概要

RGB-Dセンサを利用した，ユーザの指差し位置を認識するためのコンポーネントです．
簡便な準備で使用できるようにすることを目標に作成しています．
迅速にキャリブレーションを行い，システムに組み込むことができるようになります．

楽器演奏のためのMIDI RTコンポーネント

投稿者:

Hiroaki Matsuda

投稿日時:

木, 2014-10-30 17:57

概要

MIDI形式のデータをRT-Middleware上で扱うためのIDLファイルと，それを利用したサンプルRT-Component(RTC)を配布します．
MIDI(Musical Instrument Digital Interface)は電子楽器の共通規格であり，楽器演奏ロボットなどにも利用されています．
RT-Middleware上でロボットと音楽を協調させるといった場面で活用できます．

テスト環境

言語: Python 2.6.6
Windows 7, 8, 8.1 32bit/64bit
外部依存Module:
- MIDIHandBell RTCはpySerialに依存しています．
- MIDIPiano RTCはMIDIIOライブラリに依存しています．

　我々の研究室では，測域センサから取得した人間の位置情報を元に，ロボットが応答を行うシステムを構築しています．このようなシステムはロボットの機能を拡張するものとしては基本的なものと言えます．さらに，複数ロボット間でネットワークを構築することも機能拡張に繋がります．
　したがって，これらのシステムをRTC化することで人の位置情報や歩行情報などを利用した様々なアプリケーションを容易に作成することが可能になります．そこで今回，「複数人追跡RTC」と「人数管理RSNP RTC」の２つのRTCを開発しました．

概要

測域センサを接続するだけで複数人の追跡，及び人数管理がWeb上で可能になります．
通信規格としてRSNP(Robot Service Network Protocol)を使用しています．

特徴

複数人の各歩行情報（位置，速さ，向き）が取得可能
入退室数，追跡中の人数が取得可能

複数個所の人数管理情報をまとめて管理

RTMによるカメラマンロボットの動作確実性の向上

投稿者:

namatame

投稿日時:

水, 2014-10-29 15:42

ロボット動作時の信頼性を高めるRTCを公開する。また、昨年度のRTMC2013で公開した「写真撮影RTC群」について実際のデモンストレーションでの動作を通して得た問題点を改善するRTCを公開する。

概要

計測結果の誤認識や異常動作を防ぐ「計測結果確認RTC」
入力データに対して正誤判断を行えるようにし、判断結果に応じて出力する機能を提供する
デフォルトの正誤判断ロジックは音声経由でのユーザーへの確認であるが、自由に変更も可能
写真撮影RTC群（昨年度公開）で実際のデモを行い、実環境下での動作における問題点に対して改良を行った
人検出RTCでは、顔・上体・肌色・LRFの距離データの変化を総合的に参照するよう変更

特徴

入出力データ型はコンフィギュレーションで変更可能にし汎用的に利用可能
身近で動作するサービスロボットや展示会でのデモなど、より確実に動作させたい場合に有用
RTMで構築された既存システムのデータポート間に挿入するだけで機能する

仕様

言語: C++
OS:Windows 7

このページで公開しているRTC

全部入り	以下のRTCの全部入り
result_check	入力データが得られた際にデータの正誤判断を行い、結果に応じて入力データを出力する
Multi_Result_Management	人検出を行うRTC、4種類の計測結果総合的にを参照して人を検出
FaceDetection	OpenCVで顔を検出するRTC、既存RTCを参照して不具合改善
UpBodyDetection	OpenCVで上体を検出するRTC
SkinDetection	OpenCVで肌色を検出するRTC、画像内の肌色領域を表すマスク画像を出力
LRFSegmentation	LRFの距離データの変化からおおよ人に近い大きさ物体がある箇所を検出するRTC
Cameraman	昨年度公開したコントローラRTCの改良版。リトライ動作や発話内容を削減した
Print_Out	昨年度公開したプリンタ出力RTCの改良版。ロゴの印刷機能を追加
紹介動画	写真撮影サービスのデモの様子

ソース＆実行ファイル/マニュアル

概要スライド	今回公開しているRTCの概要を説明したスライド
スタートアップマニュアル	RTCの詳しい仕様や簡単な使い方はこちらを御覧ください

ソースコードとマニュアルは右に示すホームページ-->ここ<-- からダウンロード可能です。

コサイン類似度を用いた日常動作認識のためのテンプレート作成および動作認識RTC

投稿者:

shibayoshi

投稿日時:

月, 2014-10-27 20:23

概要

コサイン類似度による日常動作認識処理をRTコンポーネント化

仕様

OS：windows 7, 8.1 Pro
言語：C++
コンパイラ：Visual Studio 2010
RTミドルウェア(C++)：OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE
ライブラリ：OpenNI(Windows 32bit)

