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最新バージョン : 2.1.0-RELESE
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ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
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개최 개요
전시 내용
RT미들웨어 관련의 전시는 이하와 같습니다.RT미들웨어：OpenRTM-aist
RTRT미들웨어(OpenRTM-aist)는 로봇 시스템을 용이하게 구축하기 위한 소프트웨어 플랫폼입니다. 로봇의 기능 요소(센서, 액츄에이터, 알고리즘 등)를 RT컴포넌트RT컴포넌트라고 불리는 단위로 모듈화해, 그 조합으로 시스템을 구성합니다. 미들웨어에는 모듈화와 그 재이용을 용이하게하기 위한 기능이 갖춰지고 있어 로봇 시스템의 개발 기간의 단축, 코스트의 삭감에 공헌합니다. RT컴포넌트는, 언어(C++, Java, Python), OS(UNIX, Windows, MacOS X 등)를 불문하고 작성·동작이 가능하고, 다른 언어·OS상의 RT컴포넌트끼리를 네트워크 경유로 용이하게 제휴시킬 수 있습니다. RT미들웨어(OpenRTM-aist)의 인터페이스 사양은, 산업기술 종합연구소가 중심이 되어 책정된 OMG(Object Management Group)의 국제 표준：RTC(Robotic Technology Component) 사양에 준거하고 있습니다. OpenRTM-aist는 올해의 로봇 대상 2007 소프트웨어·부품 부문 우수상 수상 소프트웨어입니다.
OpenRTM-aist 툴(RTCBuilder・RTSystemEditor)
- 출전자
- 산업기술 종합연구소·지능 시스템 연구부문·安藤慶昭
- 개요
현재, NEDO 「차세대 로봇 지능화 기술개발 프로젝트(통칭：지능화 프로젝트)」(2007-2011)에서 로봇 시스템 개발을 위한 통합 개발 플랫폼 OpenRT Platform 가 개발되고 있습니다. 이 소프트웨어 플랫폼은 OpenRTM를 베이스로 해, 많은 툴(툴 체인)에 의해 로봇의 개발 효율의 향상을 목표로 하고 있습니다. 구OpenRTM 툴(RtcTemplate·RtcLink)도, OpenRT Platform 툴 체인에 받아들여져 다양한 기능 추가·개선을 실시한 RTCBuilder·RTCSystemEditor 로서 새롭게 릴리즈 되었습니다. 본전시에서는 새로운 툴의 신기능·개선점 등을 소개합니다.OpenRTM-aist shell 툴(rtcshell・rtsshell)
OpenRTM-aist용의 시스템 구축 툴셋입니다. 커맨드 라인에서 각각의 RT컴포넌트나 RT시스템을 제어할 수 있고 사용법에 의해서는 이하와 같은 것도 가능합니다.
- 통신중의 DataPort에 대해 데이터를 읽고 써서 온라인 디버그를 한다
- shell스크립트로 컴포넌트의 관리를 한다
- 컴포넌트A의 기동이 끝난 것을 확인한 다음 컴포넌트B를 기동한다
이하와 같은 이유로 지금까지 RTSystemEditor를 사용할 수 없었던 분들에게 추천합니다.OpenRTM-aist용 시뮬레이터 컴포넌트(RTC:Stage)
스테이지 시뮬레이트에 의해 실행되는 가상 공간에의 액세스를 제공하는 RT컴포넌트입니다.
OpenHRI
OpenHRI는 음성 인식・음성 합성・대화 제어 등 로봇의 커뮤니케이션 대응의 실현에 필요한 각요소를 실현하는 컴포넌트군입니다.
OpenCV2.0를 이용한 화상 처리 시스템을 위한 RT컴포넌트군
산업기술 종합연구소·지능 시스템 연구부문・安藤慶昭
화상 처리 라이브러리로서 널리 사용되고 있는 OpenCV 2.0의 다양한 처리 함수를 RT컴포넌트화 할 때에 데이터형・인터페이스 등의 모듈 설계를 검토해 작성하였습니다.
ARToolKit을 이용한 확장 현실 시스템을 위한 RT컴포넌트
산업기술 종합연구소·지능 시스템 연구부문・安藤慶昭
확장 현실(Augmented Reality)을 비교적 용이하게 실현하기 위한 소프트웨어 툴 킷으로서 주목을 받고 있는 ARToolKit을 RT컴포넌트화 하였습니다.
협력 전시
PatterWeaver for RT-Middleware
- 출전자
- 株式会社テクノロジックアート
- 개요
UML 모델링 툴을 베이스로 한 RT컴포넌트의 설계 툴입니다.공유 메모리 컴포넌트를 이용한 원격 가변형 소프트웨어 아키텍쳐
OpenRTM에 의한 Wii리모콘으로 로봇 암 컨트롤
보급되고 있는 가정용 게임기 「Wii」의 컨트롤러를 RTC화해 로봇 암의 컨트롤을 실현하였습니다. 컨트롤러의 특징이기도 한 3축 가속도 센서에 대응하고 또한 RT미들웨어를 채용한 것으로 높은 확장성과 보수성을 유지하고 있습니다. 향후는 이 기술을 활용해 Apple사의 iPhone, iPad에 의한 컨트롤의 기술을 개발해 갈 것입니다.
