このページでは以下の4種類のRTシステムにより動作確認を行う手順を説明します。
クロール歩容により四足歩行ロボット実機を歩行させるRTシステムです。 四足歩行ロボットの操作はOpenRTM-aist Python版付属のジョイスティックコンポーネントで行います。
クロール歩容によりシミュレータ上の四足歩行ロボットを歩行させるRTシステムです。
間歇クロール歩容により四足歩行ロボット実機を歩行させるRTシステムです。
間歇クロール歩容によりシミュレータ上の四足歩行ロボットを歩行させるRTシステムです。
トロット歩容により四足歩行ロボット実機を歩行させるRTシステムです。
トロット歩容によりシミュレータ上の四足歩行ロボットを歩行させるRTシステムです。
以下の手順で動作確認を行います。
SunFounder製四足歩行ロボットを説明書通りに組み立ててください。 ネジが固くて回りにくいのですが、ネジ穴が潰れる覚悟で頑張ってください。
PCとSunFounder NanoをUSBケーブルで接続してください。 接続に成功するとSunFounder NanoのLEDが点灯します。
少し古いですが、RTno利用のためにArduino IDE 1.06をインストールしてください。
既に新しいバージョンをインストールしている場合はZIPファイルをダウンロードして適当な場所に展開してください。 インストーラーは「Windows Installer 」、ZIPファイルは「Windows ZIP file for non admin install」をクリックして移動したページで「JUST DOWNLOAD」をクリックするとダウンロードできます。
RTnoはArduinoとRTCの通信を簡単にするためのライブラリです。
以下のリンクからダウンロードしたZIPファイルを解凍してフォルダ名をRTnoに変更後、Arduino IDEをインストールしたフォルダのlibrariesフォルダにコピーします。
以下のリンクからモーター制御用のソースコードをダウンロードしてください。
上記ファイルを適当な場所に展開して、FourLeggedRobot.inoをArduino IDEで開いてください。 インストーラーでArduino IDEをインストールした場合はダブルクリックしたら開けますが、ZIPファイルを展開した場合はarduino.exeにFourLeggedRobot.inoをドラッグアンドドロップしてください。
Arduino IDEが起動したら、ツール→シリアルポートからSunFounder Nanoを接続したポート名を選択してください。
以下のボタンをクリックしてエラーが表示されなければ、SunFounder Nanoへのプログラムの書き込みは完了です。
※事前にネームサーバーを起動してください。
以下のファイルをダウンロードして、適当な場所に展開してください。
※このスクリプトファイル実行には以下のソフトウェアのインストールが必要です。
OpenRTM-aist-1.1.2の場合、デフォルトでインストールされますが、1.1.1以前を使用している場合は個別にインストールしてください。
展開したフォルダの「Components」→「CPP」→「RTnoProxy.conf」をメモ帳などで開いてください。 以下の部分をArduino IDEでプログラムを書きこんだポート名に変更して保存してください。
conf.default.comport:\\\\.\\COM5
編集が完了したら、start_component.batをダブルクリックしてください。 これで以下のRTCが起動します。
起動したかどうかをRTシステムエディタで確認してください。
実機をクロール歩容により歩行させて動作確認を行います。
RTCが起動したら、「CrawlGaitRobot」フォルダの「resurrect_CrawlGaitRobot.bat」を起動してください。 これでデータポートが以下のように接続されます。
start_CrawlGaitRobot.batをダブルクリックすると、各RTCをアクティブ化してジョイスティックによる四足歩行ロボットの操作ができるようになります。
非アクティブ化をする場合はstop_CrawlGaitRobot.bat、ポートを切断する場合はteardown_CrawlGaitRobot.batを起動してください。
実機がない場合はシミュレータで動作確認をすることもできます。 RTCが起動していない場合はstart_component.batをダブルクリックして起動してください。 「CrawlGaitSimulation」フォルダの「resurrect_CrawlGaitSimulation.bat」を起動してください。 すると以下のように接続されます。
start_CrawlGaitSimulation.batを起動するとRTCをアクティブ化し、ジョイスティックでシミュレータ上の四足歩行ロボットの操作ができるようになります。
非アクティブ化をする場合はstop_CrawlGaitSimulation.bat、ポートを切断する場合はteardown_CrawlGaitSimulation.batを起動してください。
実機を間歇クロール歩容により歩行させて動作確認を行います。
RTCが起動していない場合はstart_component.batをダブルクリックして起動してください。 RTCが起動したら、「IntermittentCrawlGaitRobot」フォルダの「resurrect_IntermittentCrawlGaitRobot.bat」を起動してください。 これでデータポートが以下のように接続されます。
start_IntermittentCrawlGaitRobot.batを起動するとRTCをアクティブ化し、ジョイスティックで四足歩行ロボットの操作ができるようになります。
非アクティブ化をする場合はstop_IntermittentCrawlGaitRobot.bat、ポートを切断する場合はteardown_IntermittentCrawlGaitRobot.batを起動してください。
