22#include <coil/Properties.h>
26#include <rtm/idl/RTCSkel.h>
27#include <rtm/idl/OpenRTMSkel.h>
43#define ECOTHER_OFFSET 1000
47 class Configuration_impl;
53 class ExecutionContextBase;
54 using UniqueId = ExecutionContextHandle_t;
91 :
public virtual POA_OpenRTM::DataFlowComponent,
92 public virtual PortableServer::RefCountServantBase
744 CORBA::Boolean
is_alive(ExecutionContext_ptr exec_context)
override;
829 ExecutionContextHandle_t
2174 template <
typename VarType>
2176 const char* def_val,
2177 bool (*trans)(VarType&,
const char*) = coil::stringTo)
2179 RTC_TRACE((
"bindParameter(%s (default: %s))", param_name, def_val));
3397 bool autoclean =
true);
3399 template <
class Listener>
3410 : m_obj(obj), m_memfunc(memfunc)
3413 void operator()(
UniqueId ec_id)
override
3415 (m_obj.*m_memfunc)(ec_id);
3422 Noname* listener(
new Noname(obj, memfunc));
3529 bool autoclean =
true);
3531 template <
class Listener>
3543 : m_obj(obj), m_memfunc(memfunc)
3546 void operator()(
UniqueId ec_id, ReturnCode_t ret)
override
3548 (m_obj.*m_memfunc)(ec_id, ret);
3556 Noname* listener(
new Noname(obj, memfunc));
3641 bool autoclean =
true);
3643 template <
class Listener>
3647 void (
Listener::*memfunc)(const
RTC::PortProfile&))
3654 void (
Listener::*memfunc)(
const RTC::PortProfile&))
3655 : m_obj(obj), m_memfunc(memfunc)
3658 void operator()(
const RTC::PortProfile& pprofile)
override
3660 (m_obj.*m_memfunc)(pprofile);
3665 using Memfunc = void (
Listener::*)(
const RTC::PortProfile&);
3668 Noname* listener(
new Noname(obj, memfunc));
3753 bool autoclean =
true);
3755 template <
class Listener>
3766 : m_obj(obj), m_memfunc(memfunc)
3769 void operator()(
UniqueId ec_id)
override
3771 (m_obj.*m_memfunc)(ec_id);
3779 Noname* listener(
new Noname(obj, memfunc));
3863 bool autoclean =
true);
3865 template <
class Listener>
3869 void (
Listener::*memfunc)(const char*,
3877 void (
Listener::*memfunc)(
const char*, ConnectorProfile&))
3878 : m_obj(obj), m_memfunc(memfunc)
3881 void operator()(
const char* portname, ConnectorProfile& cprofile)
override
3883 (m_obj.*m_memfunc)(portname, cprofile);
3888 using Memfunc = void (
Listener::*)(
const char*, ConnectorProfile&);
3891 Noname* listener(
new Noname(obj, memfunc));
3979 bool autoclean =
true);
3981 template <
class Listener>
3985 void (
Listener::*memfunc)(const char*,
3994 void (
Listener::*memfunc)(
const char*,
3997 : m_obj(obj), m_memfunc(memfunc)
4000 void operator()(
const char* portname,
4001 ConnectorProfile& cprofile,
4002 ReturnCode_t ret)
override
4004 (m_obj.*m_memfunc)(portname, cprofile, ret);
4009 using Memfunc = void (
Listener::*)(
const char*, ConnectorProfile&, ReturnCode_t);
4012 Noname* listener(
new Noname(obj, memfunc));
4074 bool autoclean =
true);
4076 template <
class Listener>
4080 void (
Listener::*memfunc)(const char*,
4088 void (
Listener::*memfunc)(
const char*,
const char*))
4089 : m_obj(obj), m_memfunc(memfunc)
4092 void operator()(
const char* config_set_name,
4093 const char* config_param_name)
override
4095 (m_obj.*m_memfunc)(config_set_name, config_param_name);
4100 using Memfunc = void (
Listener::*)(
const char*,
const char*);
4103 Noname* listener(
new Noname(obj, memfunc));
4169 bool autoclean =
true);
4171 template <
class Listener>
4183 void (
Listener::*memfunc)(
const coil::Properties& config_set))
4184 : m_obj(obj), m_memfunc(memfunc)
4187 void operator()(
const coil::Properties& config_set)
override
4189 (m_obj.*m_memfunc)(config_set);
4194 using Memfunc = void (
Listener::*)(
const coil::Properties&);
4197 Noname* listener(
new Noname(obj, memfunc));
4264 bool autoclean =
true);
4266 template <
class Listener>
4270 void (
Listener::*memfunc)(const char*))
4277 : m_obj(obj), m_memfunc(memfunc)
4280 void operator()(
const char* config_set_name)
override
4282 (m_obj.*m_memfunc)(config_set_name);
4287 using Memfunc = void (
Listener::*)(
const char*);
4290 Noname* listener(
new Noname(obj, memfunc));
4402 bool autoclean =
true);
4404 template <
class Listener>
4408 void (
Listener::*memfunc)(const char* state))
4415 : m_obj(obj), m_memfunc(memfunc)
4418 void operator()(
const char* state)
override
4420 (m_obj.*m_memfunc)(state);
4425 using Memfunc = void (
