rtinject [OPTIONS ...] PATH:PORT [PATH:PORT ...]
値を一つ以上のポートに送ります。デフォルトは一回のみ送ります。複数回や定期的に送ることもできます。
目的のポートにデフォルトの接続を作ります。
-c CONST、--const=CONST Pythonフォーマットでデータを指定します。POSIX系では「'」でデータ記述文字列を囲みます。 Windowsでは「”」でデータ記述文字列を囲みます。このオプションが指定されなかった場合は、 標準入力からデータをデータ記述文字列と見立てて動作します。データ記述文字列中の{time}の 表記は現在の時刻を意味するものとして取扱われます。 -m MODULES、--mod=MODULES Importするythonモジュールを指定します。値の必要なモジュールが自動的にロード されていない場合、このオプションで指定してください。モジュールとそのモジュー ルの__POAのモジュールもImportされます。 -n NUMBER、--number=NUMBER データを何回送るかを指定します。-1を設定した場合、強制停止なされるまで送り続けます。 -p PATHS、--path=PATHS モジュールのサーチパス。PythonのPYTHONPATH変数に追加されます。 -r RATE、--rate=RATE 頻度を指定します。単位は(回/sec)です。 -t TIMEOUT、--timeout=TIMEOUT タイムアウト時間(コマンドの実行を停止するまでの時間)を秒単位で指定します。このオプ ションは --number と一緒に使用で来ません。 --version プログラムのバージョン番号を表示します。 -h、--help ヘルプを表示します。 -v、--verbose 冗長な情報を出力します。
rtshellはパスでRTCツリーのオブジェクトを示します。ネームサーバーとネームコンテクストはディレクトリ名として指定され、マネージャとRTコンポーネントはファイル名として指定されます。コマンドに渡したパスはrtshellの現在の作業ディレクトリを元に指定されます。(相対パスの場合)。rtshellの現在の作業ディレクトリはRTCSH_CWDという環境変数に保存されて、rtcwdというコマンドで変更できます。(現時点でrtcwdコマンドはLinux環境では動作していません)
利用できるパスはコマンド実行時に参照しているネームサーバーによって変わります。ネームサーバーが実行されているホスト名はRTCTREE_NAMESERVERSという環境変数で指定できます。また、直接ルート直下のパスとして/<ホスト名>/....のような形でネームサーバーが実行されているホストを指定できます。
例えば、/localhost/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。/localhost/manager/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーの下のmanagerというディレクトリに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。./comp0.rtcは現在の作業ディレクトリにあるcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。
RTコンポーネントのポートを示す場合、パスの後にコロン(「:」)で区切って指定します。例えば、/localhost/comp0.rtc:dataはcomp0.rtcというRTコンポーネントのdataというポートを意味します。
新しいポートを作れるコマンドもあり、この場合、オプションでそれらをパスに追加できます。使えるオプションは作られるポートの名前とフォーマッタです。指定方法は以下の通りです:
<path>:<port>.<new_port_name>#<formatter>
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff#a_printer
新たに作られるポートの名前はstuffで、データはa_printerという関数(フォーマッター)でターミナルに表示するように指定しています。(a_printerの関数はPythonが利用可能な場所に存在する必要があります。普通はユーザーがモジュールで提供します)。作られたポートはcomp0.rtcのinputというポートに接続されます。
<new_port_name>という部分は必須ではありません。指定しない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input#a_printer
<formatter>という部分は必須ではありません。書いていない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff
一般的な利用ではユーザーが設定する変数はRTCTREE_NAMESERVERSのみです。よく使うネームサーバーを設定しておくと便利です。例えば、Bashシェルの場合、以下のコマンドはlocalhostとポート192.168.0.1:65346およびホストexample.comにあるネームサーバーをrtshellが参照できるようにします。
$ export RTCTREE_NAMESERVERS=localhost;192.168.0.1:65346;example.com
成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバッグ情報とエラーはstderrに出力されます。
$ rtinject /localhost/ConsoleOut0.rtc:in
$ rtinject /localhost/ConsoleOut0.rtc:in -c 'RTC.TimedLong({time}, 42)'
$ rtinject /localhost/ConsoleOut0.rtc:in -c 'RTC.TimedLong(RTC.Time(1, 0), 42)'
$ rtinject /localhost/ConsoleOut0.rtc:in -n 5
$ rtinject /localhost/ConsoleOut0.rtc:in -n 5 -c 'RTC.TimedLong({time}, 42)'
$ rtinject /localhost/ConsoleOut0.rtc:in -t 5 -r 10 -c 'RTC.TimedLong({time}, 42)'
$ rtinject /localhost/MyComp0.rtc:in -c 'MyData.MyVal(84)'
$ rtinject /localhost/MyComp0.rtc:in -p /usr/local/mods -c 'MyData.MyVal(84)'
$ rtinject /localhost/MyComp0.rtc:in -p /usr/local/mods -m mymod -c 'MyData.MyVal(84)'
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
書式
rtinject [OPTIONS ...] PATH:PORT [PATH:PORT ...]
概要
値を一つ以上のポートに送ります。デフォルトは一回のみ送ります。複数回や定期的に送ることもできます。
目的のポートにデフォルトの接続を作ります。
オプション(OPTION)
パス
rtshellはパスでRTCツリーのオブジェクトを示します。ネームサーバーとネームコンテクストはディレクトリ名として指定され、マネージャとRTコンポーネントはファイル名として指定されます。コマンドに渡したパスはrtshellの現在の作業ディレクトリを元に指定されます。(相対パスの場合)。rtshellの現在の作業ディレクトリはRTCSH_CWDという環境変数に保存されて、rtcwdというコマンドで変更できます。(現時点でrtcwdコマンドはLinux環境では動作していません)
利用できるパスはコマンド実行時に参照しているネームサーバーによって変わります。ネームサーバーが実行されているホスト名はRTCTREE_NAMESERVERSという環境変数で指定できます。また、直接ルート直下のパスとして/<ホスト名>/....のような形でネームサーバーが実行されているホストを指定できます。
例えば、/localhost/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。/localhost/manager/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーの下のmanagerというディレクトリに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。./comp0.rtcは現在の作業ディレクトリにあるcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。
RTコンポーネントのポートを示す場合、パスの後にコロン(「:」)で区切って指定します。例えば、/localhost/comp0.rtc:dataはcomp0.rtcというRTコンポーネントのdataというポートを意味します。
新しいポートを作れるコマンドもあり、この場合、オプションでそれらをパスに追加できます。使えるオプションは作られるポートの名前とフォーマッタです。指定方法は以下の通りです:
例:
新たに作られるポートの名前はstuffで、データはa_printerという関数(フォーマッター)でターミナルに表示するように指定しています。(a_printerの関数はPythonが利用可能な場所に存在する必要があります。普通はユーザーがモジュールで提供します)。作られたポートはcomp0.rtcのinputというポートに接続されます。
<new_port_name>という部分は必須ではありません。指定しない場合は"."も指定しないでください。例:
<formatter>という部分は必須ではありません。書いていない場合は"."も指定しないでください。例:
環境変数
一般的な利用ではユーザーが設定する変数はRTCTREE_NAMESERVERSのみです。よく使うネームサーバーを設定しておくと便利です。例えば、Bashシェルの場合、以下のコマンドはlocalhostとポート192.168.0.1:65346およびホストexample.comにあるネームサーバーをrtshellが参照できるようにします。
返り値
成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバッグ情報とエラーはstderrに出力されます。
例