ジェフ様

安藤です

rtshell-3.0のリリースおめでとうございます。

すでに3.0がリリースされてしまっているのですが、
2.0のrtmgrを少し改造したので、とりあえずパッチだけお送りします。
quick hackなので少々汚いですが。。。

修正点は
・複数のcreate等のサブコマンドを1回で実行できるようにした
・マネージャをcorbalocで直接指定できるようにした。
です。

rtmgr corbaloc::192.168.1.10:2810/manager create
ConfigSample\\?manager=localhost:2820 create
ConfigSample\\?manager=localhost:2820 create
ConfigSample\\?manager=localhost:2820

このように使用することができます。

元のrtmgrはマネージャのオブジェクトリファレンスを取得するのに、
rttreeを作っているため、ツリーが大きくなるとリファレンスを取得するのに
1秒程度かかってしまうこともあります。
また、1回のコマンドで1回しかcreateを実行できないので、
毎回treeを作ることになり、たとえば10個程度RTCを作る場合
10秒以上かかってしまうこともあります。

今回お送りした方法で、マネージャをcorbalocしてすると、リファレンスを
取得するのも10ms程度でできますし、コマンドとしてはだいぶ軽くなります。
また、1つのマネージャに対して複数のRTC生成を命令することもありますので、
その場合、1回のコマンドで複数のcreateを命令できると効率的かと思います。

3.0のソースを見てみたのですが、2.0から結構変わっているので
このパッチは簡単には反映させるのは難しそうですが、
可能であれば取り込んでいただければと思います。

