ソースからのビルド

OpenRTM-aist-Java 本体のソースを変更して利用したい場合には、ソースからコンパイルすることができます。

配布ソースのビルド

OpenRTM-aist (Java版) は Eclipse を利用したビルド環境を提供しています。

依存ライブラリ

OpenRTM-aist のビルドには下記の開発環境およびライブラリが必要です。

  • Eclipse SDK 3.3.x以上
  • jdk1.7.0_xx以上

それぞれのライブラリ等のドキュメントに従いインストールを行ってください。

ソースのダウンロード

OpenRTM-aist-Java のソースをダウンロードします。

ソースコードの展開

まずソースコードを適当なディレクトリーに展開します。
  • Linux の場合
     $ tar xvzf OpenRTM-aist-Java-X.X.X.tar.gz
  • Windows の場合は、tgz を展開できるツールを使用して展開します。

ビルド

ビルド方法を説明します。(図は Windows 版の Eclipse3.4.2 です。) Eclipse を起動し、プロジェクトをワークスペースへインポートします。 [ファイル] > [インポート] を選択します。

eclipse_open_import_ja.png
[ファイル] > [インポート]を選択

インポートの「選択」ウィンドウが開きます。ここで、[一般] > [既存プロジェクトをワークスペースへ] を選択して [次へ] ボタンをクリックします。

eclipse_select_import_ja.png
インポートの「選択」ウィンドウ

「プロジェクトのインポート」ウィンドウが開きます。「ルート・ディレクトリーの選択」へ展開したディレクトリーを指定して [完了] ボタンをクリックします。

eclipse_select_project_ja.png
「プロジェクトのインポート」ウィンドウ

これで、プロジェクトをワークスペースへインポートできます。

eclipse_open_project_ja.png
プロジェクトのインポート

パッケージ・エクスプローラーから build.xml を右クリックして [デバッグ] > -[2 Antビルド...] を選択します。

eclipse_select_ant_built_ja.png
[デバッグ] > -[2 Antビルド...] を選択

構成編集のウィンドウが表示さます。ここで、buildAllLinux を選択して [デバッグ] ボタンをクリックします。

eclipse_execute_ant_ja.png
構成編集のウィンドウ

ビルドが始まります。

eclipse_execution_result_ja.png
ビルド実行結果

コンソールウィンドウに以上の表示がでれば完了です。
日本語が文字化けしている場合は、メニューの「実行」→「外部ツール」→「外部ツールの構成」で共通タブを開き、文字コードを MS932 に変更(その他の欄に入力)します。

リポジトリのソースのビルド

OpenRTM-aist は開発に利用している subversion リポジトリを一般に公開しています。 リポジトリからチェックアウトしたソースコードからビルドを行うこともできます。

必要なツール

Eclipse でリポジトリにアクセスするために Subclipse が必要です。 Subclipse:Eclipse のプラグイン(http://subclipse.tigris.org/update_1.0.x/
最初のビルドの時には ant4eclipse が必要です。 ant4eclipse:Eclipse のプラグイン(http://ant4eclipse.sourceforge.net)
Windows ではこれに加えて、
Python 及び PyYAML が必要です。OpenRTM-aist の C++版のダウンロードのページ からダウンロードして、 環境変数を設定してください。 PATH に追加 C:\Python27 など
JSmooth が必要です。インストールして環境変数 JSMOOTH_HOME を設定してください。JSMOOTH_HOME=C:\Program Files (x86)\JSmooth 0.9.9-7 など

ソースのチェックアウト

ソースのチェックアウト方法を説明します。(図は Windows 版の Eclipse3.4.2 です。) Eclipse でソースをチェックアウトして、ワークスペースへインポートします。 [ファイル] > [インポート] でインポートの「選択」ウィンドウが開きます。ここで、[その他] > [SVNからプロジェクトをチェックアウト] を選択して [次へ] ボタンをクリックすると「SVNからチェックアウト」ウィンドウが開きます。 「新規リポジトリー・ロケーションを生成」を選択して「プロジェクトのインポート」[次へ] ボタンをクリックします。「Url」に http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist-Java/trunk/ と入力し [次へ] ボタンをクリックします。 「フォルダの選択」ウィンドウが開きますので、「jp.go.aist.rtm.RTC」を選択して [完了] ボタンをクリックします。
初回のみ(http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist-Java/trunk)からスクリプトファイルまたはバッチファイルをダウンロードして実行してください。
これらのファイル Subclipse ではチェックアウトできません。
idl ファイルから必要な java ソースファイルが生成されます。
現状の trunk には不備があり、TEST ファイル等の一部でエラーが出るほか、Windows では msi ファイルが生成されません。

ビルド(2回目以降)

ビルド方法を説明します。(図は Windows 版の Eclipse 3.4.2です。) パッケージ・エクスプローラーから build.xml を右クリックして [デバッグ] > [2 Antビルド...] を選択します。

eclipse_select_ant_built_ja.png
[デバッグ] > -[2 Antビルド...] を選択

構成編集のウィンドウが表示さます。 ここで、buildAllLinux を選択して [デバッグ] ボタンをクリックします。

eclipse_execute_ant_ja.png
構成編集のウィンドウ

ビルドが始まります。

eclipse_execution_result_ja.png
ビルド実行結果

コンソールウィンドウに以上の表示がでれば完了です。

ダウンロード

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.0-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1762
プロジェクト統計
RTコンポーネント292
RTミドルウエア23
ツール20
文書・仕様書1

旧Webサイト

OpenRTM.org旧Webサイト

OpenHRP3

動力学シミュレータ

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム