OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (C++)

• 修正内容

ShortCutポリシーを設定したPOA取得用にManagerにtheShortCutPOA関数、getShortCutPOA関数を追加しました。

また、ManagerのinitORB関数内にPOAの生成を追加しました

#ifdef ORB_IS_OMNIORB
    CORBA::PolicyList pl;
    pl.length(1);
#ifdef RTM_OMNIORB_42
    pl[0] = omniPolicy::create_local_shortcut_policy(omniPolicy::LOCAL_CALLS_SHORTCUT);
#else
    CORBA::Any v;
    v <<= omniPolicy::LOCAL_CALLS_SHORTCUT;
    pl[0] = m_pORB->create_policy(omniPolicy::LOCAL_SHORTCUT_POLICY_TYPE, v);
#endif
    m_pShortCutPOA = m_pPOA->create_POA("shortcut", m_pPOAManager, pl);
#endif

InPortCorbaCdrProvider、OutPortCorbaCdrProviderをshortcut用POAでアクティブ化するようにコードを追加した。

#ifdef ORB_IS_OMNIORB
    ::RTC::Manager::instance().theShortCutPOA()->activate_object(this);
#endif

CMakeLists.txt内でomniid実行時に-Wbshortcutオプションを追加するように変更しました。

SET(IDLCOMMAND_FLAGS -bcxx -Wba -nf -Wbshortcut)

• 実験(Ubuntu)
  Ubuntu上で10[B]のデータを10万回通信して比較を行いました。

見ての通り0.02[ms]程度しか差がないため、データポートが100個通信するとかいう状況でもないと意味はなさそうです。

• 実験(VxWorks)
  VxWorks上で同様の実験を行った場合以下のようになります。

何故directの方がcorba_cdrよりも遅いのかは謎ですが、グラフからも転送速度はshortcut＞corba_cdrなのは間違いないようです。