RTコンポーネント

rtc.png

ここには、ユーザーが作成した様々な RTコンポーネントが登録されています。 コンポーネントの概要、スクリーンショット(または関連する図)、ページ、ソースコードまたはバイナリパッケージへのリンクがあり、自分の必要なコンポーネントを探してダウンロードすることができます。

なお、ここには NEDO 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(H19-H23)の成果、過去の RTミドルウエアコンテストの応募作品も含まれています。

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投稿者: 
garcia-g

Title

RT Component for analyzing a motion script to implement a service using the humanoid robot HRP-4

概要 / Abstract

私たちは各行でロボットの動きの種類とそれのパラメータが含まれるモーションスクリプトを取得し,処理する一つのRTコンポーネントを提案します.本モーションスクリプトは人間にサービスを提供するようHRP-4を制御するために使用する.モーションスクリプトの行は任意の逆運動学の解とモーションプランナーで求められる解法から得られる.実験ではボトルからグラスに水を注ぎ,人に手渡す簡単なサービスを行う.

投稿者: 
openrtm
シミュレーションと実機制御のシームレス化

概要

OpenHRP3 で開発したロボット制御コンポーネントを用いて、実ロボットマニピュレータPA10を制御するためのRTコンポーネント。シミュレーションと実機制御との間の移行を完全シームレス化することが可能。

特徴

  • ポートの繋ぎ替えだけでシミュレーションと実機制御を簡単に切り替え可能。再コンパイル不要。
  • OpenHRP3 用の制御 RTC をそのまま再利用可能。
  • コンポーネント間の完全同期制御を実現

ライセンス

著作権は開発者に帰属します。大学・公的研究機関における教育・研究目的では無償で利用を許可します。商用利用についてはお問い合わせください。

投稿者: 
openrtm
可変構造階層型ソフトウェアアーキテクチャ

概要

複数のデータベースでコンポーネントを管理する、階層型ソフトウェアアーキテクチャで使用されるデータベースノードコンポーネント(DNC)を構築。
DNCによる一括管理でもタスクシーケンスを簡単に変更できる。

特徴

  • 高速通信の共有メモリを介したデータ共有
  • インターフェースの共有化
  • モジュールの連携を構築でき、タスクシーケンスを設計することができる。

ライセンス(公開条件)

Qtの公開条件およびRTミドルウェアの公開条件に準ずる。

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openrtm
車輪型移動ロボットのための総合開発環境(群)

概要

車輪型移動ロボットの開発時に必要な総合開発環境のRTコンポーネント群。移動ロボットを始めて学習・開発を行う人を対象とし、シミュレータにより機器を導入する前から学習を始めることができ、人とのコミュニケーションロボットにおける移動制御モデルの開発を行うことができる。

特徴

  • 人と移動ロボットがコミュニケーションを行う際の立ち位置評価シミュレーション
  • 仮想ばねを用いた人物追従とポテンシャル法によする障害物回避の同時移動制御機能

インターフェース

右図のようにコンポーネント間で必要なデータの入出力を行う。具体的には、制御車輪速度、移動ロボットの推定位置・LRFデータ・人物位置・ポテンシャル法における制御ベクトルなど。

ライセンス(公開条件)

MOBILE ROBOTIS社のAriaライブラリを除き、非商用利用であれば自由に利用可能。

投稿者: 
openrtm

概要

OpenRTM-aist において定義されるあらゆるデータ型に接続することができるコンポーネントを実現するための基底クラスをオープンスースで公開します。

特徴

以下の機能を持ったコンポーネントを簡単に実現することができる。
  • 柔軟に自己の形状を拡張することで、どんな数の接続でも受け入れることができる。
  • ポート型を相手に合せることで、どんなデータ型でも受け入れることができる
  • コンポーネントは自動で変形するので、複雑な設定は不要
投稿者: 
s-kurihara
移動ロボットのネットワーク化と制御用RTコンポーネント

概要

本コンポーネントはActivateすることによって,UDPでブロードキャストされている環境中のロボットの状況を受信し,接続するロボットを選択することが可能である.接続後はTCPによるソケット通信で目標速度・角速度を送信し,オドメトリの値を受信する.