Listener::*)(
const char*);
4428 Noname* listener(
new Noname(obj, memfunc));
4531 bool autoclean =
true);
4533 template <
class Listener>
4537 void (
Listener::*memfunc)(const char* state,
4545 void (
Listener::*memfunc)(
const char*, ReturnCode_t))
4546 : m_obj(obj), m_memfunc(memfunc)
4549 void operator()(
const char* state, ReturnCode_t ret)
override
4551 (m_obj.*m_memfunc)(state, ret);
4556 using Memfunc = void (
Listener::*)(
const char*, ReturnCode_t);
4559 Noname* listener(
new Noname(obj, memfunc));
4657 bool autoclean =
true);
4659 template <
class Listener>
4663 void (
Listener::*memfunc)(const
RTC::PortProfile&))
4670 void (
Listener::*memfunc)(
const RTC::FsmProfile&))
4671 : m_obj(obj), m_memfunc(memfunc)
4674 void operator()(
const RTC::PortProfile& pprofile)
4676 (m_obj.*m_memfunc)(pprofile);
4681 using Memfunc = void (
Listener::*)(
const RTC::FsmProfile&);
4684 Noname* listener(
new Noname(obj, memfunc));
4770 bool autoclean =
true);
4772 template <
class Listener>
4776 void (
Listener::*memfunc)(const
RTC::PortProfile&))
4783 void (
Listener::*memfunc)(
const RTC::FsmStructure&))
4784 : m_obj(obj), m_memfunc(memfunc)
4787 void operator()(
const RTC::PortProfile& pprofile)
4789 (m_obj.*m_memfunc)(pprofile);
4794 using Memfunc = void (
Listener::*)(
const RTC::FsmStructure&);
4797 Noname* listener(
new Noname(obj, memfunc));
5161 return m_id == std::string(prof.id);
5452 return m_name == std::string(nv.name);
5472 if (!::CORBA::is_nil(ecs))
5475 ExecutionContext::_duplicate(ecs));
5490 :
m_ec(ExecutionContext::_duplicate(ec))
5493#ifdef ORB_IS_ORBEXPRESS
5494 bool operator()(ExecutionContextService_var ecs)
5498 if (!::CORBA::is_nil(ecs.in()))
5500 ExecutionContext_var ec;
5501 ec = ExecutionContext::_narrow(ecs.in());
5502 return m_ec->_is_equivalent(ec);
5510 if (!::CORBA::is_nil(ecs))
5512 ExecutionContext_var ec;
5513 ec = ExecutionContext::_narrow(ecs);
5514 return m_ec->_is_equivalent(ec);
5537 : m_comp(
RTC::LightweightRTObject::_duplicate(comp))
5542 if (!::CORBA::is_nil(ec) && !ec->_non_existent())
5544 RTC::LifeCycleState state = ec->get_component_state(m_comp);
5545 if (state == RTC::ACTIVE_STATE)
5547 ec->deactivate_component(
5548 RTC::LightweightRTObject::_duplicate(m_comp));
5550 else if (state == RTC::ERROR_STATE)
5552 ec->reset_component(
5553 RTC::LightweightRTObject::_duplicate(m_comp));
component action listener class
Configuration Administration classes
component action listener class
RTC::Port implementation for InPort
RTC's Port administration class
port's internal action listener classes
SDO service administration class
RT component logger class
#define RTC_TRACE(fmt)
トレースログ出力マクロ。
Definition SystemLogger.h:687
ComponentActionListeners クラス
Definition ComponentActionListener.h:1026
bool notify(PreComponentActionListenerType type, UniqueId ec_id)
リスナーへ通知する
Definition ComponentActionListener.h:1260
ConfigAdmin クラス
Definition ConfigAdmin.h:612
bool bindParameter(const char *param_name, VarType &var, const char *def_val, bool(*trans)(VarType &, const char *)=coil::stringTo)
コンフィギュレーションパラメータの設定
Definition ConfigAdmin.h:693
ConfigurationParamListener クラス
Definition ConfigurationListener.h:75
ConfigurationSetListener クラス
Definition ConfigurationListener.h:191
ConfigurationSetNameListener クラス
Definition ConfigurationListener.h:304
RT コンポーネント CORBA provider/consumer 用 Port
Definition CorbaPort.h:625
ExecutionContextActionListener クラス
Definition ComponentActionListener.h:521
ExecutionContext用基底クラス
Definition ExecutionContextBase.h:366
FsmActionListeners クラス
Definition FsmActionListener.h:1445
bool notify(PreFsmActionListenerType type, const char *state)
リスナーへ通知する
Definition FsmActionListener.h:1679
FsmProfileListener クラス
Definition FsmActionListener.h:723
FsmStructureListener クラス
Definition FsmActionListener.h:942
InPort 用 Port
Definition InPortBase.h:70
Logger クラス
Definition SystemLogger.h:101
Manager クラス
Definition Manager.h:91
OutPort 基底クラス
Definition OutPortBase.h:229
PortActionListener クラス
Definition ComponentActionListener.h:411
PortAdmin クラス
Definition PortAdmin.h:55
Port の基底クラス
Definition PortBase.h:132
PortConnectListener クラス
Definition PortConnectListener.h:84
PortConnectListeners クラス
