• RT미들웨어란
• RT컴포넌트란
• OpenRTM-aist란
• 대응 언어는?
• 대응 OS는?
• 라이센스는?
• 작성한 컴포넌트의 라이센스는?

RT미들웨어란

단체의 로봇 뿐만이 아니라 이용 가능한 여러가지 로봇 기능 요소를 가리켜 RT (Robot Technology/Robotic Technology)라고 부릅니다. RT미들웨어란, 이러한 여러가지 기능 요소를 모듈화해 소프트웨어적으로 통합하기 위한 플랫폼입니다. RT미들웨어의 목적은, 사양을 오픈으로 해 여러가지 실장끼리가 상호 접속할 수 있는 오픈 아키텍쳐의 플랫폼을 확립하는 것입니다. 따라서, RT미들웨어는 이러한 플랫폼 전체를 가리키는 말입니다.

RT컴포넌트란

RT미들웨어에 대해서는, 로봇 기능 요소는 RT컴포넌트로 불리는 소프트웨어 컴포넌트로서 모듈화되어 로봇은 RT미들웨어 상에서 RT컴포넌트 조합하는 것으로 실현됩니다. RT컴포넌트는 다른 컴포넌트와 통신·상호작용을 실시하는 데이터 포트·서비스 포트를 갖추고 있어 이러한 인터페이스 사양을 공통화하는 것으로, 여러가지 컴포넌트끼리를 용이하게 결합할 수 있습니다. 또, RT컴포넌트는 공통의 내부 상태 및 상태 천이를 가져, 상위의 응용 프로그램은 많은 컴포넌트를 통일적으로 취급할 수 있도록 되어 있습니다. 게다가 내부 파라미터 설정을 외부로부터 조작할 수 있는 표준 인터페이스를 가지기 위해 재컴파일 하는 일 없이 여러가지 용도에 재이용할 수 있습니다.

OpenRTM-aist란

OpenRTM-aist는 산업기술 종합연구소가 실장·배포하고 있는 RT미들웨어의 실장의 하나입니다. RT컴포넌트를 작성하기 위한 RT컴포넌트 프레임 워크, RT컴포넌트의 라이프 사이클의 관리·운용을 실시하는 RT미들웨어, 컴포넌트의 양식 코드를 작성하기 위한 RTCBuilder, RT컴포넌트를 조작·연결하기 위한 GUI 툴 RtSystemEditor로 구성되어 있습니다. 현재 산업기술 종합연구소에서는 C++, Python 및 Java에 대한 개발환경이 제공되고 있습니다.

대응 언어는?

OpenRTM-aist는 C++, Python 및 Java언어로 RT컴포넌트를 개발하기 위한 프레임 워크를 제공하고 있습니다.

대응 OS는?

OpenRTM-aist는 현재 FreeBSD, Linux 및 Windows에서 동작 확인을 하고 있습니다. 동작하는 FreeBSD의 버젼 및 Linux 디스트리뷰션은 이하와 같습니다.

라이센스는?

OpenRTM-aist는 LGPL(GNU Lesser General Public License) 및 산업기술 종합연구소와 개별적으로 계약하는 라이센스의 듀얼 라이센스 방식으로 제공되고 있습니다. 개별 라이센스란, OpenRTM-aist의 소스 코드의 내용을 바꾸어 상용하고 싶은 경우, 소스를 colse한 채로 배포 가능하게하기 위한 라이센스입니다. 특히, 임베디드 등의 용도에서는 통상 소스의 내용의 변환이 필요하기 때문에, 기업등으로의 이용을 촉진하기 위해 이러한 라이센스가 준비되어 있습니다.

작성한 컴포넌트의 라이센스는?

컴포넌트는 동적 링크 가능한 라이브러리(UNIX에서는 Shared Object, Windows에서는 DLL(Dynamic Link Library)로 불린다)로서 작성해 배포할 수 있기 때문에, OpenRTM-aist의 코어 라이브라리와 동적 링크 해 이용되는 컴포넌트는 LGPL 라이센스의 아래에서는 특히 제약을 받지 않습니다. 작성자가 개별적으로 라이센스를 설정할 수 있습니다. 다만, 컴포넌트의 재이용을 촉진한다고 하는 저희의 취지에 찬성해 주시는 분은, 소스 코드 레벨로 작성한 컴포넌트를 오픈으로 해 주시면 됩니다.