シミュレータ動作確認をすることもできます。 RTCが起動していない場合はstart_component.batをダブルクリックして起動してください。 「IntermittentCrawlGaitSimulation」フォルダの「resurrect_IntermittentCrawlGaitSimulation.bat」を起動してください。 すると以下のように接続されます。
start_IntermittentCrawlGaitSimulation.batを起動するとRTCをアクティブ化し、ジョイスティックでシミュレータ上の四足歩行ロボットの操作ができるようになります。
非アクティブ化をする場合はstop_IntermittentCrawlGaitSimulation.bat、ポートを切断する場合はteardown_IntermittentCrawlGaitSimulation.batを起動してください。
実機をトロット歩容により歩行させて動作確認を行います。
RTCが起動していない場合はstart_component.batをダブルクリックして起動してください。 RTCが起動したら、「TrotGaitRobot」フォルダの「resurrect_TrotGaitRobot.bat」を起動してください。 これでデータポートが以下のように接続されます。
start_TrotGaitRobot.batを起動するとRTCをアクティブ化し、ジョイスティックで四足歩行ロボットの操作ができるようになります。
非アクティブ化をする場合はstop_TrotGaitRobot.bat、ポートを切断する場合はteardown_TrotGaitRobot.batを起動してください。
シミュレータ動作確認をすることもできます。 RTCが起動していない場合はstart_component.batをダブルクリックして起動してください。 「TrotGaitSimulation」フォルダの「resurrect_TrotGaitSimulation.bat」を起動してください。 すると以下のように接続されます。
start_TrotGaitSimulation.batを起動するとRTCをアクティブ化し、ジョイスティックでシミュレータ上の四足歩行ロボットの操作ができるようになります。
非アクティブ化をする場合はstop_TrotGaitSimulation.bat、ポートを切断する場合はteardown_TrotGaitSimulation.batを起動してください。
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
SunFounder製四足歩行ロボット(Crawling Quadruped Robot Kit for Arduino)
システム概要
このページでは以下の4種類のRTシステムにより動作確認を行う手順を説明します。
クロール歩容(実機)
クロール歩容により四足歩行ロボット実機を歩行させるRTシステムです。 四足歩行ロボットの操作はOpenRTM-aist Python版付属のジョイスティックコンポーネントで行います。
クロール歩容(シミュレータ)
クロール歩容によりシミュレータ上の四足歩行ロボットを歩行させるRTシステムです。
間歇クロール歩容(実機)
間歇クロール歩容により四足歩行ロボット実機を歩行させるRTシステムです。
間歇クロール歩容(シミュレータ)
間歇クロール歩容によりシミュレータ上の四足歩行ロボットを歩行させるRTシステムです。
トロット歩容(実機)
トロット歩容により四足歩行ロボット実機を歩行させるRTシステムです。
トロット歩容(シミュレータ)
トロット歩容によりシミュレータ上の四足歩行ロボットを歩行させるRTシステムです。
全体の手順
以下の手順で動作確認を行います。
四足歩行ロボット組立て
SunFounder製四足歩行ロボットを説明書通りに組み立ててください。 ネジが固くて回りにくいのですが、ネジ穴が潰れる覚悟で頑張ってください。
PCとSunFounder NanoをUSBケーブルで接続
PCとSunFounder NanoをUSBケーブルで接続してください。 接続に成功するとSunFounder NanoのLEDが点灯します。
SunFounder Nanoにプログラム書き込み
Arduino IDEのインストール
少し古いですが、RTno利用のためにArduino IDE 1.06をインストールしてください。
既に新しいバージョンをインストールしている場合はZIPファイルをダウンロードして適当な場所に展開してください。 インストーラーは「Windows Installer 」、ZIPファイルは「Windows ZIP file for non admin install」をクリックして移動したページで「JUST DOWNLOAD」をクリックするとダウンロードできます。
RTnoのインストール
RTnoはArduinoとRTCの通信を簡単にするためのライブラリです。
以下のリンクからダウンロードしたZIPファイルを解凍してフォルダ名をRTnoに変更後、Arduino IDEをインストールしたフォルダのlibrariesフォルダにコピーします。
ソースコードのコンパイル、書き込み
以下のリンクからモーター制御用のソースコードをダウンロードしてください。
上記ファイルを適当な場所に展開して、FourLeggedRobot.inoをArduino IDEで開いてください。 インストーラーでArduino IDEをインストールした場合はダブルクリックしたら開けますが、ZIPファイルを展開した場合はarduino.exeにFourLeggedRobot.inoをドラッグアンドドロップしてください。
Arduino IDEが起動したら、ツール→シリアルポートからSunFounder Nanoを接続したポート名を選択してください。
以下のボタンをクリックしてエラーが表示されなければ、SunFounder Nanoへのプログラムの書き込みは完了です。