Definition PortConnectListener.h:487
PortConnectRetListener クラス
Definition PortConnectListener.h:204
PostComponentActionListener クラス
Definition ComponentActionListener.h:290
PostFsmActionListener クラス
Definition FsmActionListener.h:475
PreComponentActionListener クラス
Definition ComponentActionListener.h:123
PreFsmActionListener クラス
Definition FsmActionListener.h:232
Definition RTObject.h:5425
void setSdoServiceConsumer(SdoServiceAdmin *sdoservice, const char *id)
SdoServiceConsumerTerminator()
RTコンポーネントクラス
Definition RTObject.h:93
void postOnInitialize(UniqueId ec_id, ReturnCode_t ret)
Definition RTObject.h:4885
UniqueId bindContext(ExecutionContext_ptr exec_context)
ComponentActionListeners m_actionListeners
ComponentActionListenerホルダ
Definition RTObject.h:5389
void addExecutionContextActionListener(ECActionListenerType listener_type, ECActionListener *listener, bool autoclean=true)
bool removeSdoServiceConsumer(const char *id)
[local interface] SDO service provider を削除する
ReturnCode_t on_startup(UniqueId ec_id) override
[ComponentAction CORBA interface] RTC の開始
void onAttachExecutionContext(UniqueId ec_id)
Definition RTObject.h:4955
void setInstanceName(const char *instance_name)
[local interface] インスタンス名の設定
void startMineEC()
Starting my EC This function start mine ECs. This is called from only initialize().
const char * getDescription()
[local interface] Description の取得
Definition RTObject.h:1947
ECActionListener * addExecutionContextActionListener(ECActionListenerType listener_type, Listener &obj, void(Listener::*memfunc)(UniqueId))
Definition RTObject.h:3757
bool addOutPort(const char *name, OutPortBase &outport)
[local interface] DataOutPort を登録する
ExecutionContext_ptr getExecutionContext(RTC::UniqueId ec_id)
[local interface] 実行コンテキストを取得する
void registerOutPort(const char *name, OutPortBase &outport)
[local interface] DataOutPort を登録する
virtual ReturnCode_t onError(RTC::UniqueId ec_id)
エラー処理用コールバック関数
virtual ReturnCode_t onShutdown(RTC::UniqueId ec_id)
停止処理用コールバック関数
virtual ReturnCode_t onRateChanged(RTC::UniqueId ec_id)
動作周期変更通知用コールバック関数
void removePortConnectRetListener(PortConnectRetListenerType listener_type, PortConnectRetListener *listener)
PortConnectRetListener リスナを削除する
void addConfigurationParamListener(ConfigurationParamListenerType type, ConfigurationParamListener *listener, bool autoclean=true)
ConfigurationParamListener を追加する
ReturnCode_t detach_context(UniqueId ec_id) override
[CORBA interface] ExecutionContextをdetachする
ReturnCode_t createContexts(std::vector< coil::Properties > &ec_args)
creating, initializing and binding context
ReturnCode_t exit() override
[CORBA interface] RTC がオーナーである ExecutionContext を 停止させ、そのコンテンツと共に終了させる
void removePortConnectListener(PortConnectListenerType listener_type, PortConnectListener *listener)
PortConnectListener リスナを削除する
RTObject_impl(CORBA::ORB_ptr orb, PortableServer::POA_ptr poa)
コンストラクタ
void preOnFsmEntry(const char *state)
Definition RTObject.h:4974
bool removeSdoServiceProvider(const char *id)
[local interface] SDO service provider を削除する
const char * getVendor()
[local interface] ベンダー情報の取得
Definition RTObject.h:1998
ReturnCode_t on_state_update(UniqueId ec_id) override
[DataFlowComponentAction CORBA interface] RTC の定常処理(第二周期)
void postOnFsmExit(const char *state, ReturnCode_t ret)
Definition RTObject.h:5005
void postOnReset(UniqueId ec_id, ReturnCode_t ret)
Definition RTObject.h:4925
void addPortConnectListener(PortConnectListenerType listener_type, PortConnectListener *listener, bool autoclean=true)
PortConnectListener リスナを追加する
void preOnFsmExit(const char *state)
Definition RTObject.h:4982
SDOPackage::ServiceProfile * get_service_profile(const char *id) override
[SDO interface] 特定のServiceProfileの取得
void postOnFsmInit(const char *state, ReturnCode_t ret)
Definition RTObject.h:4993
void removePreComponentActionListener(PreComponentActionListenerType listener_type, PreComponentActionListener *listener)
PreComponentActionListener リスナを削除する
void postOnStartup(UniqueId ec_id, ReturnCode_t ret)
Definition RTObject.h:4895
bool m_readAllCompletion
readAll()用のフラグ
Definition RTObject.h:5356
void finalizeMineEC()
Finalize my EC This function finalize mine ECs. This is called from only exit().
