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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
OpenRTM-aistのインストール
上述のリンクから ev3dev のイメージで EV3 を起動した場合、すでに OpenRTM-aist (C++、Python版) がインストールされています。 その場合は、以下の OpenRTM-aist のインストールはスキップして、サンプルコンポーネントの実行から進めてください。
自分で ev3dev.org からイメージをダウンロードした場合は、OpenRTM-aist のパッケージを apt-get 等でインストールします。
sources.list の編集
openrtm.org をパッケージリポジトリとして追加するために、/etc/sources.list を編集します。
のように、vi で /etc/apt/sources.list を開き、
この例のように、最下行に openrtm.org のリポジトリを追加します。
その後、
OpenRTM-aist パッケージのインストール
以上で、openrtm.org のパッケージリポジトリにアクセスできるようになりましたので、以下のようにしてパッケージをインストールします。
パッケージのインストールにもかなりの時間がかかりますので気長に待ちます。途中でバッテリーが切れないように、アダプタに接続したまま作業することをお勧めします。
OpenRTM-aistのサンプルの実行
ConsoleIn-ConsoleOut (C++)
C++のサンプルコンポーネントを動作させて、OpenRTM-aistが正しくインストールできているかどうかを確認します。
EV3上で ConsoleIn を実行したうえで、PC上で ConsoleOut を実行して相互に接続し、PCから入力した数字が EV3上で表示できるかどうかを確認してみます。
ConsoleIn の起動
まず、EV3上で、ネームサービスと ConsoleIn を起動します。 omniorb-nameserver というパッケージがインストールされているはずですので、すでにシステムのサービスとして起動していますが、ネットワークがらみのトラブルを避けるためにも、rtm-naming というコマンドで起動させた方が良いでしょう。
Windows などでは TeraTerm などのターミナルソフトウェア、Linux ではコンソールから EV3 に ssh でログインします。
ログインしたら、まず rtm-naming を起動します。途中で既存のネームサーバを落とすかどうか聞いてきますので y と答えて進みます。
次に、ConsoleInComp を起動します。
ConsoleOut の起動
PC上で ConsoleOut を起動します。Windowsであれば、ネームサーバ、RTSystemEditor、ConsoleIn をそれぞれ以下のように起動します。
Linux であれば、ネームサービス、eclipse、ConsoleInComp を以下のように起動します。
OpenRTP (eclipse) または、RTSystemEditotr (RPC版) から、EV3 で起動したネームサーバと PC で起動したネームサーバーにそれぞれ接続します。
それぞれのネームサーバに ConsoleIn (EV3のネームサーバー) と ConsoleOut (PC側のネームサーバー) が現れるはずので、それぞれエディタにドラッグアンドドロップして、InPort と OutPort を接続、Activate します。
ConsoleIn の方から数値を入力し、ConsoleOut の方で表示されれば、テストは成功です。
ConsoleIn-ConsoleOut (Python)
今度は、上記とは逆に、ConsoleIn を PC で、ConsoleOut を EV3 上で実行し接続してみます。
PC上では、以下のように ConsoleOut を起動します。。
次に、EV3上で、以下のように ConsoleOut.py を起動します。
RTSystemEditor上で、ConsoleIn と ConsoleOut を接続し、Activate します。 ConsoleIn側で数値を入力し、ConsoleOut側で表示されれば、テストは成功です。
その他の組み合わせとして、C++ と Python のコンポーネントを起動して接続してみる、他のサンプルコンポーネントを起動して通信させてみるなど試してみてください。