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動作確認

サンプルコンポーネントを実行する

インストールが正常に終了したら、付属のサンプルコンポーネントで動作を確認できます。 サンプルコンポーネントのインストール先は以下です。

 /usr/share/openrtm-2.0/components/c++/examples
 /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/
 /usr/share/openrtm-2.0/components/java

RTCの操作、RTシステムの構築を行うためのツールOpenRTPを起動します。

  • OpenRTM-aist 2.0系は、openrtp2 コマンドで起動します

 $ openrtp2

OpenRTM-aist 1.2系では openrtp コマンドで起動します。コマンド名は異なりますが、起動手順、使い方は 1.2系と変更ありませんので、詳細は以下のページをご覧ください。

※OpenRTPは1.2系と2.0系の共存が可能です。このため、openrtp と openrtp2 の両方を実行することは可能です。

付属のサンプルコンポーネントについては、以下のページでWindows版の一覧を記載しています。コンポーネントの動作についてはWindows版・Linux版に違いはございません。 Linux環境でのサンプルコンポーネントの実行手順について、もう少し詳しく知りたい場合は、以下の1.2系の解説ページをご覧ください。コンポーネントのパスを読み替えていただければ実行手順は2.0系も同じです。

OpenCVサンプルコンポーネントのインストール

OpenCVのC++サンプルコンポーネントはインストール用debパッケージを提供しておりません。ソースからdebパッケージを生成するスクリプトを提供しておりますのでビルド・インストールしてください。

OpenCV4.5.4のインストール例

バージョン4.5.4のOpenCV本体と拡張モジュール群（opencv_contrib）を合わせてビルド・インストールする例です。

  • まず、/etc/apt/sources.listの以下の deb-src 行をコメントインしておきます。

 $ sudo vi /etc/apt/sources.list
      :
 deb-src http://jp.archive.ubuntu.com/ubuntu/ *** universe
    or
 deb-src http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ *** universe

  • 下記コマンドの実行でOpenCVのインストールが完了します。

 sudo apt build-dep opencv
 wget https://github.com/opencv/opencv/archive/refs/tags/4.5.4.tar.gz -O opencv-4.5.4.tar.gz
 tar xvzf opencv-4.5.4.tar.gz
 wget https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/refs/tags/4.5.4.tar.gz -O opencv_contrib-4.5.4.tar.gz
 tar xvzf opencv_contrib-4.5.4.tar.gz
 cd opencv-4.5.4
 mkdir build
 cd build
 cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-4.5.4/modules -DBUILD_opencv_java=OFF ..
 make -j$(nproc)
 sudo make install
 sudo ldconfig

OpenCVサンプルコンポーネントのビルド手順

ソースのImageProcessingを取得してビルドし、debパッケージを生成します。

 git clone https://github.com/OpenRTM/ImageProcessing
 cd ImageProcessing/opencv
 mkdir build
 cd build
 cmake ..
 ./build_linux_package.sh

これで、imageprocessing_2.x.x_amd64.deb が生成されますのでインストールします。

 sudo dpkg -i imageprocessing_2.x.x_amd64.deb
 ls /usr/share/openrtm-2.0/components/c++/opencv-rtcs/
 Affine                       CameraViewer     Edge         Histogram         ImageSubtraction  Perspective        Scale                 Template
 BackGroundSubtractionSimple  Chromakey        Findcontour  Hough             ObjectTracking    RockPaperScissors  Sepia                 Translate
 Binarization                 DilationErosion  Flip         ImageCalibration  OpenCVCamera      Rotate             SubtractCaptureImage  rtc.conf

各サンプルディレクトリ下に実行ファイル（***Comp）がインストールされていますので、実行してみてください。

1.2系と2.0系が共存している環境でのCMake時の注意点

C++のサンプルコンポーネントは、概ねCMakeでビルドできるように再生成しました。
ここでは ConsoleIn を例にとって説明します。

1.2系と2.0系の共存環境では、OpenRTMConfig.cmake が下記の2か所にインストールされています。このため、先に見つけたOpenRTMConfig.cmakeが使用されます。

 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.0/cmake/OpenRTMConfig.cmake
 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/cmake/OpenRTMConfig.cmake

この環境で、ConsoleIn のcmakeを実行してみます。

 git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist
 cd OpenRTM-aist/examples/ConsoleIn/
 mkdir build
 cd build
 cmake ..
      :
 -- OpenRTMConfig.cmake 2.0.0 found.

2.0系の OpenRTMConfig.cmake では、バージョン番号を出力するようにしました。 1.2系ではバージョン番号は出力されません。
1.2系でビルドしたい場合は、cmakeのオプションで、OpenRTM_DIRを次のように指定します。

 cmake -DOpenRTM_DIR=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/cmake ..
    :
 -- OpenRTMConfig.cmake found.

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