void postOnDeactivated(UniqueId ec_id, ReturnCode_t ret)
Definition RTObject.h:4910
ReturnCode_t reset(RTC::UniqueId ec_id)
[local interface] 状態をリセットし Inactive に遷移させる
void registerInPort(const char *name, InPortBase &inport)
[local interface] DataInPort を登録する
CORBA::ORB_var m_pORB
ORB へのポインタ
Definition RTObject.h:5126
void preOnActivated(UniqueId ec_id)
Definition RTObject.h:4845
void removeFsmStructureListener(FsmStructureListenerType listener_type, FsmStructureListener *listener)
FsmStructureListener リスナを削除する
char * get_sdo_type() override
[SDO interface] SDO タイプの取得
SdoServiceConsumerTerminator * m_sdoconterm
Definition RTObject.h:5435
FsmProfileListener * addFsmProfileListener(FsmProfileListenerType listener_type, Listener &obj, void(Listener::*memfunc)(const RTC::PortProfile &))
Definition RTObject.h:4661
void preOnShutdown(UniqueId ec_id)
Definition RTObject.h:4840
void postOnActivated(UniqueId ec_id, ReturnCode_t ret)
Definition RTObject.h:4905
void addPostComponentActionListener(PostComponentActionListenerType listener_type, PostComponentActionListener *listener, bool autoclean=true)
const char * getCategory()
[local interface] カテゴリ情報の取得
Definition RTObject.h:2023
PortServiceList * get_ports() override
[RTObject CORBA interface] ポートを取得する
void preOnAborting(UniqueId ec_id)
Definition RTObject.h:4855
SDOPackage::OrganizationList m_sdoOwnedOrganizations
SDO が保持する organization のリスト
Definition RTObject.h:5147
void preOnStateUpdate(UniqueId ec_id)
Definition RTObject.h:4875
ReturnCode_t getPrivateContextOptions(std::vector< coil::Properties > &ec_args)
getting individual EC options from RTC's configuration file
const char * getTypeName()
[local interface] 型名の取得
Definition RTObject.h:1922
bool removePort(CorbaPort &port)
[local interface] Port の登録を削除する
ReturnCode_t setExecutionRate(RTC::UniqueId ec_id, double rate)
[local interface] 実行コンテキストの実行レートを設定する
virtual ReturnCode_t onStateUpdate(RTC::UniqueId ec_id)
状態変更処理用コールバック関数
SDOPackage::OrganizationList * get_organizations() override
[SDO interface] Organization リストの取得
bool removeOutPort(OutPortBase &outport)
[local interface] OutPort の登録を削除する
void registerPort(PortBase &port)
[local interface] Port を登録する
bool writeAll()
全 OutPort のwrite()メソッドをコールする。
PostFsmActionListener * addPostFsmActionListener(PostFsmActionListenerType listener_type, Listener &obj, void(Listener::*memfunc)(const char *state, ReturnCode_t ret))
Definition RTObject.h:4535
RTObject_ptr getObjRef() const
[local interface] オブジェクトリファレンスの取得
SdoServiceAdmin m_sdoservice
SDO Service 管理オブジェクト
Definition RTObject.h:5320
void preOnInitialize(UniqueId ec_id)
Definition RTObject.h:4825
std::vector< ExecutionContextBase * > m_eclist
ExecutionContextBase のリスト
Definition RTObject.h:5266
bool removeInPort(InPortBase &inport)
[local interface] InPort の登録を削除する
void preOnFinalize(UniqueId ec_id)
Definition RTObject.h:4830
void postOnStateUpdate(UniqueId ec_id, ReturnCode_t ret)
Definition RTObject.h:4935
ReturnCode_t finalize() override
[CORBA interface] RTC を終了する
void addPortActionListener(PortActionListenerType listener_type, PortActionListener *listener, bool autoclean=true)
PortActionListener リスナを追加する
void removeSdoServiceConsumerStartThread(const char *id)
[local interface] SDO service provider を別スレッドで削除する
void onRemovePort(const PortProfile &pprof)
Definition RTObject.h:4950
~RTObject_impl() override
仮想デストラクタ
ExecutionContextServiceList m_ecOther
参加しているExecutionContextService のリスト
Definition RTObject.h:5275
void deletePortByName(const char *port_name)
[local interface] 名前指定により Port の登録を削除する
void addConfigurationSetNameListener(ConfigurationSetNameListenerType type, ConfigurationSetNameListener *listener, bool autoclean=true)
ConfigurationSetNameListener を追加する
void addFsmProfileListener(FsmProfileListenerType listener_type, FsmProfileListener *listener, bool autoclean=true)
