(English announcement follows Japanese.)

RTシステムエディタはRTシステムを構築、制御するツールとしては大変便利で
すが、リソースの少ない環境、たとえばロボットに搭載されたコンピュータや、
さらにリモートからRTSystemEditorで接続することができないネットワーク接
続のないオンボードコンピュータに対して使用することは困難です。

そうした環境では、GUIを利用しないツールが有用です。個々のRTコンポーネン
トやRTシステムをLinuxやWindowsのコマンドラインから制御するPythonライブ
ラリ群と、コマンドラインツールを開発しました。

■rtctree

ネームサーバ上に登録されたRTコンポーネントとやり取りをするためのライブ
ラリ。個々のコンポーネントをスタート、ストップしたり、設定を行うことが
できます。またコンポーネント間の接続を行うことができます。マネージャに
よるコンポーネントのモジュールのロードや生成、削除も可能です。

http://www.openrtm.org/OpenRTM-aist/html/E3839EE3838BE383A5E382A2E383AB2Frtctree.html

■rtcshell

RTコンポーネントを走査するコマンドラインツール。ネームサーバ上のコンポー
ネントの一覧を表示させたり、コンポーネントのアクティブ化、非アクティブ
化、設定等を行うことができます。また、コンポーネント間の接続や切断、さ
らにマネージャ等全てをコマンドから行うことができます。

http://www.openrtm.org/OpenRTM-aist/html/E3839EE3838BE383A5E382A2E383AB2Frtcshell.html

■rtsprofile

RTSystemEditorが生成するRTSProfile記述方式のXMLファイルの読み書きを行う
Pythonライブラリ。

http://www.openrtm.org/OpenRTM-aist/html/E3839EE3838BE383A5E382A2E383AB2Frtsprofile.html

■rtsshell

RTシステム全体を制御するためのコマンドラインツール。RTSProfile形式の仕
様記述ファイルから、RTシステムを再構成したり、システム全体を同時にスター
トあるいはストップさせたりすることができます。また、ポート間の接続を切
断したり、現在のシステム構成をRTSProfile形式の仕様記述ファイルに保存す
ることが可能です。

http://www.openrtm.org/OpenRTM-aist/html/E3839EE3838BE383A5E382A2E383AB2Frtsshell.html

これらのツールを組み合わせてRTシステムを制御することができます。マネー
ジャ経由で
のコンポーネントの生成、コンフィギュレーションパラメータの設定、あるいは
コンポー
ネント間の接続には rtcshell が利用できます。全システムを開始、停止して、
そしてファ
イルにシステム情報を保存し、かつ後で全システムを復元するために、rtsshell
を使用
してください。

ツールはOpenRTM-aistのWebサイトのダウンロードメニューからダウンロードで
きます。

http://www.openrtm.org/OpenRTM-aist/html/E38380E382A6E383B3E383ADE383BCE38389.html

---------------------------------------------------------------------

While RTSystemEditor is a powerful tool for creating and managing RT
systems, it is difficult to use in low-resource environments, such as on
a robot's computer, or when the onboard computer lacks network
connectivity for using RTSystemEditor from a remote computer.

In such environments, it is better to use tools that do not require a
GUI. We have developed a collection of Python libraries and command-line
tools that allow the management of both individual RT Components and
complete RT Systems from the command line of a Linux- or Windows-based
computer:

- rtctree

A library for interacting with RT Components registered on nameservers.
Individual components can be started, stopped and configured, and
connections made between components. Managers can be used to load and
delete components.

http://www.openrtm.org/OpenRTM-aist/html-en/Documents2Frtctree.html

- rtcshell

Command-line tools for managing RT components. List the components on a
name server, activate, deactivate and configure components, make and
remove connections between ports, and use managers all from the command
line.

http://www.openrtm.org/OpenRTM-aist/html-en/Documents2Frtcshell.html

- rtsprofile

Python library for reading and writing RTSProfile-format XML files, such
as those produced by RTSystemEditor.

http://www.openrtm.org/OpenRTM-aist/html-en/Documents2Frtsprofile.html

- rtsshell

Command-line tools for managing entire RT Systems. Reconstruct an RT
System from an RTSProfile-formatted specification, start the entire
system at once, stop the system, remove the connections, and save
existing systems to an RTSProfile-format specification.

http://www.openrtm.org/OpenRTM-aist/html-en/Documents2Frtsshell.html

These tools can be combined together to allow the management of your RT
System. Use rtcshell to create components on a manager, set
configuration parameters, and make connections between the components.
Start and stop the system, then store the system in a file and instantly
reconstruct the entire system at a later time using rtsshell.

The tools can be downloaded from the OpenRTM-aist website's download
section:

http://www.openrtm.org/OpenRTM-aist/html-en/Download.html

Geoffrey Biggs