OpenRTM-aist

2017/09/29

15:52 OpenRTM-aist (Python) サンプル #4208 (担当): 協調ロボットのFSM4RTCモデル作成

添付ファイルの通りです。 n-miyamoto

14:51 OpenRTM-aist (Python) サンプル #4208 (終了): 協調ロボットのFSM4RTCモデル作成

2台の搬送用ロボットが協力して荷物を運ぶシステムのFSM4RTCモデルを作成する。 n-miyamoto

15:24 RTC Builder 整備 #4204 (解決): テンプレートからCMakeポリシー「CMP0002」の定義を外す

修正させて頂きました．r768 ga

2017/09/28

09:58 OpenRTM-aist (C++) サポート #4206 (終了): コネクタの数を知りたい

OutPortBase::connectors()を使えばできそうですね。
失礼しました。 kanehiro

2017/09/27

19:05 OpenRTM-aist (C++) サポート #4206 (終了): コネクタの数を知りたい

OutPortにつながっているコネクタの数を取得し、0の場合はOutPortから出すためのデータ生成を行わない、ということをしたいと考えています。
いい方法ありますでしょうか？ kanehiro

2017/09/26

10:22 RTC Builder 整備 #4204 (解決): テンプレートからCMakeポリシー「CMP0002」の定義を外す

* このポリシーはCMake3.8.2以降では設定されておらず、現在の定義では赤字で警告がでるようになったため外して下さい... n.kawauchi

2017/09/25

14:57 OpenRTM-aist (Java) 機能 #4203 (担当): マスターマネージャから多言語のRTC(スレーブマネージャ)が起動できる

マスターマネージャからC++、pythonのスレーブマネージャー(rtcd、rtcd_python)を経由してＲTCを起動できるようにする。
katami

09:42 OpenRTM-aist (Java) 機能 #4188 (担当): スレーブマネージャがマスターマネージャが存在するか定期的に確認する機能

katami

2017/09/22

17:06 OpenRTM-aist (Java) 機能 #4190 (担当): create_componentで指定したRTCが起動済みの場合にRTCのインスタンスを返す

h2. 動作確認
マスターマネージャ起動(事前に、ConsoleOutのロードパスを設定して、preloadしておく。)... katami

11:56 OpenRTM-aist (Java) 機能 #4189 (担当): create_componentで指定するidの変更

h2. 動作確認
h3. rtc.confからのコンポーネント生成
あらかじめ、ConsoleOutのロードパスを設定して、preloadしておく。
rtc.confに追加(わざと「Javac」と指定)... katami

2017/09/19

09:07 OpenRTM-aist (Java) 機能 #4187 (担当): manager_nameに指定が無い場合にmanager_<プロセス番号>でスレーブマネージャを起動する

katami

2017/09/15

18:13 OpenRTM-aist (C++) バグ #4201 (解決): VisualStudioソリューションファイル生成時のヘッダーの設定を正しくする

r4201,4172 で対応完了。 n.kawauchi

15:21 OpenRTM-aist (C++) 整備 #4202 (解決): Windows用ソースパッケージにAnalyzerサンプルを追加する

r3042 にて作業完了。 n.kawauchi

14:44 OpenRTM-aist (C++) 整備 #4202 (解決): Windows用ソースパッケージにAnalyzerサンプルを追加する

Windows用ソースパッケージにAnalyzerサンプルを含め、ビルドできるように整える n.kawauchi

2017/09/14

18:54 OpenRTM-aist (C++) バグ #4201 (解決): VisualStudioソリューションファイル生成時のヘッダーの設定を正しくする

* http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist/trunk/OpenRTM-aist/build/slntool.py の修正
* 現状のままでもビルドには全く問題ないのだが、訂正するもの
* 現在の設... n.kawauchi

17:50 OpenRTM-aist (Java) 機能 #4186 (担当): モジュールロード時のエラーを取得できるようにする

katami

12:10 OpenRTM-aist (Java) 機能 #4187: manager_nameに指定が無い場合にmanager_<プロセス番号>でスレーブマネージャを起動する

h2. 動作確認
* マスターマネージャ起動
manager.modules.load_pathのpathは通しておく。... katami

2017/09/13

11:22 OpenRTM-aist (Java) バグ #3704: ECにアタッチされたRTCが即座に追加されないためACTIVATE時に適切に遷移しない問題

h3. テスト用のプログラムを変更して再度確認... katami

2017/09/12

17:09 OpenRTM-aist (Java) 調査 #4200 (担当): openrtp(RTSE)でRTCの状態がACTIVEと表示されない

katami

17:08 OpenRTM-aist (Java) 調査 #4200: openrtp(RTSE)でRTCの状態がACTIVEと表示されない

この動作確認では、participating EC からＲTCをactivateしました。通常、openrtp(RTSE)のＲTCの状態はオーナーECから取得した状態を示します。
openrtp(RTSE)を使用する場合は、実行コン... katami

16:20 OpenRTM-aist (Java) 調査 #4200 (担当): openrtp(RTSE)でRTCの状態がACTIVEと表示されない

#3704 の動作確認において、rthsell (rtls localhost/ -l) で確認したところ、 コンポーネントがActiveであることを確認できたが、openrtp(RTSE)で確認したところ、Sensor0.rtcだけ... katami

2017/09/11

19:51 OpenRTM-aist (C++) バグ #4199 (終了): RTPreemptECのPolicy設定方法

RTPreemptECでPolicyを設定する際にpolicyのプロパティではなく何故かpriorityのプロパティが設定されているため修正する。... n-miyamoto

19:48 OpenRTM-aist (C++) バグ #4198 (新規): Windows環境のsleepの精度の改善

coil::sleppの精度が現状10ms程度しかないようなので改善する。 n-miyamoto

19:46 OpenRTM-aist (C++) 機能 #4197 (解決): Windows環境の時間計測の精度改善

GetSystemTimeAsFileTimeは表現精度は10nsだが実際には精度10ms程度しかない。
QueryPerformanceCounterを使った場合には1ms以上の精度が出るようなので、coil::gettimeof... n-miyamoto

15:17 OpenRTM-aist (Java) バグ #4195 (担当): モジュールロードパスを複数設定した場合の不具合

katami

14:55 OpenRTM-aist (Java) バグ #4195 (担当): モジュールロードパスを複数設定した場合の不具合

モジュールロードパスを複数設定して、Ｍanager::createComponentでコンポーネントを生成した場合、対象のコンポーネントが存在するにもかかわらず、生成できないことがある。
+再現例+
* ./RTMExamples... katami

2017/09/09

12:22 RTC Builder バグ #4151: 新規にIDLをデータポート型のために追加した場合に、ソースにincludeされずIDLファイルのコピーもされない

以下のような仕様で修正 r767
・生成したプロジェクト配下のidlディレクトリをデフォルトでidl検索ディレクトリに追加する
・｢データポート｣タブの｢データ型｣の横に｢ReLoad｣ボタンを追加
・｢ReLoad｣ボタンをク... ga

00:40 OpenRTM-aist (Python) バグ #4191 (解決): SliderComp.py 実行時にエラー状態になる

Scale オブジェクトに対するアクセス競合が起きていた．
Scale.get() はスレッドセーフでは無いが，RTC のコンテキストと Tk GUI のコンテキストの双方からアクセスしていたため，
タイミングが重なると例外やエラ... takahashi

00:25 OpenRTM-aist (Python) バグ #4191 (解決): SliderComp.py 実行時にエラー状態になる

大阪電通大の升谷です．いつもお世話になります．
OpenRTM-aist-1.1.2に付属のtkinterを使ったコンポーネントをWindowsで試し
ているのですが，動作が不安定です．何か注意すべきことはありますか？
... takahashi

2017/09/08

15:54 OpenRTM-aist (Java) 機能 #4186: モジュールロード時のエラーを取得できるようにする

h2. 作業メモ
h3. 動作確認
マネージャー起動
rtcd_java.confでloadpath(manager.modules.load_path)は設定しておく。... katami

14:22 OpenRTM-aist (Java) 機能 #4186 (担当): モジュールロード時のエラーを取得できるようにする

katami

14:33 OpenRTM-aist (Java) 機能 #4190 (担当): create_componentで指定したRTCが起動済みの場合にRTCのインスタンスを返す

指定したインスタンス名のRTCがマネージャで既に起動済みの場合にRTCのインスタンスを返す。 katami

14:32 OpenRTM-aist (Java) 機能 #4189 (担当): create_componentで指定するidの変更

現在は以下の方式で指定している。... katami

14:29 OpenRTM-aist (Java) 機能 #4188 (担当): スレーブマネージャがマスターマネージャが存在するか定期的に確認する機能

スレーブマネージャ起動時にマスターマネージャが起動していない、もしくは途中で通信できなくなった場合に、周期的にマスターマネージャの存在確認を行い存在する場合はマスターマネージャの登録を行う機能を実装する。 katami

14:27 OpenRTM-aist (Java) 機能 #4187 (担当): manager_nameに指定が無い場合にmanager_<プロセス番号>でスレーブマネージャを起動する

create_component実行時にmanager_nameの指定が無く、実行中のスレーブマネージャでRTCが起動できない場合に、新たにmanager_<プロセス番号>というマネージャ名でスレーブマネージャを起動する。
スレーブ... katami

2017/09/07

16:05 OpenRTM-aist (Java) バグ #3704 (担当): ECにアタッチされたRTCが即座に追加されないためACTIVATE時に適切に遷移しない問題

h2. 動作確認
examples/Composite のSensorCompを利用して、初期化関数を以下のように変更
* ControllerとMotorはrtc.confで.soをロードしておく。
* 以下のように、... katami

13:50 RTC Builder 整備 #4170: RTCテンプレートにmsi用のupgrade GUID設定を追加する

確認しました。OKです。
ありがとうございました。 n.kawauchi

11:39 OpenRTM-aist (C++) 調査 #4015: RTM_VC_VERSIONを変えてもPATHに反映されないことがある(1.1.2)

* このトラブルが発生した（河合さんPC）
# OpenRTM-aist 1.1.2 + vc2013 の環境構築
# OpenRTM-aist 1.2.0インストール（ラジオボタンでvc2013選択）
# vc2013をアンイ... n.kawauchi

2017/09/06

22:51 RTC Builder 整備 #4170 (解決): RTCテンプレートにmsi用のupgrade GUID設定を追加する

修正させて頂きました r765,766 ga

15:24 OpenRTM-aist (Java) 機能 #3225 (担当): 同一プロセスのコンポーネント間のデータポート接続で、データ転送をダイレクトに行うようにする

katami

15:23 OpenRTM-aist (Java) 機能 #3225: 同一プロセスのコンポーネント間のデータポート接続で、データ転送をダイレクトに行うようにする

h2. 動作確認
* rtc.conf で ConsoleOut をpreload、precreate、preactivateする。
具体的には以下をrtc.confへ追加する。... katami

14:48 OpenRTM-aist (Java) 整備 #3039 (担当): ネームサービスに登録する名前のフォーマットに関する改良

katami

14:36 OpenRTM-aist (Java) 整備 #3039: ネームサービスに登録する名前のフォーマットに関する改良

h2. 動作確認
ConsoleInを -oオプションで起動... katami

12:03 OpenRTM-aist (Java) 機能 #3394: ⑩ セキュアな通信機能

h2. JavaIDL の SSL 対応
Java標準のCORBAであるJavaIDLでは SSLは未対応のようです。
そのため、実装は見送ります。
h2. SSL が使用できるＣORBA環境
SSLに対応したＣO... katami

10:46 OpenRTM-aist (Java) 機能 #3398 (担当): ⑭ スレーブマネージャの名前によるグルーピング

katami

2017/09/04

17:58 OpenRTM-aist (C++) 機能 #4176 (担当): omniidl shortcutの利用

* 修正内容
ShortCutポリシーを設定したPOA取得用にManagerにtheShortCutPOA関数、getShortCutPOA関数を追加しました。
また、ManagerのinitORB関数内にPOAの生成を追... n-miyamoto

14:20 OpenRTM-aist (C++) 機能 #4176 (終了): omniidl shortcutの利用

IDLコンパイラ実行時に-Wbshortcutオプションを追加することで関数を直接呼び出せるようにする。
サンプルを見たところLOCAL_CALLS_SHORTCUTのポリシーを設定したPOAを使用する必要があるようなので、新たに子... n-miyamoto

16:39 OpenRTM-aist (Java) 機能 #3386 (担当): ② ネームサービス操作関数セットの実装

h2. 動作確認
ConsoleIn と ConsoleOut でテスト
rtcname形式とrtcloc形式で preactivation でＲTCを指定してアクティベイトしているか確認する。
# ConsoleOut起動... katami

2017/09/01

20:08 OpenRTM-aist (C++) 機能 #4174 (新規): VxWorks用coilのTime.hの改善

VxWorks用coilに含まれるTime.hの時間計測の精度を改善する。
現在はシステムクロック依存のclock_gettime関数を使用しているが、これをvxTimeBaseGet関数に置き換える。 n-miyamoto

11:34 OpenRTM-aist (Java) 機能 #3393 (担当): ⑨ サービスポートのダイレクト接続機能

h2. メモ
h3. CorbaConsumerクラスの_ptr()の実装で例外が発生。
* python版を参考(#3408)にさせていただき、 reference_to_servant関数でサーバントが取得できたときに... katami