FsmProfileListener リスナを追加する
const char * getInstanceName()
[local interface] インスタンス名の取得
Definition RTObject.h:1876
void postOnRateChanged(UniqueId ec_id, ReturnCode_t ret)
Definition RTObject.h:4940
void preOnStartup(UniqueId ec_id)
Definition RTObject.h:4835
virtual ReturnCode_t onStartup(RTC::UniqueId ec_id)
開始処理用コールバック関数
void preOnFsmDo(const char *state)
Definition RTObject.h:4978
void postOnFsmDo(const char *state, ReturnCode_t ret)
Definition RTObject.h:5001
std::vector< InPortBase * > m_inports
InPortBase* のリスト
Definition RTObject.h:5239
coil::Properties & getProperties()
[local interface] RTC のプロパティを取得する
void preOnRateChanged(UniqueId ec_id)
Definition RTObject.h:4880
bool readAll()
全 InPort のデータを読み込む。
ReturnCode_t on_deactivated(UniqueId ec_id) override
[ComponentAction CORBA interface] RTC の非活性化
ConfigAdmin & getConfigService()
コンフィギュレーションサービスを取得する
Definition RTObject.h:2251
void addPostFsmActionListener(PostFsmActionListenerType listener_type, PostFsmActionListener *listener, bool autoclean=true)
PostFsmActionListener リスナを追加する
CORBA::Any * get_status(const char *name) override
[SDO interface] SDO Status の取得
Manager * m_pManager
マネージャオブジェクト
Definition RTObject.h:5117
void setINSObjRef(RTC::LightweightRTObject_ptr obj)
omniINSPOAから取得したオブジェクトを登録
ConfigurationParamListener * addConfigurationParamListener(ConfigurationParamListenerType listener_type, Listener &obj, void(Listener::*memfunc)(const char *, const char *))
Definition RTObject.h:4078
ReturnCode_t getGlobalContextOptions(coil::Properties &global_ec_props)
getting global EC options from rtc.conf
ReturnCode_t on_aborting(UniqueId ec_id) override
[ComponentAction CORBA interface] RTC のエラー状態への遷移
void removeConfigurationParamListener(ConfigurationParamListenerType type, ConfigurationParamListener *listener)
ConfigurationParamListener を削除する
virtual ReturnCode_t onActivated(RTC::UniqueId ec_id)
活性化処理用コールバック関数
void postOnShutdown(UniqueId ec_id, ReturnCode_t ret)
Definition RTObject.h:4900
void removePortActionListener(PortActionListenerType listener_type, PortActionListener *listener)
PortActionListener リスナを削除する
const char * getVersion()
[local interface] バージョン情報の取得
Definition RTObject.h:1973
bool bindParameter(const char *param_name, VarType &var, const char *def_val, bool(*trans)(VarType &, const char *)=coil::stringTo)
コンフィギュレーションパラメータの設定
Definition RTObject.h:2175
FsmActionListeners m_fsmActionListeners
ComponentActionListenerホルダ
Definition RTObject.h:5419
SDOPackage::ServiceProfileList * get_service_profiles() override
[SDO interface] SDO ServiceProfile の取得
SDOPackage::OrganizationList m_sdoOrganizations
SDO organization
Definition RTObject.h:5191
bool m_writeAllCompletion
writeAll()用のフラグ
Definition RTObject.h:5374
SDOPackage::Configuration_var m_pSdoConfig
SDO Configuration Interface へのポインタ
Definition RTObject.h:5182
static bool isOwnExecutionContext(RTC::UniqueId ec_id)
[local interface] 実行コンテキストの所有権を調べる
double getExecutionRate(RTC::UniqueId ec_id)
[local interface] 実行コンテキストの実行レートを取得する
void preOnExecute(UniqueId ec_id)
Definition RTObject.h:4870
bool addPort(CorbaPort &port)
[local interface] Port を登録する
PreFsmActionListener * addPreFsmActionListener(PreFsmActionListenerType listener_type, Listener &obj, void(Listener::*memfunc)(const char *state))
Definition RTObject.h:4406
SDOPackage::Configuration_impl * m_pSdoConfigImpl
SDO Configuration オブジェクトへのポインタ
Definition RTObject.h:5173
ReturnCode_t on_activated(UniqueId ec_id) override
[ComponentAction CORBA interface] RTC の活性化
SDOPackage::Monitoring_ptr get_monitoring() override
[SDO interface] Monitoring オブジェクトの取得
SDOPackage::NVList m_sdoStatus
SDO Status
Definition RTObject.h:5200
ReturnCode_t on_execute(UniqueId ec_id) override
[DataFlowComponentAction CORBA interface] RTC の定常処理(第一周期)
SDOPackage::DeviceProfile * get_device_profile() override
[SDO interface] SDO DeviceProfile リストの取得
bool m_writeAll
writeAll()呼出用のフラグ
Definition RTObject.h:5338
bool removePort(PortBase &port)
[local interface] Port の登録を削除する
void finalizeContexts()
ExecutionContextBaseリストの登録を削除する
const std::vector< OutPortBase * > & getOutPorts() const
Definition RTObject.h:2505
PostComponentActionListener * addPostComponentActionListener(PostCompActionListenerType listener_type, Listener &obj, void(Listener::*memfunc)(UniqueId ec_id, ReturnCode_t ret))
Definition RTObject.h:3533
void postOnFsmEntry(const char *state, ReturnCode_t ret)
Definition RTObject.h:4997
ExecutionContextList * get_owned_contexts() override
[CORBA interface] 所有する ExecutionContextListを 取得する
void removePostFsmActionListener(PostFsmActionListenerType listener_type, PostFsmActionListener *listener)
PostFsmActionListener リスナを削除する
UniqueId attach_context(ExecutionContext_ptr exec_context) override
[CORBA interface] ExecutionContextをattachする
ReturnCode_t on_reset(UniqueId ec_id) override
[ComponentAction CORBA interface] RTC のリセット
void preOnFsmStateChange(const char *state)
Definition RTObject.h:4986
bool m_created
Created 状態フラグ
Definition RTObject.h:5284
bool addPort(PortBase &port)
[local interface] Port を登録する
virtual ReturnCode_t onReset(RTC::UniqueId ec_id)
リセット処理用コールバック関数
ReturnCode_t on_shutdown(UniqueId ec_id) override
[ComponentAction CORBA interface] RTC の停止
ReturnCode_t initialize() override
[CORBA interface] RTCを初期化する
ConfigurationSetNameListener * addConfigurationSetNameListener(ConfigurationSetNameListenerType type, Listener &obj, void(Listener::*memfunc)(const char *))
Definition RTObject.h:4268
ReturnCode_t on_error(UniqueId ec_id) override
[ComponentAction CORBA interface] RTC のエラー処理
PortConnectRetListener * addPortConnectRetListener(PortConnectRetListenerType listener_type, Listener &obj, void(Listener::*memfunc)(const char *, ConnectorProfile &, ReturnCode_t))
Definition RTObject.h:3983
ExecutionContextList * get_participating_contexts() override
[CORBA interface] 参加している ExecutionContextList を取得する
coil::Properties m_properties
RTC のプロパティ
Definition RTObject.h:5302
ReturnCode_t on_rate_changed(UniqueId ec_id) override
[DataFlowComponentAction CORBA interface] 実行周期変更通知
void addConfigurationSetListener(ConfigurationSetListenerType type, ConfigurationSetListener *listener, bool autoclean=true)
ConfigurationSetListener を追加する
ReturnCode_t activate(RTC::UniqueId ec_id)
[local interface] 状態を Active に遷移させる
bool removePort(PortService_ptr port)
[local interface] Port の登録を削除する
Logger rtclog
ロガーストリーム
Definition RTObject.h:5109
ComponentProfile m_profile
コンポーネントプロファイル
Definition RTObject.h:5212
ReturnCode_t getInheritedECOptions(coil::Properties &default_opts)
Get inherited EC options This function getting inherited EC options. This is called from only initMin...
FsmStructureListener * addFsmStructureListener(FsmStructureListenerType listener_type, Listener &obj, void(Listener::*memfunc)(const RTC::PortProfile &))
Definition RTObject.h:4774
static ReturnCode_t findExistingEC(coil::Properties &ec_arg, RTC::ExecutionContextBase *&ec)
fiding existing EC from the factory
virtual ReturnCode_t onDeactivated(RTC::UniqueId ec_id)
非活性化処理用コールバック関数
bool addSdoServiceProvider(const SDOPackage::ServiceProfile &prof, SdoServiceProviderBase *provider)
[local interface] SDO service provider をセットする
void addPreFsmActionListener(PreFsmActionListenerType listener_type, PreFsmActionListener *listener, bool autoclean=true)
PreFsmActionListener リスナを追加する
ReturnCode_t getContextOptions(std::vector< coil::Properties > &ec_args)
getting EC options
SDOPackage::OrganizationList * get_owned_organizations() override
[SDO interface] Organization リストの取得
void shutdown()
RTC を終了する RTC の終了処理を実行する。 保持している全 Port の登録を解除するとともに、該当する CORBA オブジェクト を非活性化し、RTC を終了する。finalize() でのみ...