RTC起動、RTシステム復元
※事前にネームサーバーを起動してください。
以下のファイルをダウンロードして、適当な場所に展開してください。
※このスクリプトファイル実行には以下のソフトウェアのインストールが必要です。
OpenRTM-aist-1.1.2の場合、デフォルトでインストールされますが、1.1.1以前を使用している場合は個別にインストールしてください。
展開したフォルダの「Components」→「CPP」→「RTnoProxy.conf」をメモ帳などで開いてください。 以下の部分をArduino IDEでプログラムを書きこんだポート名に変更して保存してください。
編集が完了したら、start_component.batをダブルクリックしてください。 これで以下のRTCが起動します。
起動したかどうかをRTシステムエディタで確認してください。
クロール歩容(実機)
実機をクロール歩容により歩行させて動作確認を行います。
RTCが起動したら、「CrawlGaitRobot」フォルダの「resurrect_CrawlGaitRobot.bat」を起動してください。 これでデータポートが以下のように接続されます。
start_CrawlGaitRobot.batをダブルクリックすると、各RTCをアクティブ化してジョイスティックによる四足歩行ロボットの操作ができるようになります。
非アクティブ化をする場合はstop_CrawlGaitRobot.bat、ポートを切断する場合はteardown_CrawlGaitRobot.batを起動してください。
クロール歩容(シミュレータ)
実機がない場合はシミュレータで動作確認をすることもできます。 RTCが起動していない場合はstart_component.batをダブルクリックして起動してください。 「CrawlGaitSimulation」フォルダの「resurrect_CrawlGaitSimulation.bat」を起動してください。 すると以下のように接続されます。
start_CrawlGaitSimulation.batを起動するとRTCをアクティブ化し、ジョイスティックでシミュレータ上の四足歩行ロボットの操作ができるようになります。
非アクティブ化をする場合はstop_CrawlGaitSimulation.bat、ポートを切断する場合はteardown_CrawlGaitSimulation.batを起動してください。
間歇クロール歩容(実機)
実機を間歇クロール歩容により歩行させて動作確認を行います。
RTCが起動していない場合はstart_component.batをダブルクリックして起動してください。 RTCが起動したら、「IntermittentCrawlGaitRobot」フォルダの「resurrect_IntermittentCrawlGaitRobot.bat」を起動してください。 これでデータポートが以下のように接続されます。
start_IntermittentCrawlGaitRobot.batを起動するとRTCをアクティブ化し、ジョイスティックで四足歩行ロボットの操作ができるようになります。
非アクティブ化をする場合はstop_IntermittentCrawlGaitRobot.bat、ポートを切断する場合はteardown_IntermittentCrawlGaitRobot.batを起動してください。
間歇クロール歩容(シミュレータ)
シミュレータ動作確認をすることもできます。 RTCが起動していない場合はstart_component.batをダブルクリックして起動してください。 「IntermittentCrawlGaitSimulation」フォルダの「resurrect_IntermittentCrawlGaitSimulation.bat」を起動してください。 すると以下のように接続されます。
start_IntermittentCrawlGaitSimulation.batを起動するとRTCをアクティブ化し、ジョイスティックでシミュレータ上の四足歩行ロボットの操作ができるようになります。
非アクティブ化をする場合はstop_IntermittentCrawlGaitSimulation.bat、ポートを切断する場合はteardown_IntermittentCrawlGaitSimulation.batを起動してください。
トロット歩容(実機)
実機をトロット歩容により歩行させて動作確認を行います。
RTCが起動していない場合はstart_component.batをダブルクリックして起動してください。 RTCが起動したら、「TrotGaitRobot」フォルダの「resurrect_TrotGaitRobot.bat」を起動してください。 これでデータポートが以下のように接続されます。
start_TrotGaitRobot.batを起動するとRTCをアクティブ化し、ジョイスティックで四足歩行ロボットの操作ができるようになります。
非アクティブ化をする場合はstop_TrotGaitRobot.bat、ポートを切断する場合はteardown_TrotGaitRobot.batを起動してください。
トロット歩容(シミュレータ)
シミュレータ動作確認をすることもできます。 RTCが起動していない場合はstart_component.batをダブルクリックして起動してください。 「TrotGaitSimulation」フォルダの「resurrect_TrotGaitSimulation.bat」を起動してください。 すると以下のように接続されます。
start_TrotGaitSimulation.batを起動するとRTCをアクティブ化し、ジョイスティックでシミュレータ上の四足歩行ロボットの操作ができるようになります。
非アクティブ化をする場合はstop_TrotGaitSimulation.bat、ポートを切断する場合はteardown_TrotGaitSimulation.batを起動してください。