操作
機能 #4176
完了omniidl shortcutの利用
開始日:
2017/09/04
期日:
進捗率:
100%
予定工数:
説明
IDLコンパイラ実行時に-Wbshortcutオプションを追加することで関数を直接呼び出せるようにする。
サンプルを見たところLOCAL_CALLS_SHORTCUTのポリシーを設定したPOAを使用する必要があるようなので、新たに子POAを生成する。
ファイル
| vx_test.png (14 KB) vx_test.png | |||
| result_direct_vx.txt (722 KB) result_direct_vx.txt | |||
| result_shortcut_vx.txt (792 KB) result_shortcut_vx.txt | |||
| result_cdr_vx.txt (666 KB) result_cdr_vx.txt | |||
| result_cdr_ubuntu.txt (806 KB) result_cdr_ubuntu.txt | |||
| result_direct_ubuntu.txt (779 KB) result_direct_ubuntu.txt | |||
| result_shortcut_ubuntu.txt (779 KB) result_shortcut_ubuntu.txt |
n-miyamoto さんがほぼ7年前に更新
- ファイル vx_test.png vx_test.png を追加
- ファイル result_direct_vx.txt result_direct_vx.txt を追加
- ファイル result_shortcut_vx.txt result_shortcut_vx.txt を追加
- ファイル result_cdr_vx.txt result_cdr_vx.txt を追加
- ファイル result_cdr_ubuntu.txt result_cdr_ubuntu.txt を追加
- ファイル result_direct_ubuntu.txt result_direct_ubuntu.txt を追加
- ファイル result_shortcut_ubuntu.txt result_shortcut_ubuntu.txt を追加
- ステータス を 新規 から 担当 に変更
- 進捗率 を 0 から 80 に変更
- 修正内容
ShortCutポリシーを設定したPOA取得用にManagerにtheShortCutPOA関数、getShortCutPOA関数を追加しました。
また、ManagerのinitORB関数内にPOAの生成を追加しました
#ifdef ORB_IS_OMNIORB
CORBA::PolicyList pl;
pl.length(1);
#ifdef RTM_OMNIORB_42
pl[0] = omniPolicy::create_local_shortcut_policy(omniPolicy::LOCAL_CALLS_SHORTCUT);
#else
CORBA::Any v;
v <<= omniPolicy::LOCAL_CALLS_SHORTCUT;
pl[0] = m_pORB->create_policy(omniPolicy::LOCAL_SHORTCUT_POLICY_TYPE, v);
#endif
m_pShortCutPOA = m_pPOA->create_POA("shortcut", m_pPOAManager, pl);
#endif
InPortCorbaCdrProvider、OutPortCorbaCdrProviderをshortcut用POAでアクティブ化するようにコードを追加した。
#ifdef ORB_IS_OMNIORB
::RTC::Manager::instance().theShortCutPOA()->activate_object(this);
#endif
CMakeLists.txt内でomniid実行時に-Wbshortcutオプションを追加するように変更しました。
SET(IDLCOMMAND_FLAGS -bcxx -Wba -nf -Wbshortcut)
- 実験(Ubuntu)
Ubuntu上で10[B]のデータを10万回通信して比較を行いました。
| 通信方式 | 平均[ms] |
| corba_cdr(POA経由) | 0.102864 |
| corba_cdr(shortcut) | 0.0822503 |
| direct | 0.0818192 |
見ての通り0.02[ms]程度しか差がないため、データポートが100個通信するとかいう状況でもないと意味はなさそうです。
- 実験(VxWorks)
VxWorks上で同様の実験を行った場合以下のようになります。
| 通信方式 | 平均[ms] |
| corba_cdr(POA経由) | 0.12463 |
| corba_cdr(shortcut) | 0.099306 |
| direct | 0.154659 |
何故directの方がcorba_cdrよりも遅いのかは謎ですが、グラフからも転送速度はshortcut＞corba_cdrなのは間違いないようです。
操作