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最新バージョン : 2.1.0-RELESE
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概要
このドキュメントは、アットマークテクノ社から発売されている、ARMベースの小型汎用CPU ボードArmadillo-400シリーズ(420, 440, 460)上でRTコンポーネントを動作させる方法について解説します。
Armadillo-400シリーズ
Armadillo-400シリーズは、Freescale i.MX25(ARM926EJ-S)を搭載した小型CPUボードです。 Armadillo-200シリーズと比較して、SDメモリカードスロット搭載、タッチパネル液晶インターフェース(440,460のみ)搭載、ROM/RAM容量の増強、Android対応などより使いやすい組み込みCPUボードとなっています。
アットマークテクノからは、さまざまなドキュメントが提供されていますので、RTCをArmadilloに移植する前にこれらをよく読んで理解してください。
これらのドキュメントは公式サイトで更新されていないかどうか、事前にご確認ください。
手順
Armadillo-400シリーズは組み込みCPUボードのため、PC上のクロスコンパイル環境上でRTコンポーネント開発し、それをSDメモリなどにコピーして起動させる必要があります。RTコンポーネントを動作させるまでの手順はおおよそ以下のようになります。
なお、上記の「開発環境 ATDE3 のセットアップ」および「クロス開発」を実行した開発環境 ATDE3 for OpenRTM はこちらで配布していますので、これを利用する場合は コンポーネントの実行のための準備 から読み進めてください。