特徴

  • ロボット本体にはRT ミドルウェアを導入せずイーサネットを介したインタフェースを提供するのに留め,それと通信が可能なRTCを提供することで,ソフトウェアの起動場所の制限の解除やRTCの集中管理が可能
  • 動作実績はあるがOpenRTM化されていないようなロボットを,その環境を大きく変えることなくOpenRTMの枠組みに組み込むことが可能
  • 汎用性を持たせるため,入出力の型はOpenRTM-aist-1.0.0 のExtendedDataTypes.idlに準拠
投稿者: 
openrtm
汎用データ処理のための演算コンポーネント

概要

様々な入力データに対し、必要に応じた処理を行うことが可能な汎用演算コンポーネント

特徴

  • 数学関数による処理内容の記述が可能
  • OpenRTM-aist の基本データ型間のデータ型変換が可能
投稿者: 
openrtm
共有メモリコンポーネントを用いた遠隔可変型ソフトウェアアーキテクチャ

概要

  • 遠隔制御システムの開発、運用の為のネットワーク&モジュール型ソフトウェアアーキテクチャをRTミドルウェアを利用して構築
  • 様々な状況下おいても対応するためにシステムの可変構造化と、システム及びデータに対する透過性の実現

特徴

  • 共有メモリによるモジュール間データ通信を実現
  • 共有メモリを介したData base Node Module(DNM)を用いたネットワークによりソフトウェアモジュール群を管理、運営
  • 各機能は、機能モジュールを用いてGUIによりフローチャートとして表現、DNMネットワーク上の各DNM下にソフトウェアモジュール群とし て分散配置
  • 配置モジュールは、動作状況、負荷等に基づきDNMネットワーク上への最適再配置機能

システム構成

ユーザによるアクセス性とシステムによる運用性を確保する為、また可変構造化、透過性の維持の為、以下の3層構造を有する。      
  1. LogicLayer
投稿者: 
openrtm
インフォメーションロボットシステム

概要

  • インフォメーションロボットシステムは、レーザレンジファインダを使って人などの移動体を、高精度に捕捉・追跡できるロボット システムです。
  • 頭部に搭載した液晶ディスプレイを使って、ユーザーに様々な 情報を伝えることが可能です。

特徴

  • 国際標準仕様のロボット部品化技術であるRTミドルウェアを採用することで、高い拡張性と保守性を実現しています。
  • 博物館での来場者カウントやショッピングモールでの導線計測、倉庫での監視など、様々なシステムで利用可能です。

ライセンス(公開条件)

本システムのご用命やRTコンポーネントの利用 に際しては、右記の連絡先までお問い合わせ ください。

投稿者: 
openrtm
VxWorks版RTミドルウェアを用いたRTユニット

概要

  • 機能単位で分割したRTユニットを、 VxWorks版OpenRTM-aist によりRTミドルウェア対応ユニットとしました。
  • RTミドルウェア対応RTユニットには、サービスロボット用に開発した7軸アームユニットと移動ユニットがあります。

特徴

  • アームユニット(右腕・左腕)は7自由度のため、多様な姿勢を実現することができます。
  • 移動ユニットには3輪の全方向移動型と2輪差動型があります。
  • アームユニットは基本動作としてPTP命令やCP命令、移動ユニットは並進・回転命令を準備しており、上位から容易に実行可能です。
  • ユニット内のコントローラにRTミドルウェアを搭載しており、他のRTミドルウェア対応モジュールとの接続が容易です。

ライセンス(公開条件)

  • 組込み型のため,ソフトウェア単体での公開は予定しておりません。

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Choreonoid

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TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク