清水さま，みなさま

電通大院・佐藤俊治です．
下記，ありがとうございました．なぜこのような挙動をするのか，清水さんのご返信とありがたい
encourage で理解することができました．

> なので、最初のtick()では何も起こってないように
> 「見える」だけです。実際はRTCがアクティブ状態に
> 遷移しています。

なるほど．python よりも c++ の方が慣れているので，ExtTrigExecutionContext.h ならびに，これ
が継承している PeriodicContext.h のソースを読んだのですが，
StateMachine::m_sm をメンバとして持っていて，
----
m_sm.setEntryAction(ACTIVE_STATE, &DFPBase::on_activated);
m_sm.setDoAction (ACTIVE_STATE, &DFPBase::on_execute);
m_sm.setPostAction (ACTIVE_STATE, &DFPBase::on_stateupdate);
----
なので，ExecutiohContext の「1周期分進める」を記号⇒で示すと，
(Inactive)⇒
(Inactive->Active/on_activate())⇒
(Active->Active/on_execute())
と理解しましたが，これで合っていると期待しています．（いかがでしょうか）．

状態遷移図については，
http://www.openrtm.org/openrtm/sites/default/files/162/RTCStateMachine040.png
や，著書「はじめての〜」を眺めていたのですが，on_execute() の記載がなく，とても不思議に
思っていました．on_execute() は Active のときに周期的に呼ばれるとの記載がありましたが，
「すごいな，実際，どうやっているんだろう？」と思い，現在も調べていますがいまだわかっていま
せん．

ところで下記のコメントありがとうございます．大変 encourage されました．現在，ソースをあれ
これ追って勉強している最中です．
# ただどうしても，tick() がどのようにして on_execute() を呼び出しているか，いまだつかめて
いません．

ありがとうございました．以上です．

> # プログラミングに苦労しているようですが、
> 頑張ってください。
> プログラミングのスキルアップには試行錯誤や
> 経験が必要です（と個人的には思います）。
> 一朝一夕には上達しないものです。
> ソースを読んでみるというのは大変良いことです。
> 最初はわからなくてもだんだん分かってきます。
> 私もコードリーディングでRTMの勉強をしました。

産総研　栗原様

電気通信大学大学院　佐藤と申します．

python 版 1.0.1 の作成，誠にありがとうございます．ExtTrig のサンプルも，期待した挙動を示す
ことを確認しました．
プロのプログラムを見た経験がなかったので，とても勉強になります．
# 分からないことも多々ありますが．．．ただ，期待感でいっぱいです．

今後ともよろしくお願いします．
以上です．

> 電気通信大学大学院　佐藤様
>
> お世話になっております。
> 産総研　栗原です。
>
>>> なお、これまでのバグ情報につきましてもWebにアップするように致します。
>>
>> 可能でしたら URL を教えていただけますでしょうか．
> OpenRTM-aistのWebページ内、ダウンロード> Python版> 1.0.0-RELEASEページ
> の”ソースコード”のところにバグフィックス版(1.0.1)のソースとバグ情報を
> 記載させて頂きました。
>
> http://www.openrtm.org/openrtm/ja/node/932
>
> Linux用のパッケージに関しましては、もうしばらくお待下さい。
>
>
> 以上、宜しくお願い致します。
>
>
> On Tue, 22 Feb 2011 18:03:24 +0900
> Shunji Satoh wrote:
>
>> 栗原様，みなさま
>>
>> 電通大院・佐藤です．
>> 早速のご返信ならびにスクリプトの添付，誠にありがとうございます．
>>
>> 結果から報告しますと，頂いた ExtTrigExecutionContext.py で動作することを確認しました．あり
>> がとうございます．ただ，一点質問があります．
>>
>> ExtTrig のサンプルを実行すると，私が想定してる挙動と異なる動作をします．私の誤解である可能
>> 性が大きいのですが，具体的には以下の通りです．
>> ----
>> 1．Connector.py の画面において，
>> 2．"0"を選択，すなわち「0: tick ConsoleIn component」とすれば，ConsoleIn.py::onExecute()
>> が実行されるので，"Please input number:" のプロンプトが出ると期待していたが，
>> 3．見た目上，何も変化せず，
>> 4．Connector.py の画面においてもう一度，"0" を選択すると，"Please input number:" が表示さ
>> れる．
>> 5．2回目の"0"入力以降は，"0" を入力するたびに "Please input number:" が表示される．
>> ----
>>
>> なぜ，"0" を2回入力しないと ConsoleIn::onExecute() が実行されないのかが理解できません．原
>> 因は，「tick()：処理を1ステップ進める．ExecutionContextの処理を1周期分進める．」において，
>> 「ExecutionContextの処理を1周期分進める」とは具体的に何を実行するのかを正確に理解していな
>> いからだと思っています．
>>
>> 「ExecutionContextの処理を1周期分進める」とは具体的にどのような処理を行うことなのか，情報
>> 源がありましたら，ぜひ教えていただきたいと願っております．
>> 私なりに，調査・検索してみましたが，どうしてもわかりませんでした．
>>
>>
>>> これまでのバグフィックスを行ったパッケージを間もなくリリース予定
>>> です。
>>> ただ、現在のところWindows用のインストーラは準備できているのですが、
>>> 他のパッケージがまだですので、それまでは、ファイルの置き換えでご対
>>> 応頂ければと存じます。
>>
>> 楽しみにしております．よろしくお願いします．
>>
>>> なお、これまでのバグ情報につきましてもWebにアップするように致します。
>>
>> 可能でしたら URL を教えていただけますでしょうか．
>>
>> 以上よろしくお願いします．
>>
>>
>>> On Mon, 21 Feb 2011 20:22:48 +0900
>>> Shunji Satoh wrote:
>>>
>>>> 電気通信大学大学院・佐藤と申します．
>>>>
>>>> お世話になっております．
>>>>
>>>> Python版の ExtTrigger のサンプルが，期待通りの動作をせず悩んでおります．た
>>>> だ，ExtTrigExecutionContext に関して私が誤解している可能性も大きと思っています．
>>>> 実行環境は WindowsXP-SP3（32bit），OpenRTM-aist-1.0.0，python2.6，コンポーネントはすべて
>>>> ローカルで実行しています．
>>>>
>>>> 私は ExtTrigger の挙動を以下のように理解しているのですが，誤解でしょうか．ご指摘いただけれ
>>>> ば幸いです．（Open-RTM\example\Python\ExtTrigger のサンプルを試しています）
>>>> ----
>>>> a．PERIODIC であれば周期的に実行されるが，
>>>> b．ExtTrigger サンプルである Connector.py は，キーボードからの入力 0/1/2 によって各コン
>>>> ポーネントの実行を制御している．具体的には「0: tick ConsoleIn component」「1: tick
>>>> ConsoleOut component」「2: tick both components」．
>>>> c．たとえば 0 の場合は，ConsoleIn の時間だけを進めるため，ConsoleIn は入力を受け付ける（例
>>>> えば999と入力）が，ConsoleOut に表示されない（999は表示されない）．
>>>> d. 上記 b のキーボード入力が 1 である場合，ConsoleOut の時間が進み，その時点で 999 が表示
>>>> される．
>>>> ----
>>>>
>>>> しかしながら私の環境では，Connector.py へのキーボード入力が 0/1/2 のいずれであっても，同じ
>>>> 挙動をします（外部トリガーによる制御ではなく，PERIODIC な実行をしているようです．）
>>>> 上記 a〜d. は私の誤解でしょうか．
>>>>
>>>> なおバグレポートになるかと思いますが，サンプル付属の ExtTrigger\run.py は rtm-naming.py の
>>>> 呼び出しパスが適切ではないようです．そこで以下のように実行しています．
>>>> ----
>>>> 1．スタート⇒すべてのプログラム⇒OpenRTM-aist⇒Python⇒tools⇒Start naming service
>>>> 2．コマンドプロンプトを立ち上げてディレクトリを移動したのち，以下を実行．
>>>> 3．start ConsoleIn.py
>>>> 4．start ConsoleOut.py
>>>> 5．start Connector.py
>>>> ----
>>>>
>>>>
>>>> 以下，ExtTrigger サンプルを実行している理由について記します．
>>>> ・複数のコンポーネントがあり，それぞれ compA, compB, compC とします．これらのコンポーネン
>>>> トは，とある系全体のシミュレーションをするために分割されたコンポーネントです．
>>>> ・compA→compB→compC のデータの流れと，
>>>> ・compB←compC のフィードバックがあります．
>>>> ・compB はほかの二つに比べて，長いシミュレーション時間を要します．例えば物理的単位時間のシ
>>>> ミュレーションを行う際に，compB は CPU時間で 1分ほど要しますが，compA と compC はそれぞれ
>>>> 1秒程度です．
>>>> ・このような系を制御したく（同期といえますでしょうか）いろいろ調べた結果，どうやら
>>>> ExtTrigExecutionContext を使えばよいことがわかった．
>>>> ・そこで使い方を勉強するために，ExtTrigger サンプルを試しているが，期待している結果が得ら
>>>> れない．
>>>>
>>>>
>>>> 以上です．よろしくお願いします．
>>>>
>>>>
>>>>
>>>>
>>>>
>>>
>>>
>>
>>
>
>