void removeConfigurationSetNameListener(ConfigurationSetNameListenerType type, ConfigurationSetNameListener *listener)
ConfigurationSetNameListener を削除する
char * get_sdo_id() override
[SDO interface] SDO ID の取得
ConfigurationSetListener * addConfigurationSetListener(ConfigurationSetListenerType listener_type, Listener &obj, void(Listener::*memfunc)(const coil::Properties &config_set))
Definition RTObject.h:4173
void addPreComponentActionListener(PreCompActionListenerType listener_type, PreCompActionListener *listener, bool autoclean=true)
void preOnReset(UniqueId ec_id)
Definition RTObject.h:4865
void addFsmStructureListener(FsmStructureListenerType listener_type, FsmStructureListener *listener, bool autoclean=true)
FsmStructureListener リスナを追加する
void postOnError(UniqueId ec_id, ReturnCode_t ret)
Definition RTObject.h:4920
void postOnFsmStateChange(const char *state, ReturnCode_t ret)
Definition RTObject.h:5009
void setObjRef(RTObject_ptr rtobj)
[local interface] オブジェクトリファレンスの設定
void removeConfigurationSetListener(ConfigurationSetListenerType type, ConfigurationSetListener *listener)
ConfigurationSetListener を削除する
void postOnAborting(UniqueId ec_id, ReturnCode_t ret)
Definition RTObject.h:4915
const std::vector< InPortBase * > & getInPorts() const
Definition RTObject.h:2504
virtual ReturnCode_t onExecute(RTC::UniqueId ec_id)
周期処理用コールバック関数
bool addInPort(const char *name, InPortBase &inport)
[local interface] DataInPort を登録する
void preOnFsmInit(const char *state)
Definition RTObject.h:4970
ExecutionContextServiceList m_ecMine
自分がownerのExecutionContextService のリスト
Definition RTObject.h:5257
ComponentProfile * get_component_profile() override
[RTObject CORBA interface] コンポーネントプロファイルを取得する
void postOnExecute(UniqueId ec_id, ReturnCode_t ret)
Definition RTObject.h:4930
void onAddPort(const PortProfile &pprof)
Definition RTObject.h:4945
void deletePort(PortService_ptr port)
[local interface] Port の登録を削除する
void deletePort(PortBase &port)
[local interface] Port の登録を削除する
RTC::LightweightRTObject_var m_insref
Definition RTObject.h:5421
PortAdmin m_portAdmin
Port のオブジェクトリファレンスのリスト
Definition RTObject.h:5230
void postOnFinalize(UniqueId ec_id, ReturnCode_t ret)
Definition RTObject.h:4890
void preOnError(UniqueId ec_id)
Definition RTObject.h:4860
std::vector< std::string > getNamingNames()
[local interface] Naming Server 情報の取得
virtual ReturnCode_t onInitialize()
初期化処理用コールバック関数
void removeExecutionContextActionListener(ECActionListenerType listener_type, ECActionListener *listener)
ExecutionContextActionListener リスナを削除する
void updateParameters(const char *config_set)
コンフィギュレーションパラメータの更新(ID指定)
PortableServer::POA_var m_pPOA
POA へのポインタ
Definition RTObject.h:5135
void preOnDeactivated(UniqueId ec_id)
Definition RTObject.h:4850
bool m_exiting
RTCの終了状態フラグ
Definition RTObject.h:5293
void registerPort(PortService_ptr port)
[local interface] Port を登録する
bool addPort(PortService_ptr port)
[local interface] Port を登録する
SDOPackage::Configuration_ptr get_configuration() override
[SDO interface] Configuration オブジェクトの取得
void finalizePorts()
全 Port の登録を削除する
bool addSdoServiceConsumer(const SDOPackage::ServiceProfile &prof)
[local interface] SDO service provider をセットする
ReturnCode_t deactivate(RTC::UniqueId ec_id)
[local interface] 状態を Inactive に遷移させる
virtual ReturnCode_t onFinalize()
終了処理用コールバック関数
void removeFsmProfileListener(FsmProfileListenerType listener_type, FsmProfileListener *listener)
FsmProfileListener リスナを削除する
void setWriteAll(bool write=true, bool completion=false)
onExecute()実行後にwriteAll()メソッドの呼出を有効または無効にする。
CORBA::Boolean is_alive(ExecutionContext_ptr exec_context) override
[CORBA interface] RTC が Alive 状態であるかどうか確認する。
RTObject_var m_objref
オブジェクトリファレンス
Definition RTObject.h:5221
ReturnCode_t on_initialize() override
[ComponentAction CORBA interface] RTC の初期化
void deletePort(CorbaPort &port)
[local interface] Port の登録を削除する
SDOPackage::NVList * get_status_list() override
[SDO interface] SDO Status リストの取得
void onDetachExecutionContext(UniqueId ec_id)
Definition RTObject.h:4961
ConfigAdmin m_configsets
コンフィギュレーション情報管理オブジェクト
Definition RTObject.h:5311
void setProperties(const coil::Properties &prop)
[local interface] RTC のプロパティを設定する
void finalizeOtherEC()
Finalize my EC This function detaching the RTC from others' ECs. This is called from only exit().
PreComponentActionListener * addPreComponentActionListener(PreCompActionListenerType listener_type, Listener &obj, void(Listener::*memfunc)(UniqueId ec_id))
Definition RTObject.h:3401
void initSdoService()
initialize SDO service stuff This function calles SdoService's initialize().
void setReadAll(bool read=true, bool completion=false)
onExecute()実行前でのreadAll()メソッドの呼出を有効または無効にする。
bool m_readAll
readAll()呼出用のフラグ
Definition RTObject.h:5329
PortConnectListeners m_portconnListeners
PortConnectListenerホルダ
Definition RTObject.h:5404
ReturnCode_t on_finalize() override
[ComponentAction CORBA interface] RTC の終了
void registerPort(CorbaPort &port)
[local interface] Port を登録する
ExecutionContextHandle_t get_context_handle(ExecutionContext_ptr cxt) override
[CORBA interface] ExecutionContext のハンドルを返す
ReturnCode_t initMineEC()
Initialize my EC This function initializes mine ECs. This is called from only initialize().
