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最新バージョン : 2.1.0-RELESE
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OpenRTM-aist GitHubサイト
ROS
Robot Operating System
Choreonoid
モーションエディタ/シミュレータ
DAQ-Middleware
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
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モーションエディタ/シミュレータ
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ここには、ユーザーが作成した様々な RTコンポーネントが登録されています。 コンポーネントの概要、スクリーンショット(または関連する図)、ページ、ソースコードまたはバイナリパッケージへのリンクがあり、自分の必要なコンポーネントを探してダウンロードすることができます。
なお、ここには NEDO 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(H19-H23)の成果、過去の RTミドルウエアコンテストの応募作品も含まれています。
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音声認識モジュール
概要
音声対話のための音声認識するモジュールです。認識エンジンには、Julius を使用しています。
Windows の標準のマイク入力の音声を入力するモジュール
（例えば、OpenHRIのportaudioinput等）と接続し、認識結果を
TimedStringのデータポートから出力します。
ライセンス
EPLライセンスを適用します。連絡先
九州工業大学情報工学研究院生命情報工学研究系ohashi@bio.kyutech.ac.jp
TEL/FAX 0948-29-7821/7801
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作業計画モジュール
概要
サービスポートやデータポートを持つ様々なモジュールと接続できるようにカスタマイズされた作業計画モジュール、SDLEngineと呼ぶモジュールを容易に作成できるモジュールです。
この SDLEngine を用いると、Javaとほぼ同等のインタプリタである BeanShell のコンソール
から利用できるようになります。
このため、モジュールを使用するアプリケーションを記述したスクリプトを読み込んで、
モジュール間の接続からアクティベーションを行い、それらのモジュールを制御することが
できます。
ライセンス
EPLライセンスを適用します。連絡先
九州工業大学情報工学研究院生命情報工学研究系ohashi@bio.kyutech.ac.jp
TEL/FAX 0948-29-7821/7801
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音声合成モジュール
概要
テキストから音声合成を行い出力するモジュールです。音声合成のエンジンには、AquesTalk を使用しています。
入力された発話用文字列を音声合成エンジンであるAquesTalkに
渡して音声サウンドデータを合成し、OpenHRIのPortAudioOutput
モジュール等を利用して出力しています。
ライセンス
EPLライセンスを適用します。連絡先
九州工業大学情報工学研究院生命情報工学研究系ohashi@bio.kyutech.ac.jp
TEL/FAX 0948-29-7821/7801
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発話推定モジュール
概要
口の動きなどから発話しているかどうかを判断するモジュールです。OpenCVを利用しています。OpenCVに接続されているUSBカメラなどの
キャプチャーデバイスから画像を取得し、発話しているかどうかを推定し、
認識結果を出力します。
注意事項
下記ライブラリを使用しています。●OpenCV 1.0
ライセンス
EPLライセンスを適用します。連絡先
九州工業大学情報工学研究院生命情報工学研究系ohashi@bio.kyutech.ac.jp
TEL/FAX 0948-29-7821/7801
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test1
説明の内容
StRRT軌道計画に基づく速度指令生成モジュール
概要
二次元平面とみなせる環境において，何らかの手段により実時間で環境情報が取得できるという前提の下， 移動ロボットが障害物に接触することなく，目的地へ到着するための速度指令を生成するモジュールです。 登録するコンポーネントをテストするための簡単なコンポーネントとシミュレータも含まれています。
ライセンス
商用以外の利用の場合、EPLライセンスが適用されます。
商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。
連絡先
大阪電気通信大学 総合情報学部 メディアコンピュータシステム学科
升谷 保博
E-MAIL: masutani@isc.osakac.ac.jp
〒575-0063 大阪府四條畷市清滝1130-70
TEL&FAX: 072-876-5107
アピアランスベース物体位置・姿勢推定コンポーネント
概要
本モジュールでは，ロバストな認識が可能なSIFTアルゴリズムをGPU実装し，さらにその認識結果から対象物の位置・姿勢を推定するコンポーネントです。
本コンポーネントでは，SIFTの演算にGPUを利用し，このライブラリとして
NVIDIA社が提供するCUDAの環境を利用しております。そのため，CUDAが
動作するGPUを内蔵していることが動作条件となりますので，ご注意
ください。
知能化プロジェクト共通カメラインタフェースに対応しているため，対応して
いるカメラモジュールであれば自由に利用が可能です。
注意事項
下記ライブラリ、及びツールを使用しています。●OpenCV 2.3.1
●CUDA SDK 4.0
●CUDA toolkit 4.0
ライセンス
修正BSDライセンスを適用しています。
アピアランスベース物体位置・姿勢推定コンポーネント（CPU版）
概要
本コンポーネントは予め取得した画像をモデルとして，アピアランスベースの任意物体の検出及び位置・姿勢の推定を行う。SIFT特徴を用いることで，
日常環境における照明条件の変化や物体の見え方におけるスケール変化，
回転変化に強固な物体検出を実現する。
注意事項
下記ライブラリを使用しています。●OpenCV 1.1
ライセンス
修正BSDライセンスを適用しています。詳しくは、ご連絡をお願い致します。
連絡先
国立大学法人 大阪大学 大学院基礎工学研究科k-oohara@arai-lab.sys.es.osaka-u.ac.jp
〒560-8531 大阪府豊中市待兼山町1-3
Tel: 06-6850-6368, Fax: 06-6850-6341
オープンソース版作業対象認識モジュール群 座標系変換ツール
概要
オープンソース版作業対象認識モジュール群に付加して使用するツールです。
認識結果の座標系を変換するために利用します。
関連モジュール
オープンソース版作業対象認識モジュール群「OpenVGR」
ステレオカメラを利用し、指定された作業対象物の検出結果（3次元位置・姿勢）を
共通形式で出力するモジュール群です。
環境情報入力モジュール
概要
環境情報入力コンポーネントは、環境情報構造化プラットフォームに接続し、データ要求コマンドを
送信して、サーバからのデータを受信します。
また、受信したデータを外部コンポーネントへ出力します。
制限事項
環境情報構造化プラットフォームに接続しますが、その詳細については次のURLを参照ください。
●環境情報構造化プラットフォーム ： http://www.irc.atr.jp/ptStructEnv/index-j.html
ライセンス
修正BSDライセンスを適用しています。
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