2019年12月14日(土)にサンポート高松において、SI2019 RTミドルウエア講習会を開催いたしました。
RTミドルウエアはロボットシステムの構築を効率化するソフトウエアプラットフォームです。RTコンポーネントと呼ばれるモジュール化されたソフトウエアを多数組わせてロボットシステムを構築するため、システムの変更、拡張がしやすいだけでなく、既存のソフトウエア資産をの継承や他人が作ったコンポーネントとの組み合わせも容易になります。講習会では、RTミドルウエアの概要、RTコンポーネントの作成方法について解説します。受講者には各自ノートPCをお持ちいただき、実習形式で実際にRTコンポーネントを作成、既存のコンポーネントなどと組み合わせて簡単なシステムを構築していただきます。本講習会を受講することで、RTコンポーネント設計方法、実装の仕方、システムの作り方をマスターすることができます。
こちらから、過去の講習会の資料および写真などがご覧いただけます。
以下の小型ロボットを使って実習を行います。
RaspberryPiマウスは、株式会社アールティから発売されているメインボードにRaspberry Piを使った左右独立二輪方式の小型移動プラットフォームロボットです。 Raspberry Piを利用しているので、実機上で開発したり、容易に拡張したりすることが可能です。今回は、あらかじめRaspberry Piマウス制御用コンポーネントがインストールされている状態で、これを制御するRTコンポーネントを作成していただきます。
第2部ではノートPCを用いた実習を行うため、ノートPCの用意をお願いします。 ノートPCが用意できない場合は貸し出します。当日申し出てください。
ノートPCにウイルス対策ソフトをインストールしている場合は、教材ロボットと通信できなくなる場合があるため無効にしてください。 無効にできない場合はこちらで用意したノートPCを貸し出します。
説明資料等を講習会当日にUSBメモリで配布する予定ですが、何らかの理由によりUSBメモリを利用できない場合は以下のZIPファイルをダウンロードしてください。
以下のソフトウェアをインストールしてください。
$ wget https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/pkg_install_ubuntu.sh $ sudo sh pkg_install_ubuntu.sh -l all --yes
# Ubuntu 18.04、18.10の場合 $ sudo apt-get install openjdk-8-jdk # Ubuntu 16.04の場合 $ sudo apt-get install default-jdk
Ubuntu 18.04、18.10の場合は以下のコマンドでjava8に切り替えます。
$ sudo update-alternatives --config java
$ sudo apt-get install git
$ sudo apt-get install premake4
$ sudo apt-get install freeglut3-dev
$ wget https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/RTM_Tutorial_ROBOMECH2019/master/script/install_raspimouse_simulator.sh $ sh install_raspimouse_simulator.sh
$ sudo apt-get install codeblocks
$ sudo apt-get install cmake-qt-gui
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
開催案内
2019年12月14日(土)にサンポート高松において、SI2019 RTミドルウエア講習会を開催いたしました。
RTミドルウエアはロボットシステムの構築を効率化するソフトウエアプラットフォームです。RTコンポーネントと呼ばれるモジュール化されたソフトウエアを多数組わせてロボットシステムを構築するため、システムの変更、拡張がしやすいだけでなく、既存のソフトウエア資産をの継承や他人が作ったコンポーネントとの組み合わせも容易になります。講習会では、RTミドルウエアの概要、RTコンポーネントの作成方法について解説します。受講者には各自ノートPCをお持ちいただき、実習形式で実際にRTコンポーネントを作成、既存のコンポーネントなどと組み合わせて簡単なシステムを構築していただきます。本講習会を受講することで、RTコンポーネント設計方法、実装の仕方、システムの作り方をマスターすることができます。
日時・場所
過去の講習会
こちらから、過去の講習会の資料および写真などがご覧いただけます。
プログラム
担当:安藤慶昭 (産総研)
概要: RTミドルウェア(OpenRTM-aist)はロボットシステムをコンポーネント指向で構築するソフトウェアプラットフォームです。RTミドルウェアを利用することで、既存のコンポーネントを再利用し、モジュール指向の柔軟なロボットシステムを構築することができます。RTミドルウエアについて、その概要およびRTコンポーネントの機能やプログラミングの流れについて説明します。
講義資料:191214-01.pdf
- 担当:宮本 信彦(産総研)
- 概要:RTシステムを設計するツールRTSystemEditor、およびRTコンポーネントを作成するツールRTCBuilderの使用方法について解説するとともに、移動ロボットのシミュレータを用いた実習によりRTCBuilder、RTSystemEditorの利用法の学習します。
チュートリアル(第2部、Windows)
チュートリアル(第2部、Ubuntu)
講義資料:191214-02.pdf
- 担当:宮本 信彦(産総研)
- 概要:OpenRTM-aistを利用して移動ロボット実機を制御するプログラムを作成します。
以下の小型ロボットを使って実習を行います。
RaspberryPiマウス
RaspberryPiマウスは、株式会社アールティから発売されているメインボードにRaspberry Piを使った左右独立二輪方式の小型移動プラットフォームロボットです。 Raspberry Piを利用しているので、実機上で開発したり、容易に拡張したりすることが可能です。今回は、あらかじめRaspberry Piマウス制御用コンポーネントがインストールされている状態で、これを制御するRTコンポーネントを作成していただきます。
事前準備
ノートPC
第2部ではノートPCを用いた実習を行うため、ノートPCの用意をお願いします。 ノートPCが用意できない場合は貸し出します。当日申し出てください。
ノートPCにウイルス対策ソフトをインストールしている場合は、教材ロボットと通信できなくなる場合があるため無効にしてください。 無効にできない場合はこちらで用意したノートPCを貸し出します。
資料
説明資料等を講習会当日にUSBメモリで配布する予定ですが、何らかの理由によりUSBメモリを利用できない場合は以下のZIPファイルをダウンロードしてください。
インストールするソフトウェア
Windowsの場合
以下のソフトウェアをインストールしてください。
Ubuntuの場合
OpenRTM-aist
JDK
Ubuntu 18.04、18.10の場合は以下のコマンドでjava8に切り替えます。
Git
Premake(RaspberryPiMouseSimulator に必要)
GLUT(RaspberryPiMouseSimulator に必要)
RaspberryPiMouseSimulator コンポーネント
Code::Blocks(任意)
cmake-gui(任意)
講義資料
第1部 OpenRTM-aistおよびRTコンポーネントプログラミングの概要
第2部 RTコンポーネントの作成入門
講習会の様子