菅様

安藤です

> OpenRTM-aist MLの皆様：
> 早大の菅です．お世話になっております．
>
> 今回は新しいManagerの使い方についてお教え願いたく
> ご連絡を差し上げました．
>
> 現在，私はRTミドルウエア上でMATLABのような科学技術計算を可能にする
> RTC-scilabを開発しています．
>
> http://www.ysuga.net/robot/rtm/rtc_scilab/
>
> scilabはSimulinkのようなツールもあって非常に便利なのですが，
> Managerの仕様が変わったので，RTC-scilabの実装が
> 少し困難になったのでお知恵をお借りしたいと思っています．

僕も、Simulink等とRTCをリンクできるものが
ほしいと思っていました。面白そうですね。

> 現状C++RC1対応版でのRTC-scilabは以下のように動作します．
>
> まず，scilabを立ち上げ，scilab上で動くプログラムで，
> C++版のDLLを読み込み，その中でManagerを立ち上げ，
> あらかじめ実装した関数を呼び出すと，RTCが生成され，
> ポートなども関数によって追加できる．
>
> といった具合で動作します．
>
>
> ただ，これでいくつか新しい実装だと上手く動かない問題があります．
>
> １．スレーブのManagerを長時間待機出来ない点．
> この場合，scilabからいつRTCが生成されるのか分からないので，
> スレーブマネージャが落ちるとプログラム全体が落ちる設計はツライです．

rtc.conf に
manager.shutdown_auto: NO
と記述するか (詳細は rtc/rtc.conf.sample をご覧ください)
rtcd -o manager.shutdown_auto:NO
というオプション付きで起動するかすると
自動的に終了しなくなります。

ちなみに、Manager::init() に渡すコマンドラインオプションで、
-o の後に、rtc.conf に記述するオプションを与えることができます。

> ２．マスターを複数立ち上げられない点
> マスターがポートを占有してしまうので，
> 複数のマスターManagerを立ち上げられず，
> 複数のscilabプロセスを同一マシン上で立ち上げることが出来ません．
> これは不便です．

原則マスターは1個ですが、rtc.confの下記の記述

corba.master_manager: localhost:2810

を共有するマネージャはそれぞれマスターとスレーブの
関係を結ぶというだけですので、別のマスターマネージャとスレーブは

corba.master_manager: localhost:2811

というコンフィギュレーション値を共有すればいいのだと思います。

ただし、scilab上で生成するマネージャはマスターである必要は
無いように思いますが、どうでしょうか？

また、scilab側が、マスターマネージャが起動していることを
前提とすれば、それぞれのscilabで別々のスレーブを
マスター経由で起動すればいいだけのような気もします。

どうでしょうか？

>
>
> 以上の点に対して，こちらでの解決策として，
>
> １．マスターManagerのポート番号を振り分ける
> （これは有効なのか不明）
> ２．「scilabの1プロセスにつき，RTCは1つ」を守る
> （先にRTCを立ち上げてしまうと，
> スレーブManagerが落ちてもプロセスは落ちない？）
>
> が考えられます．
>
> Managerのみ立ち上げて，同一implementation_idのRTCを，
> GUIの入力などによって複数個立ち上げるような
> RTCの実装が，現状のManagerの実装方法では困難だと思います．
>
> これについてはいかがお考えでしょうか？
>
>
> そもそも邪道な開発かもしれませんが，
> 他のツールとの接続RTCなどを考えた場合，
> この方法が最も早道だと思うのですが・・・
>
>