RTC-CANopen
RTC-CANopen은 안전 버스 시스템으로서 가장 사용되고 있는 CANopen의 특징을 도입한 임베디드용의 RT-Middleware입니다. RTC-CANopen을 이용하는 것으로 CANopen 준거의 기존 제품을 RT-Middleware의 골조 위에서, 통상의 RT-Component와 같이 관리・조작하는 것이 가능합니다. 동시 개발하고 있는 시스템 개발용의 툴을 사용하는 것으로 RTC-CANopen을 사용한 시스템 구축을 간단히 할 수 있습니다. 또한 RT시스템의 PnP기능을 서포트하고 있어 유연한 시스템의 구축을 실현하고 있습니다.
DAQ-Middleware(DAQ미들웨어)
- 출전자
- 고에너지 가속기 연구 기구
- 개요
DAQ-Middleware[1]은 OpenRTM-aist를 기반으로 한 고에너지 가속기 연구 기구(KEK[2])나 대강도 양자 가속기 시설(J-PARC[3]) 등의 실험 데이터 수집(DAQ) 시스템으로 사용하기 위한 소프트웨어 프레임 워크입니다.RT컴포넌트를 확장한 DAQ컴포넌트에 의한 범용으로 유연한 DAQ시스템 구축을 목표로 하고 있습니다.
현재, J-PARC의 물질・생명 과학 실험 시설（MLF[4]）의 복수 실험 장치로 가동중.
재사용 기술 연구 센터의 활동 개요
RT미들웨어 기술을 활용한 인포메이션 로봇 시스템
당사에서는 RT미등웨어의 활용 사례의 하나로서, 보안 분야에도 대응 가능한 인포메이션 로봇 시스템의 개발을 진행하고 있습니다. 인포메이션 로봇 시스템은 인간 등의 이동체를 포착해 고정밀 추적을 실시할 수 있는 로봇입니다. 또한 머리 부분에 탑재한 LCD를 사용하여 유저에게 다양한 정보를 전할 수 있습니다. 본 시스템은 당사가 주력하고 있는 RT미들웨어를 채용하고 있어 높은 확장성과 보수 용이성을 갖추고 있습니다. 방법 시스템을 시작으로 자동 접수 시스템이나 점포내 의 동선 계측 시스템 등 다양한 분야에 대응할 수 있습니다.
VIRCA (Virtual Collaboration Arena)에 의한 지능화 공간 네트워크
도쿄 대학 생산 기술 연구소 하시모토 연구실에서는 공간에 여러개의 센서나 액추에이터를 분산 배치 하는 것으로 실현된 지능화 공간（인텔리전스 스페이스）을 구축하고 있습니다. 특히 현재, 헝가리의 연구실과 원격 공간끼리를 연결해 실험을 하는 것이 가능한 가상 공간 플랫폼 「VIRCA (Virtual Collaboration Arena)」을 매개로 한 지능화 공간 네트워크의 연구를 진행하고 있습니다. 본전시에서는 VIRCA에 의한 원격 로봇의 조작 데모를 예정하고 있습니다.
RT미들웨어 대응의 대처
임베디드용 RT컴포넌트 - TOPPERS버전 OpenRTM-aist -
임베디드 보드상에 TOPPERS버전의 OpenRTM-aist를 개발하였습니다. 이것에 의해 하드웨어 리소스가 적은 보드에서도 RT컴포넌트의 실행이 가능한 환경을 구축할 수 있습니다.
이식 타겟을 SH2로 한 TOPPERS버전 OpenRTM을 개발하였습니다. 응용예로서 타겟 보드에서 A/D값을 익어 PC상의 RTC툴에 표시하는 것을 개발하였습니다.
Digi사에서 판매하고 있는 모듈러 커넥터 내장형 임베디드 용 디바이스 Digi Connect ME9210에 대해, Armadillo시리즈의 ARM9용 TOPPERS에 이식된 TRON버전 OpenRTM-aist을 현재 이식 작업을 하고 있습니다.
VxWorks버전 RT미들웨어를 이용한 RT유닛
학습・추론 컴포넌트
- 출전자
- 株式会社 アドイン研究所
- 개요
카테고리 분류된 샘플 데이터를 교시하면 데이터를 분류하기 위한 룰을 자동적으로 해석・생성하는 『학습 기능』과 미지의 데이터를 입력하면 학습에 의해 생성한 카테고리ㅣ 분류룰을 바탕으로 입력된 데이터가 어느 카테고리에 속하는지를 추론・출력하는 『추론 기능』을 갖는 컴포넌트입니다.