よろしくお願いいたします。

2011年2月7日18:32 Geoffrey Biggs :
> (English announcement follows Japanese.)
>
> OpenRTM-aist用のシステム構築ツールセット3.0をリリースしました。
>
> 個々のRTコンポーネントやRTシステムを制御するPythonライブラリ群は含めてい
> ます。RTSystemEditorの操作をPythonプログラムで自動化したい場合はrtctreeと
> rtsprofileをお使いください。
>
> rtshellはRTSystemEditorの操作をコマンドラインで実現できるだけではなく、
> 以下の用な使い方もできます。
>
> - 通信中のDataPortのデータを読んだり書いたりするオンラインデバッグをする
> - ログの記録と再生を行う
> - シェルスクリプトでコンポーネントの管理を自動実行する
> - コンポーネントAが起動が終わったことを確認してからコンポーネントBを起動する
>
> 今までRTSystemEditorが使えなかった以下のような場合にお勧めします。
>
> - リソースが少ないロボットに搭載されたコンピュータの場合
> - リモートからRTSystemEditorで接続することができない場合
>
> 今回のリリースは産総研の松坂様が提供しましたコマンドも入っています。誠に
> ありがとうございます。
>
> ダウンロード、ドキュメントは以下にあります。
>
> ■rtshell
>
> http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/rtshell
>
> http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/rtshell%EF%BC%88cui%E3%83%84%E3%83%BC%E3%83%AB%EF%BC%89
>
> ■rtctree
>
> http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/rtctreertsprofile
>
> http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/rtctree%E3%83%A2%E3%82%B8%E3%83%A5%E3%83%BC%E3%83%AB
>
> スクリーンキャストも提供しています。OpenRTMのYoutubeチャネルにご参照くだ
> さい。
>
> http://www.youtube.com/user/OpenRTM
>
>
> 2.0からの変更は以下のようです。
>
> ■rtshell
>
> - rtcshellとrtsshellをマージしました。
> - コマンドのドキュメントを作成しました。
> - 新しいコマンド：rtdoc(コンポーネントのドキュメントを表示するー松坂様より)
> - 新しいコマンド：rtexit（コンポーネントを終了する）
> - 新しいコマンド：rtlog（ログの記録と再生を行う）
> - 新しいコマンド：rtcheck（起動中のRTシステムと、保存されたRTSProfileと
> を比較
> する）
> - 新しいコマンド：rtcomp（コンポジットコンポーネントを作る）
> - 新しいコマンド：rtstodot（起動中のRTシステムをグラフで表示するー松坂様
> より）
> - 新しいコマンド：rtvis（起動中のRTシステムをグラフで表示する）
> - rtconfのセット名、パラメータ名及び値の変更の際にbash補間機能を使えるよ
> うに対応
> しました。
> - シェルサポートファイルをマージしました。
> - rtconfのコマンドラインを作り直しました。
> - ゾンビオブジェクトに対応しました。
> - rtlsでゾンビを表示するようにしました。
> - rtdelで全てのゾンビを消せるようにしました。
> - rtctreeでの木構造を早く作成するために、パスフィルターをサポートしました。
> - rtcat：一個のポートの情報だけを表示するオプションを追加しました。
> - rtcat：--llを-llに変更しました。
> - rtcat：コンポジットコンポーネントの情報を表示します。
> - rtcryo：RtsProfileを標準出力に出します。
> - rtdis：IDによってコネクションを削除するオプションを追加しました。
> - rtinject/rtprint：ユーザ定義のデータ型に対応しました。
> - rtprint：データを一回もらって終了するオプションを追加しました。
> - rtprint：ユーザ定義のデータフォーマッタを対応しました。
> - rtprint：Pythonの生データを表示するオプションを追加しました。
> - rtinject：標準入力からPythonの生データを使えるようにしました。
> - rtresurrect：既に存在する接続を再作成しないようにしました。
> - rtteardown：コネクタIDが合わない場合エラーを出して終了します。
> - rtresurrect/rtstart/rtstop/rtteardown：標準入力で入力を受けとります。
> - rtsshellからのコマンドをライブラリとして使用できるようにしました。
> - テストを追加しました。
>
>
> ■rtctree
>
> - 例外を警告にしました。
> - ゾンビの扱いを改善しました。
> - ゾンビ検出マネージャ。
> - コンポジットコンポーネントの情報を得るAPIを追加しました。
> - ポートからIDによってコネクションを得るAPIを追加しました。
> - ORBを渡すAPIを追加しました。
> - パスフォーマッタを追加しました。
> - 例外を読みやすく表示するようにしました。
> - パフォーマンスの向上
> - 解析するパスを制限する機能を追加しました。
> - ゾンビノードを追加しました。
> - コンポーネントを終了するAPIを追加しました。
> - create_rtctree()関数を削除しました。RTCTree()を使ってください。
> - remove_node()APIを追加しました。
> - node.full_path をリストに変更し、node.full_path_str を追加しました。
>
>
> ---
>
> Version 3.0 of the system construction tool set for OpenRTM-aist has
> been released.
>
> This tool set includes two Python libraries for working with RT
> Components and RT Systems. We recommend using the rtctree and rtsprofile
> libraries to automate working with systems created using RTSystemEditor.
>
> rtshell is a set of command line tools that can do much of what
> RTSystemEditor can do, and more. Use them to:
>
> - View the data being sent by a DataPort, or write data to a DataPort,
> from the command line.
> - Record and play back log files.
> - Manage components using shell scripts.
> - Start Component B automatically after Component A has been confirmed
> to have started correctly.
>
> You can use these tools in places that RTSystemEditor is not useful,
> such as:
>
> - Resource-constrained on-board computers of robots.
> - Computers that you cannot connect to remotely to use RTSystemEditor.
>
> Downloads and documentation are available at the following URLs:
>
> * rtshell
>
> http://www.openrtm.org/openrtm/en/content/rtshell-download
>
> http://www.openrtm.org/openrtm/en/content/rtshell
>
> * rtctree
>
> http://www.openrtm.org/openrtm/en/content/rtctreertsprofile-download
>
> http://www.openrtm.org/openrtm/en/content/rtctree
>
>
> We also now offer screencasts demonstrating rtshell. You can see them in
> the official OpenRTM Youtube channel.
>
> http://www.youtube.com/user/OpenRTM
>
>
> The changes from version 2.0 are:
>
> * rtshell
>
> - Merged rtcshell and rtsshell into a single toolkit.
> - Added complete documentation for every command (man pages, HTML, PDF).
> - New command: rtdoc (Print component documentation - thanks to Yosuke
> Matsusaka).
> - New command: rtexit (Make a component exit).
> - New command: rtlog (Log and replay data streams).
> - New command: rtcheck (Check a system matches an RtsProfile file).
> - New command: rtcomp (Create composite components).
> - New command: rtstodot (Visualise RT Systems - thanks to Yosuke
> Matsusaka).
> - New command: rtvis
> - rtconf bash completion now completes set names, parameter names and
> values.
> - Merged rtcwd and bash_completion bash files into a single file.
> - Overhauled rtconf command line, added option to get a parameter value
> directly.
> - Handle zombies properly.
> - Display zombies in rtls.
> - Delete zombies in rtdel (including all zombies found).
> - Support path filters in rtctree to speed up tree creation.
> - rtcat: Option to print a single port's information.
> - rtcat: Changes --ll to -ll.
> - rtcat: Display information about composite components.
> - rtcryo: Print RtsProfile to standard output by default.
> - rtdis: Disconnect-by-ID allows removing only one connection.
> - rtinject/rtprint: Added support for user data types.
> - rtprint: Option to exit after receiving one round of data.
> - rtprint: Added support for user-defined formatters.
> - rtprint: Added ability to print raw Python code.
> - rtinject: Accept raw Python input from stdin.
> - rtresurrect: Don't recreate existing connections.
> - rtteardown: Fail if the connector ID doesn't match.
> - rtresurrect/rtstart/rtstop/rtteardown: Accept input from standard
> input.
> - Refactored former rtsshell commands into rtshell-style libraries.
> - Added tests.
>
>
> * rtctree
>
> - Do not treat exceptions while parsing managers as fatal
> - Other zombie-catching improvements
> - Detect zombie managers
> - New API calls to get composite component information
> - New API call to get a connection from a port by ID
> - Added API ability to give away the ORB
> - Added path formatter
> - Pretty-print exceptions
> - Other performance improvements (e.g. removed double parsing)
> - Added ability to restrict parsed paths (improves startup speed)
> - Added Zombie node
> - New API call to make a component exit
> - Removed defunct create_rtctree call
> - Exposed remove_node API call
> - Changed node.full_path to return a list, added node.full_path_str
>
>
> 独立行政法人産業技術総合研究所
> 知能システム研究部門 統合知能研究グループ
> 〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
> Geoffrey Biggs
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>