概要

　　ロボットの教示作業をカメラ画像を見ながら対話的に行う用途を想定し
　　画面上で指示されたポイント、領域に対応する3次元距離データを利用して
　　各種データ出力を行います。
　　入力されたビットマップ画像、3次元距離データを利用して、下記の処理を行い
　　その結果画像（ビットマップ）、および結果データを出力するモジュールです。
　　・法線方向算出
　　・水平方向目標位置算出
　　・深さ算出

ライセンス

　　商用利用については、実行形式で有償提供とさせて頂きます。
　　詳しい内容については、下記へご連絡願います。

概要

　　三菱電機産業用ロボット（MELFA）とニッタ製力覚センサの協調動作を
　　制御するためのRTC入出力ポートを提供する。

ライセンス

　　商用利用については、実行形式で有償提供とさせて頂きます。
　　詳しい内容については、下記へご連絡願います。

連絡先

　　三菱電機株式会社
　　　先端技術総合研究所 業務部 技術情報課
　　　http://www.MitsubishiElectric.co.jp/corporate/randd/inquiry/index_at.html
　　　お問い合わせ窓口）
　　　　　ATC_webmaster@ra.MitsubishiElectric.co.jp

概要

• 遠隔操縦ロボット：ジョイスティックの操作により、独立2二輪型台車による移動とグリッパーの開閉ができる
• カメラからの画像入力により、ボールの認識ができる

特徴

• ジョイスティック、台車(KOBUKI)、グリッパー(RTno+Arduino+サーボモータ)のコンポーネントを再利用をした
• ボールの認識は、OpenCVを利用した

仕様

• 言語: C++, Arduino言語
• OS: Windows 7,

コンポーネント群

新規作成

• 入力(ジョイスティック)と出力(台車、グリパー)をつなぐコントロール部
• ボールの認識後のアルゴリズム

再利用

概要

• 机の上の任意の位置にある汚れをKinectを用いて検知して，ロボットアームOROCHIを制御して拭き掃除を行う．
• 入力画像に対して画像処理を施し，アームを基準とした汚れ位置の相対座標を出力する画像処理RTC群．
• 受け取った汚れ位置の座標までアームを移動させ，そこで机を拭く動作をさせるアーム制御RTC群．

特徴

• 二値化，エッジ検出，領域判別などの画像処理を行い，一定の大きさを超えると汚れと判断し，基準点からの距離を計算する．
• アームは特異点を避けるために作業姿勢を変更した後，手先の絶対位置・姿勢に対して，直交座標系での直線移動を行う．

仕様

• 言語: C++
• OS: Windows 7, Linux（Ubuntu）

コンポーネント群

新規作成