTC動作確認

では、作成したNXTRTCを実際に動作させてみます。

ネームサーバの起動

ネームサーバを起動します。 Windows用のOpenRTM-aist(C++版)をインストールしている場合は、スタートメニューの「OpenRTM-aist」→「C++」→「examples」→「Start Naming Service」から起動できます。

rtc.confの作成

rtc.confを作成します。

 corba.nameservers: localhost
 naming.formats: %n.rtc

corna.namingservers の項目は使用したいネームサーバのアドレスに合わせて設定します。ここでは、ローカルのネームサーバを使用しますので、localhostとします。

• TkJoystickComp
• TkMotorPosComp
• TkSliderMonitorComp を起動することにします。

RtcLinkの起動

RtcLinkを起動します。 RtcLinkを起動後、ネームサーバ(ここではｎlocalhost)に接続します。 また、SystemDiagramエディタを開くために、ツールバーのSystemDiagramアイコンをクリックします。

コンポーネントの起動

• NXTRTC
• TkJoystickComp
• TkMotorPosComp
• TkSliderMonitorComp 起動すると、RtcLinkのNameServcieビュー上にコンポーネントが現れます。

TkJoystickComp

TkJouyStickCompはGUI上でジョイスティックを模擬するためのコンポーネントです。 図に示すようなGUIがあらわれ、中央の丸をドラッグすることでジョイスティックのように、X-Yの値をOutPort(上)から出力するコンポーネントです。 TkJoyStickCompにはもうひとつOutPort(下)が付いていて、こちらは作動駆動型移動ロボットを操作するのに便利な左右の車輪の速度を出力するためのデータポートです。 NXTRTCの入力ポートに直接接続すれば、Tribotを制御することができます。

TkMotorComp

TkMotorCompはGUI上で車輪に見立てた丸いアイコンが、InPortへ入力されたデータ(角度)に従って回転する、車輪の回転の様子をモニタリングするためのコンポーネントです。 NXTRTCの車輪の角度を出力するOutPortに接続することで、NXTの車輪の回転の様子を見ることができます。 NXTの車輪を手で回しても、その様子をモニタすることができます。

TkSliderMonitorComp

TkSliderMonitorCompは、InPortへ入力されたデータの値をGUIのスライダで表示するためのコンポーネントです。 NXTRTCのセンサ出力ポートに接続することで、NXTのセンサデータのモニタリングをすることができます。

コンポーネントの接続

すべてのコンポーネントが起動したら、コンポーネントを接続します。 NameSercieビューからSystemDiagramエディタへ各コンポーネントをドラッグアンドドロップします。 接続したいポートからポートへドラッグアンドドロップすることでポートを接続することができます。 下に、幾つかのコンポーネントを接続した例を示します。

これらのコンポーネントを使って、NXTRTCが正しく動いているかどうかを確認しましょう。