• OpenCVライブリのRTコンポーネント化(Flipコンポーネント)
• cvFlip関数について
• コンポーネントの概要
• 動作環境・開発環境
• Flipコンポーネントの雛型の生成
  • RTCBuilderの起動
  • RTCBuilder 用プロジェクトの作成
  • RTC プロファイルエディタの起動
  • データポートで使用するデータタイプ定義ファイルの在り処の設定
  • コンポーネントのプロファイル情報入力とコードの生成

OpenCVライブリのRTコンポーネント化(Flipコンポーネント)

ここでは、OpenCVライブラリのうち、画像の反転を行うcvFlip()をVC９にてRTコンポーネント化します。

以下は、作業の流れです。

• cvFlip関数について
• コンポーネントの概要
• 動作環境・開発環境
• Flipコンポーネントの雛型の生成
• アクティビティ処理の実装
• コンポーネントの動作確認

cvFlip関数について

cvFlip関数は、2次元配列を垂直、水平、または両軸で反転します。

 void cvFlip(IplImage* src, IplImage* dst=NULL, int flip_mode=0);
 #define cvMirror cvFlip
  
 src       入力配列
 dst       出力配列。もしdst=NULLであれば、srcが上書きされます。
 flip_mode 配列の反転方法の指定内容:
 　flip_mode = 0: X軸周りでの反転(上下反転)
 　flip_mode > 0: Y軸周りでの反転(左右反転)
 　flip_mode < 0: 両軸周りでの反転(上下左右反転)

コンポーネントの概要

InPortからの入力画像を反転しOutPortから出力するコンポーネント。
反転の対象軸は、RTCのコンフィギュレーション機能を使用してflip_modeという名前のパラメータで指定します。

flip_modeは、反転したい方向に応じて下記のように指定してください。

• 上下反転したい場合、0

• 左右反転したい場合、1

• 上下左右反転したい場合、-1

作成するRTCの仕様は以下のとおりです。

• InPort
  • キャプチャされた画像データ(TimedOctetSeq)

• OutPort
  • 反転した画像データ(TimedOctetSeq)

• Configuration
  • 反転方法の指定(int)

※ TimedOctetSeq型は、OpenRTM-aistのBasicDataType.idlにて下記のように定義されているデータ型です。

※ octet型とは、CORBA　IDLの基本型で、転送時にいかなるデータ変換も施されないことが保証されている８ビット値です。

   struct Time
  {
        unsigned long sec;    // sec
        unsigned long nsec;   // nano sec
  };
 
   struct TimedOctetSeq
  {
        Time tm;
        sequence<octet> data;
  };

図1は、それぞれのflip_modeでの画像処理のイメージ図です。

動作環境・開発環境

• OS: Windows XP SP2
• コンパイラ: Visual C++ 2008 Express Edition 日本語版
• omniORB: version 4.1.2
• OpenCV: version 1.0
• OpenRTM-aist: version 1.0.0-RC1

• OpenCVサンプルRTC

• RTSystemEditor 1.0
• RTCBuilder 1.0
  • 全部入りパッケージ

• 解凍ツール(Lhaplus)

Flipコンポーネントの雛型の生成

Flipコンポーネントの雛型の生成は、RTCBuilderを用いて行います。

RTCBuilderの起動

新規ワークスペースを指定してeclipseを起動すると、以下のようなWelcomeページが表示されます。

このWelcomeページを左上の「X」により閉じると以下のページが表示されます。

右上の「Open Perspective」ボタンを押下し、プルダウンの「Other…」ボタンを押下します。

「RTC Builder」を選択することで、RTCBuilderが起動します。

RTCBuilder 用プロジェクトの作成

まず最初に，RT コンポーネントを作成するための Eclipse プロジェクトを作成します。 画面上部のメニューから[ファイル]－[新規]－[プロジェクト]を選択します。

表示された｢新規プロジェクト｣画面において，｢その他｣－｢ RTC ビルダ｣を選択し、｢次へ｣をクリック．

｢プロジェクト名｣欄に作成するプロジェクト名を入力して｢終了｣をクリック。

指定した名称のプロジェクトが生成され、パッケージエクスプローラ内に追加されます。

生成したプロジェクト内には、デフォルト値が設定された RTC プロファイル XML(RTC.xml) が自動的に生成されます。

RTC プロファイルエディタの起動

RTC プロファイルエディタを開くには、ツールバーの｢ Open New RtcBuilder Editor ｣ボタンを押下するか、メニューバーの [file]-[Open New Builder Editor] を選択します。

データポートで使用するデータタイプ定義ファイルの在り処の設定

データポートやサービスポートで使用するデータ型が定義されたIDLファイルが置いてある場所を予め設定しておく必要があります。
※ ここでの設定内容は、ワークスペースを変更しない限り有効ですので、プロジェクト毎に設定する必要はありません。
下記の手順にて、データ型が定義されているIDLファイルの在り処を設定して下さい。

 1. メニューバーの「ウィンドウ(W)」 > 「設定(P)...」と辿り、設定ダイアログを表示させます。
 2. [RtcBuilder] > [Data Type]の順に辿り、図12のData Type入力画面を出します。
 3. Data Type入力画面の[Add]ボタンをクリックし、"IDL File Directories"を入力します。
     OpenRTM-aistで定義されているデータ型のIDLファイルはデフォルトでは下記にインストールされます。
     
      C:\Program Files\OpenRTM-aist\1.0\rtm\idl
 
 4. [OK]ボタンをクリックし、設定を終了します。

コンポーネントのプロファイル情報入力とコードの生成

1. 「基本」タブを選択し、基本情報を入力します。

• Module name: Flip
• Module description: Flip image component
• Module version: 1.0.0
• Module vender: AIST
• Module category: Category
• Component type: STATIC
• Component's activity type: PERIODIC
• Component kind: DataFlowComponent
• Number of maximum instance: 1
• Execution type: PeriodicExecutionContext
• Execution Rate: 1.0
  
• Output Project: Flip

2. 「アクティビティ」タブを選択し、使用するアクションコールバックを指定します。

Flipコンポーネントでは、onActivated(),onDeactivated(),onExecute()コールバックを使用しますので、 図14のようにon_activated,on_deactivated,on_executeの３つにチェックを入れます。

3. 「データポート」タブを選択し、データポートの情報を入力します。

• InPort Profile:
  • Port Name: original_image
  • Data Type: TimedOctetSeq
  • Var Name: image_orig
  • Disp. Position: left
    
• OutPort Profile:
  • Port Name: fliped_image
  • Data Type: TimedOctetSeq
  • Var Name: image_flip
  • Disp. Position: right

4.　「コンフィギュレーション」タブを選択し、Configurationの変数を入力します。

• flip_mode
  • Name: flip_mode
  • TYpe: int
  • Default Value: 1
  • 変数名: flip_mode

• image_height
  • Name: image_height
  • TYpe: int
  • Default Value: 240
  • 変数名: img_height

• image_width
  • Name: image_width
  • TYpe: int
  • Default Value: 320
  • 変数名: img_width

5.　「言語・環境」タブを選択し、プログラミング言語を選択します。

今回は、C++(言語)を選択します。

6.　「基本」タブにある"コード生成"ボタンをクリックし、コンポーネントの雛型を生成します。

※ 生成されるコード群は、eclipse起動時に指定したワークスペースフォルダの中に生成されます。現在のワークスペースは、「ファイル(F)」 > 「ワークスペースの切り替え(W)...」で確認することができます。