flexicomps

유연한 유틸리티 컴퍼넌트.

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필요 조건

OpenRTM-python-1.0.0이상이 필요합니다.

Python 2.5 이하에서는 존재하지 않는 기능을 사용하므로, Python 2.6 이상이 필요합니다.

FlexiLogger

로깅을 실시하는 컴퍼넌트.

개요

임의의 데이터형과 임의의 수의 포토에 대해서, 기록과 플레이백을 실시할 수 있는 로깅콘포넨트. 포토의 수와 데이터형은 컴퍼넌트 실행시에게 주는 커멘드 라인의 옵션에 의해서 지정할 수 있습니다. 데이터의 플레이백은 데이터를 기록했을 때와 같은 주기에 행해지므로, 이 컴퍼넌트를 사용하는 것으로, 로깅 된 시스템을 시뮬레이트 하는 것이 가능합니다. 필요하면, 플레이백 주기를 앞당기거나 늦게 하거나 하는 것도 가능합니다.

입력 포토

기동시로 설정합니다.

출력 포토

기동시로 설정합니다.

서비스 포토

없음.

configuration

없음.

사용법

포토의 설정을 주어flexilogger.py를 기동해 주세요.

 ./flexilogger.py -p TimedInt -p TimedDoubleSeq:3 -o

FlexiFilter

유연한 데이터 재구성과 변환용의 컴퍼넌트.

개요

이 컴퍼넌트는 입력 포토로 수신한 데이터를 필터 해, 출력 포토로 송신합니다.필터 처리에서는, 수신 데이터의 재구성이 가능합니다.데이터 변환을 필요에 따라서, 임의의 데이터형을 다른 데이터형에 매핑 할 수 있듯이 자동적으로 실행됩니다.

예를 들면, 세 개의 TimedFloatSeq[2]를 받는 입력 포토로부터, 각각 하나의 수치를 꺼내 3개의 부동 소수점 즉 TimedFloatSeq[3]으로 출력하도록(듯이) 재구성하면서, 나머지의 수치를 하나의 정수치, 예를 들어 TimedLong형으로 송신한다, 라고 했던 것이 있습니다.

재편 전에도 후에도 스케일 팩터에 의한 데이터의 슬캘링 할 수 있습니다.

입력 포토와 출력 포토의 수와 데이터형은 커멘드 라인으로 설정할 수 있습니다.

입력 포토

기동시로 설정합니다.

출력 포토

기동시로 설정합니다.

서비스 포토

없음.

configuration

없음.

사용법

포토의 설정을 주어flexifilter.py를 기동해 주세요.

 ./flexifilter.py -i TimedFloatSeq:2 -i TimedString -i TimedLong -o TimedStringSeq:4 -o TimedFloat -m "2>0:2,0:1>0.1>0:3,0:1>1"

자세한 것은--help옵션에 의한 헬프를 참조해 주세요.

FlexiAdd

복수의 데이터 스트림을 더해 하나의 출력을 생성합니다.

개요

이 컴퍼넌트에서는 다른 컴퍼넌트가 출력한 복수의 데이터 스트림을 더하고, 하나의 데이터 스트림으로 할 수 있습니다.더한 결과는 하나의 포토로 출력합니다.이 컴퍼넌트의 이용예로서는, schema 베이스의 모터 제어 수법을 실장할 때에 이용하는 등이 있습니다.입력 포토의 수와 형태는 실행시의 커멘드 라인 옵션으로 줄 수 있습니다.

입력 포토와 출력 포토의 수와 데이터형은 커멘드 라인으로 설정할 수 있습니다.

입력 포토

기동시로 설정합니다.

출력 포토

기동시로 설정합니다.

서비스 포토

없음.

configuration

없음.

사용법

포토의 설정을 건네주어flexiadd.py를 기동해 주세요.

 ./flexiadd.py -p TimedDouble:3
 ./flexiadd.py -p TimedIntSeq:5

FlexiConst

지정된 형태의 정수치를 지정한 간격으로 생성합니다.

개요

정수의 값의 데이터 스트림을 출력합니다.데이터형과 값은 커멘드 라인으로 설정합니다.데이터형은 임의의 유효한 Python의 식으로 할 수 있습니다(예：float나 list).정수의 출력 간격도 커멘드 라인으로 제어할 수 있습니다.

입력 포토

기동시로 설정합니다.

출력 포토

기동시로 설정합니다.

서비스 포토

없음.

configuration

없음.

사용법

포토의 설정을 건네주어flexiconst.py를 기동해 주세요.

 # Outputs 6.2 every 0.5s
 ./flexiconst.py -p TimedDouble -c 6.2 -s 0.5
 # Outputs [1,2,3] every 10s
 ./flexiconst.py -p TimedIntSeq -c "[1,2,3]" -s 10

FlexiDump

다양한 용장도로 데이터 스트림을 stdout에 덤프 합니다.

개요

FlexiDump는 매우 편리한 컴퍼넌트입니다.임의의 데이터 스트림의 내용을 감시하기 위해서 사용할 수 있습니다. 예를 들면 있는 컴퍼넌트가 올바른 데이터를 출력하고 있는지 어떤지에 불안한 때에는 FlexiDump를 사용해 주세요.올바른 입력 포토의 형태의 FlexiDump 인스턴스를 작성해, 체크하고 싶은 것 출력 포토에 접속해 데이터를 확인할 수 있습니다.실행중의 시스템 또는 기존의 컴퍼넌트를 변경할 필요는 없습니다.

입력 포토

기동시로 설정합니다.

출력 포토

기동시로 설정합니다.

서비스 포토

없음.

configuration

없음.

사용법

포토의 설정을 건네주어flexidump.py를 기동해 주세요.

 ./flexidump.py -p TimedDouble -v 1
 ./flexidump.py -p TimedDoubleSeq -v 2

FlexiDupe

복수의 데이터 스트림에 1개의 데이터 스트림을 복제합니다.

개요

이 컴퍼넌트는, OpenRTM-1.0.0에서는 필요하지는 않습니다.

FlexiDupe는 컴퍼넌트의 출력을 복제해, 어느 컴퍼넌트를 복수의 다른 컴퍼넌트에 동시에 접속할 때에 이용됩니다.OpenRTM-0.4.x에서는 이 컴퍼넌트를 사용할 필요가 있었습니다.

입력 포토

기동시로 설정합니다.

출력 포토

기동시로 설정합니다.

서비스 포토

없음.

configuration

없음.

사용법

포토의 설정을 건네주어flexidupe.py를 기동해 주세요.

 ./flexidupe.py -p TimedDoubleSeq:3

FlexiSelect

복수의 데이터 스트림으로부터 다른 데이터 스트림의 값에 의해서 하나의 스트림을 선택합니다.

개요

FlexiSelect는 복수의 같은 형태의 데이터 스트림으로부터 다른 데이터 스트림의 값에 의해서 하나의 스트림을 선택해 출력합니다. 사용예로서는, 2살의 로봇 콘트롤러의 컴퍼넌트의 출력으로부터 GUI 컴퍼넌트나 매니저 컴퍼넌트의 출력에 근거해 이용하는 데이터를 선택합니다.복수의 스트림중 하나로부터 선택된 스트림이 출력됩니다.

선택하는 데이터 스트림은 TimedShort입니다.제로 베이스의 인덱스입니다.

입력 포토

기동시로 설정합니다.

출력 포토

기동시로 설정합니다.

서비스 포토

없음.

configuration

없음.

사용법

포토의 설정을 건네주어flexiselect.py를 기동해 주세요.

 ./flexiselect.py -p TimedDoubleSeq3