• 事前準備
  • Windows
• RTC の起動
  • Windows
  • ev3dev
• RTシステムの復元、開始
• サンプルの詳細
  • GamePadSimpleControlEV3
  • JoystickSimpleControlEV3
  • GamePadControlEV3
  • JoystickControlEV3

事前準備

Windows

RTC のインストール

サンプルの RTシステムの一部で以下の RTC を使用するためインストールしてください。

DirectInputRTC

ジョイスティックで操作するためのRTCです。 以下のサイトからインストーラーをダウンロードして実行してください。

• http://ysuga.net/?p=130

JoystickToVelocity

DirectInputRTC のアウトポートからの pos からの出力 (TimedLongSeq型) を TimedVelocity2D型に変換する RTC です。 以下のサイトからインストーラーをダウンロードして実行してください。

• http://ysuga.net/?p=130

FloatSeqToVelocity

FloatSeqToVelocity は OpenRTM-aist-Python のサンプルTkJoyStick の出力 (TimedFloatSeq型) をTimeVelocity2D型でに変換してアウトポートから出力する RTC です。

ここ からダウンロードしてください。

スクリプトファイル

RTC の起動、RTシステムの復元を自動化するためのスクリプトファイルです。 ここ からダウンロードしてください。

ネームサーバー、RTシステムエディタの起動

Windows

まず最初に Windows でネームサーバー、RTシステムエディタを起動してください。 詳しい手順は このページ を参考にしてください。

ev3dev

EV3 の 一括インストールの項目 でダウンロードしたファイルの中に rtc.conf があるので、rtc.conf の以下の ppp.pp.pp.ppp の部分を Windows側の IPアドレスに変更してください。

 corba.nameservers: ppp.pp.pp.ppp

これで起動したコンポーネントが Windows のネームサーバーに登録されるようになります。

Windows で IPアドレスを確認するには以下のコマンドを入力します。

 ipconfig

RTC の起動

Windows

Windows側の RTC は スクリプトファイルの項目 でダウンロードしたファイルの中に start_component.bat というバッチファイルがあるのでそれを実行すれば以下の RTC が起動します。 ※64bit版 Windows、32bit版 OpenRTM-aist を対象にしています。32bit版 Windows の場合は start_component_32.bat、64bit版 OpenRTM-aist を利用する場合は start_component_64.bat を起動してください。 ※Python のインストールしたディレクトリーにパスが通っていない場合、TkJoyStick は起動できません。お手数ですが このページ の手順を参考にして手動で起動してください。

ev3dev

一括インストールの項目 でダウンロードしたフォルダーの中の start_rtc.sh を実行することで起動できます。

 cd RaspberryPiMouseRTSystem_script_Raspbian
 sh start_rtc.sh

これで以下の RTC が起動します。

 ControlEducatorVehicle0
 EducatorVehicle0

RTシステムの復元、開始

Windows側でスクリプトファイルの項目 でダウンロードしたファイルの JoystickControlEV3 フォルダー内の JoystickControlEV3_resurrect.bat を実行してください。 これでデータポートの接続、コンフィギュレーションパラメーターの設定などが行われます。 次に JoystickControlEV3_activate.bat を実行すると RTC をアクティブ化します。 JoystickControlEV3 はジョイスティックコンポーネントから EV3 を操作する RTシステムです。

非アクティブにする際は JoystickControlEV3_stop.bat を起動してください。 JoystickControlEV3_teardown.bat を起動するとポートの接続を切断します。

サンプルの詳細

JoystickControlEV3 以外のサンプルも ****_resurrect.bat で RTシステム復元、****_activate.bat でアクティブ化、****_stop.bat で非アクティブ化、****_teardown.bat でポートの切断ができます。

GamePadSimpleControlEV3

このサンプルはゲームパッドのアナログスティックで傾けた方向に Educator Vehicle を操作する RTシステムです。 Windows側の PC にゲームパッドを接続してから起動してください。

JoystickSimpleControlEV3

このサンプルは OpenRTM-aist-Python のサンプルコンポーネント TkJoyStick で傾けた方向に Educator Vehicle を操作する RTシステムです。

GamePadControlEV3

このサンプルはゲームパッドのアナログスティックで傾けた方向に Educator Vehicle を操作することに加えて、タッチセンサー、超音波センサー、カラーセンサーを利用した制御 を行う RTシステムです。

JoystickControlEV3

このサンプルは OpenRTM-aist-Python のサンプルコンポーネント TkJoyStick で傾けた方向に Educator Vehicle を操作することに加えて、タッチセンサー、超音波センサー、カラーセンサーを利用した制御 を行う RTシステムです。