• RaspberryPiMouseRTC
• RaspberryPiMouseController_DistanceSensor
• RaspberryPiMouseController_Joystick
• NineAxisSensor_RT_USB
• 一括インストール

RaspberryPiMouseRTC

RaspberryPiMouseRTC は名城大学のロボットシステムデザイン研究室で開発されているラズパイマウス制御用の RTコンポーネントです。

以下のコマンドでインストールできます。

 git clone https://github.com/rsdlab/RaspberryPiMouseRTC.git
 cd RaspberryPiMouseRTC
 cmake .
 make

以下の RTC は必要に応じてインストールしてください。

RaspberryPiMouseController_DistanceSensor

ラズパイマウスの距離センサーが障害物を感知した際に回転して回避する運動を生成する RTC です。

以下のコマンドでインストールできます。

 git clone https://github.com/Nobu19800/RaspberryPiMouseController_DistanceSensor
 cd RaspberryPiMouseController_DistanceSensor
 cmake .
 make

RaspberryPiMouseController_Joystick

ジョイスティックでラズパイマウスを指定の方角へ制御するための RTC です。 ※この RTC の動作には以下の NineAxisSensor_RT_USB等の方角が計測できる RTC が必須です。

以下のコマンドでインストールできます。

 git clone https://github.com/Nobu19800/RaspberryPiMouseController_Joystick
 cd RaspberryPiMouseController_Joystick
 cmake .
 make

NineAxisSensor_RT_USB

アールティが販売している USB出力9軸 IMUセンサーモジュール の計測値を出力する RTC です。

以下のコマンドでインストールできます。

 git clone https://github.com/Nobu19800/NineAxisSensor_RT_USB
 cd NineAxisSensor_RT_USB
 cmake .
 make

地磁気センサーのキャリブレーション用のソフトウェアは以下のコマンドでインストールできます。

 git clone https://github.com/Nobu19800/CalibrationUSBNineAxisSensor
 cd CalibrationUSBNineAxisSensor
 cmake .
 make

実行すると10秒カウントを始めるので、センサーをいろんな姿勢になるように回転させてください。 可能ならばスマートフォンの8の字調整の動きを行ってください。

そして最後にX・Y・Z軸の地磁気センサの補正値が表示されるので、その値に-1掛けた数値を NineAxisSensor_RT_USB のコンフィギュレーションパラメーターに反映させてください。

ロボットにセンサーを取り付ける等した場合は再度キャリブレーションを行ってください。

一括インストール

上記の RTC を一括でインストールします。 以下のコマンドを入力してください。

 git clone https://github.com/Nobu19800/RaspberryPiMouseRTSystem_script_Raspbian
 cd RaspberryPiMouseRTSystem_script_Raspbian
 sh Component/install_rtc.sh

これで RaspberryPiMouseRTSystem_script_Raspbian の Component フォルダー内に各 RTC がインストールされます。 ※キャリブレーション用ソフトウェアはインストールされないので、手動でインストールしてください。