Download
latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
OpenRTM-aistのインストール
OpenRTM-aist 2.0以上が必要なため、以下の手順でソースコードからビルドを行う必要がある。
独自シリアライザの作成
独自シリアライザの実装には以下のファイルを作成する必要がある。
Pythonファイルの作成
TestSerializer.pyを以下のように作成します。
#!/usr/bin/env python # -*- coding: euc-jp -*-
import OpenRTM_aist import RTC
シリアライザにはserialize関数、deserialize関数を実装する必要がある。 serialize関数はRTMのデータをバイト列のデータ等に変換してリターンコードと変換後のデータを返す。
deserialize関数はバイト列のデータなどをRTMのデータに変換してリターンコードと返還後のデータを返す。
独自シリアライザの利用
TestSerializer.pyをRTC実行時にロードして利用できるようにする。
rtc.confに以下のように記述することでロードできる。モジュール探索パスは適宜変更する。
データポート接続時にmarshaling_typeのオプションでシリアライザを設定できる。
RT System Editorで設定する場合はdataport.marshaling_typeといパラメータで設定する。
これで独自シリアライザ(TestSerializer)が使用可能になったため、ConsoleInとConsoleOutで通信すると標準入力した数値に1を足した数値が表示される。
以下はConsoleInとConsoleOutのデータポートを接続してアクティベートするrtc.confの例。