コンポーネント群

Kinect：人の座標取得
Transformation：座標変換
Segmentation：動作の分割
Similarity：動作の類似度計算
Template：テンプレート作成
Recognition：動作認識

ダウンロード

AR Drone用OPEN-RTM通信コンポーネントの実装

投稿者:

yukikawana

投稿日時:

月, 2014-10-27 13:44

ライセンスについて

AR.Drone組込みシステム用コンポーネントはBSD/LGPLライセンスのCV Drone（https://github.com/puku0x/cvdrone）を使用しています。本コンポーネント使用時はhttps://github.com/yukikawana/ARTC_ardrone にありますcvdrone-license-LGPL.txt及びcvdrone-license-BSD.txtをご確認ください。ライセンス、コードの公開について問題をご指摘頂きました、CV Drone制作者のpuku0x様とMiyamoto Nobuhiko様に深く感謝申し上げます。（2015/08/23追記）

視覚脳科学研究を目的としたRTミドルウェアの応用と結果

投稿者:

Daiki Nakamura

投稿日時:

月, 2014-10-27 13:00

概要

本ページはRTミドルウェアコンテスト2014で発表予定のRTCページです．
OpenRTM-aistを基盤とする視覚脳科学研究用プラットフォーム：HI-brainで研究を遂行するために必要な機能の提供をします．
提供する機能は下記の通りです．また，それらを用いたサンプルRTCを公開します．

RTC同士の共有メモリによるデータ転送
コンポーネント同士を協調的に動作させる独自実行コンテキスト

サンプルRTC

コンポーネントの使い方はzipファイル内のreadme.txtに記述してあります．

MIT saliency benchmarkで1位をとった視覚的注意モデルのRTC
binary code(binary_Saliency_models.zip)
source code(source_BMSmodel.zip， source_CovSal.zip， source_JuddSaliencyModel.zip， source_Mixture_of_Saliency_Models.zip)

画像の読み込みおよび可視化コンポーネント
binary code(binary_Lib_samples.zip)
source code(source_load_image_sequence.zip， source_show_image.zip)

他のStepwiseECコンポーネントを管理するRTC
binary code(binary_StepwiseCtlComp.zip)

他にもHI-brainホームページには様々なコンポーネントが登録されています．
OpenCV関数群を簡単にRTC化する「OpenCV-RTC」や，網膜モデルなど様々な視覚数理モデルRTCが入っているUbuntuインストールディスクなどが提供されています．
※利用時には新規GitHubアカウントの作成を推奨します．
※モデルRTCを簡単に共有可能とするため，GitHubアカウントに登録されたプロジェクトが自動的にHI-brainに読み込まれます．

コンテンツ

ORiNとの連携によるRTMの産業機器用ハードウエアRTCの拡充／CRDプロバイダを用いたロボット固有情報のXML化による産業用ロボット汎用RTCの開発

投稿者:

s10tm079@mail.s...

投稿日時:

金, 2014-10-24 18:29

ORiNとの連携によるRTMの産業機器用ハードウエアRTCの拡充／CRDプロバイダを用いたロボット固有情報のXML化による産業用ロボット汎用RTCの開発

発表

SI2014＆RTミドルウエアコンテスト2014応募作品
「ORiNとの連携によるRTMの産業機器用ハードウエアRTCの拡充／CRDプロバイダを用いたロボット固有情報のXML化による産業用ロボット汎用RTCの開発」

概要

　RTMとORiNの連携によって産業用ロボット汎用RTCを開発し、RTMの産業機器用ハードウエアRTCを拡充した．

特徴

ORiNのロボットプロバイダを利用することで種々のメーカの産業用ロボットに対応
産業用ロボットの固有情報をXMLファイルに記述することで、再コンパイルレスに使用する産業用ロボットの変更が可能

開発環境

OS：Windows7 Professional SP1
開発言語：C++
コンパイラ：Visual Studio 2010 Professional
RTミドルウエア（C++）：OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE
RTミドルウエア（Python）：OpenRTM-aist-1.1.0-RC1
- rtshell-3.1.0に利用
ORiN2 SDK ver2.1.17

A RTC set of Kobuki

投稿者:

trunone

投稿日時:

金, 2014-10-24 02:09

Introduction

This project built a RTC set of Kobuki. Those RTCs are going to build basic functions of Kobubki to be a service robot. For a service robot, basic functions are voice controlling and navigating in the indoor environment. So this project focuses on those two functions.

A RTC set of KobukiXX

投稿者:

trunone

投稿日時:

金, 2014-10-24 02:09

Introduction

This project built a RTC set of Kobuki. Those RTCs are going to build basic functions of Kobubki to be a service robot. For a service robot, basic functions are voice controlling and navigating in the indoor environment. So this project focuses on those two functions.

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RTミドルウエア	35
ツール	25
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