How to use ROS Communication Function

C++版
- Windows
- Ubuntu
Python版
- Windows
- Ubuntu

C++版

Windows

ROSのインストール

以下のサイトの手順に従ってRos4WinをUSBメモリにインストールしてください。

http://hara.jpn.com/_default/ja/Topics/ROS_Windows_Install.html

以下のコマンドでClinkを起動してください。ここではドライブ"D:"にインストールしたUSBドライブが刺さっている前提でコマンドを示していますが、違うドライブに刺さっている場合は"D:"の部分をそのドライブ名に変更してください。

 > D:\opt\start_ros.bat

移行の作業はClink上で実行します。

OpenRTM-aistのビルド

CMake実行時にROS_ENABLEのオプションをONにします。

 > cmake -DORB_ROOT=C:/workspace/omniORB-4.2.3-win64-vc14 -DCORBA=omniORB -G "Visual Studio 15 2017" -A x64 -DROS_ENABLE=ON ..

その他の手順は通常と同じです。

OpenRTM-aistのビルド手順

動作確認

以下のrtc.confを作成します。

 manager.modules.load_path: C:\\workspace\\openrtm\\build_omni\\devel\\bin\\Release
 manager.modules.preload: ROSTransport.dll
 manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=ros&marshaling_type=ros:std_msgs/Float32&ros.topic=chatter, ConsoleIn0.out?interface_type=ros&marshaling_type=ros:std_msgs/Float32&ros.topic=chatter
 manager.components.preactivation: ConsoleOut0, ConsoleIn0

manager.modules.load_path: シリアライザーモジュール(ROSTransport.dll)を置く場所を指定します。
manager.modules.preload: ROS通信のためのシリアライザーモジュールのの指定をします。Windowsの場合にはROSTransport.dllを指定します。
manager.components.preconnect: コネクタ生成に関する設定をしています。interface_type(インターフェース型)にros、marshaling_type(マーシャリング型)に対応シリアライザの名前、ros.topic(トピック名)に適当な任意の名前を設定します。

OpenRTM-aistのシリアライザーモジュール(ROSTransport.dll)が対応しているメッセージ型は以下のようになります。

シリアライザ名とROS/ROS2メッセージ型

RTCを起動して動作確認します。以下のファイルをダブルクリックします。この時上記の変更をしたrtc.confは、VC14等のOpenRTM-aistをインストール時に指定したVisual Studioのバージョンに関連したのフォルダー(デフォルトではExamplesの下のVC14)に実行するexeファイルがありますので、そこと同じディレクトリに置くようにしてください。

 \Program Files\OpenRTM-aist\2.0\Components\C++\Examples\ConsoleIn.bat
 \Program Files\OpenRTM-aist\2.0\Components\C++\Examples\ConsoleOut.bat

Ubuntu

ROSのインストール

以下のコマンドでインストールしてください。

 $ export ROS_DISTRO=melodic
 $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
 $ sudo apt-get -y update
 $ sudo apt-get -y install ros-${ROS_DISTRO}-ros-base
 $ sudo rosdep init
 $ rosdep update

ROS用にbashの設定を以下のように行います。(次回以降のbash起動時の設定と、現在実行中のbashの設定を行います。)

 $ echo "source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash" >> ~/.bashrc
 $ source ~/.bashrc

OpenRTM-aistのビルド

CMake実行時にROS_ENABLEのオプションをONにします。

 $ cmake -DCORBA=omniORB -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DROS_ENABLE=ON ..

その他の手順は通常と同じです。

OpenRTM-aistのビルド手順

ビルド後にインストールしてください。

 $ cmake --build . --target install

動作確認

以下のrtc.confを作成します。このファイルは下記のRTCコンポーネントを起動する時に使うカレントワーキングディレクトリにおいてください。

 manager.modules.load_path: /usr/local/lib/openrtm-2.0/transport/
 manager.modules.preload: ROSTransport.so
 manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=ros&marshaling_type=ros:std_msgs/Float32&ros.topic=chatter, ConsoleIn0.out?interface_type=ros&marshaling_type=ros:std_msgs/Float32&ros.topic=chatter
 manager.components.preactivation: ConsoleOut0, ConsoleIn0

manager.modules.load_path: シリアライザーモジュール(ROSTransport.so)を置く場所を指定します。
manager.modules.preload: ROS通信のためのシリアライザーモジュールのの指定をします。Ubuntuの場合にはROSTransport.soを指定します。
manager.components.preconnect: コネクタ生成に関する設定をしています。interface_type(インターフェース型)にros、marshaling_type(マーシャリング型)に対応シリアライザの名前、ros.topic(トピック名)に適当な任意の名前を設定します。

OpenRTM-aistのシリアライザーモジュール(ROSTransport.so)が対応しているメッセージ型は以下のようになります。

シリアライザ名とROS/ROS2メッセージ型

ConsoleInComp、ConsoleOutCompを起動して動作確認します。

それぞれ別のターミナルから起動してください。

 $ /usr/local/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/ConsoleInComp

 $ /usr/local/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/ConsoleOutComp

Python版

Windows

ROSのインストール

以下のページに従ってROSをUSBメモリにインストールしてください。

http://www.hara.jpn.com/_default/ja/Topics/ROS_Windows_Install.html

OpenRTM-aistのインストール

OpenRTM-aist 1.2等をインストーラーでインストールしておいてください。 OpenRTM-aist Python版のソースコードを入手してください。

https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist-Python

以下のコマンドでOpenRTM-aist Python版をインストールしてください。

 > python setup.py build
 > python setup.py install

動作確認

start_ros.batを2回実行して、ROSの環境設定をしたウインドウを2つ開いてください。

 > D:\opt\start_ros.bat

片方のウインドウでroscoreを起動します。

 > roscore

もう片方のウインドウでOpenRTM-aistをインストールしたディレクトリをPYTHONPATHに設定します。

 > set PYTHONPATH=%PYTHONPATH%;C:\Python37\Lib\site-packages;C:\Python37\Lib\site-packages\OpenRTM_aist;C:\Python37\Lib\site-packages\OpenRTM_aist\utils;C:\Python37\Lib\site-packages\OpenRTM_aist\RTM_IDL

以下のrtc.confを作成します。(rtc.confはRTCのexeファイルが実行される時のディレクトリに作成してください。サンプルバッチファイルを使う場合は、バッチファイルから起動されるexeファイルが置かれているディレクトリになります。)

 manager.modules.load_path: C:\\Python37\\Lib\\site-packages\\OpenRTM_aist\\ext\\transport\\ROSTransport
 manager.modules.preload: ROSTransport.py
 manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=ros&marshaling_type=ros:std_msgs/Float32&ros.topic=chatter, ConsoleIn0.out?interface_type=ros&marshaling_type=ros:std_msgs/Float32&ros.topic=chatter
 manager.components.preactivation: ConsoleOut0, ConsoleIn0

manager.modules.load_path: シリアライザーモジュール(ROSTransport.py)を置く場所を指定します。
manager.modules.preload: ROS通信のためのシリアライザーモジュールのの指定をします。Pythonの場合にはROSTransport.pyを指定します。
manager.components.preconnect: コネクタ生成に関する設定をしています。interface_type(インターフェース型)にros、marshaling_type(マーシャリング型)に対応シリアライザの名前、ros.topic(トピック名)に適当な任意の名前を設定します。

OpenRTM-aistのシリアライザーモジュール(ROSTransport.py)が対応しているメッセージ型は以下のようになります。

シリアライザ名とROS/ROS2メッセージ型

上記のrtc.confを用いてRTCを起動して動作確認してください。

Ubuntu

ROSのインストール

C++版と同じ手順でROSをインストールしてください。

OpenRTM-aistのインストール

以下のパッケージをインストールしてください。

 $ sudo apt-get install python-omniorb-omg omniidl-python doxygen

以下のコマンドでOpenRTM-aist Python版をインストールします。

 $ git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist-Python
 $ cd OpenRTM-aist-Python
 $ python setup.py build
 $ sudo python setup.py install

動作確認

以下のrtc.confを作成します。(rtc.confはRTCを実行する時のカレントワーキングディレクトリに作成してください。)

 manager.modules.load_path: /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist/ext/transport/ROSTransport/
 manager.modules.preload: ROSTransport.py
 manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=ros&marshaling_type=ros:std_msgs/Float32&ros.topic=chatter, ConsoleIn0.out?interface_type=ros&marshaling_type=ros:std_msgs/Float32&ros.topic=chatter
 manager.components.preactivation: ConsoleOut0, ConsoleIn0

manager.modules.load_path: シリアライザーモジュール(ROSTransport.py)を置く場所を指定します。
manager.modules.preload: ROS通信のためのシリアライザーモジュールのの指定をします。Pythonの場合にはROSTransport.pyを指定します。
manager.components.preconnect: コネクタ生成に関する設定をしています。interface_type(インターフェース型)にros、marshaling_type(マーシャリング型)に対応シリアライザの名前、ros.topic(トピック名)に適当な任意の名前を設定します。

OpenRTM-aistのシリアライザーモジュール(ROSTransport.py)が対応しているメッセージ型は以下のようになります。

シリアライザ名とROS/ROS2メッセージ型

以下のコマンドでRTCを起動して動作確認してください。

 $ python /usr/local/share/openrtm-2.0/components/python/SimpleIO/ConsoleIn.py

 $ python /usr/local/share/openrtm-2.0/components/python/SimpleIO/ConsoleOut.py

RT-Component	154.5
RT-Middleware	35
Tools	23
Documentation	2

OpenRTM-aist