void addPortConnectRetListener(PortConnectRetListenerType listener_type, PortConnectRetListener *listener, bool autoclean=true)
PortConnectRetListener リスナを追加する
PortActionListener * addPortActionListener(PortActionListenerType listener_type, Listener &obj, void(Listener::*memfunc)(const RTC::PortProfile &))
Definition RTObject.h:3645
void removePreFsmActionListener(PreFsmActionListenerType listener_type, PreFsmActionListener *listener)
PreFsmActionListener リスナを削除する
PortConnectListener * addPortConnectListener(PortConnectListenerType listener_type, Listener &obj, void(Listener::*memfunc)(const char *, ConnectorProfile &))
Definition RTObject.h:3867
SDOPackage::SDOService_ptr get_sdo_service(const char *id) override
[SDO interface] 指定された SDO Service の取得
std::vector< OutPortBase * > m_outports
OutPortBase* のリスト
Definition RTObject.h:5248
void removePostComponentActionListener(PostComponentActionListenerType listener_type, PostComponentActionListener *listener)
PostComponentActionListener リスナを削除する
ExecutionContext_ptr get_context(UniqueId ec_id) override
[CORBA interface] ExecutionContextを取得する
virtual ReturnCode_t onAborting(RTC::UniqueId ec_id)
中断処理用コールバック関数
RTObject_impl(Manager *manager)
コンストラクタ
Definition SdoServiceAdmin.h:151
SdoServiceProvider 基底クラス
Definition SdoServiceProviderBase.h:136
SDO Configuration 実装クラス
Definition SdoConfiguration.h:152
void push_back(CorbaSequence &seq, SequenceElement elem)
CORBA sequence の最後に要素を追加する
Definition CORBA_SeqUtil.h:175
PortConnectListenerType
PortConnectListener のタイプ
Definition PortConnectListener.h:51
PortConnectRetListenerType
PortConnectRetListenerType のタイプ
Definition PortConnectListener.h:163
ExecutionContextActionListenerType
ExecutionContextActionListener のタイプ
Definition ComponentActionListener.h:494
FsmStructureListenerType
FsmStructureListener のタイプ
Definition FsmActionListener.h:812
ConfigurationSetNameListenerType
ConfigurationSetNameListenerType
Definition ConfigurationListener.h:272
ConfigurationSetListenerType
ConfigurationSetListener のタイプ
Definition ConfigurationListener.h:161
ExecutionContextHandle_t UniqueId
Definition ComponentActionListener.h:34
PreComponentActionListenerType
PreComponentActionListener のタイプ
Definition ComponentActionListener.h:60
coil::Properties Properties
Definition RTC.h:72
PortActionListenerType
PortActionListener のタイプ
Definition ComponentActionListener.h:384
PreFsmActionListenerType
PreFsmActionListener のタイプ
Definition FsmActionListener.h:90
PostFsmActionListenerType
PostFsmActionListener のタイプ
Definition FsmActionListener.h:333
FsmProfileListenerType
FsmProfileListener のタイプ
Definition FsmActionListener.h:575
PostComponentActionListenerType
PostCompoenntActionListener のタイプ
Definition ComponentActionListener.h:226
ConfigurationParamListenerType
ConfigurationParamListener のタイプ
Definition ConfigurationListener.h:46
SDO パッケージ
Definition InPortConsumer.h:35
Definition DefaultPeriodicTask.h:24
RTC 非活性化用ファンクタ
Definition RTObject.h:5535
deactivate_comps(LightweightRTObject_ptr comp)
Definition RTObject.h:5536
LightweightRTObject_var m_comp
Definition RTObject.h:5557
void operator()(ExecutionContextService_ptr ec)
Definition RTObject.h:5540
ExecutionContext コピーファンクタ
Definition RTObject.h:5465
ExecutionContextList & m_eclist
Definition RTObject.h:5478
ec_copy(ExecutionContextList &eclist)
Definition RTObject.h:5466
void operator()(ExecutionContextService_ptr ecs)
Definition RTObject.h:5470
ExecutionContext 検索用ファンクタ
Definition RTObject.h:5488
bool operator()(ExecutionContextService_ptr ecs)
Definition RTObject.h:5506
ExecutionContext_var m_ec
Definition RTObject.h:5524
ec_find(ExecutionContext_ptr &ec)
Definition RTObject.h:5489
NVList 検索用ファンクタ
Definition RTObject.h:5448
bool operator()(const SDOPackage::NameValue &nv)
Definition RTObject.h:5450
nv_name(const char *name)
Definition RTObject.h:5449
std::string m_name
Definition RTObject.h:5454
SDOService のプロファイルリストからidでサーチするためのファンクタ
Definition RTObject.h:5157
svc_name(const char *id)
Definition RTObject.h:5158
bool operator()(const SDOPackage::ServiceProfile &prof)
Definition RTObject.h:5159
std::string m_id
Definition RTObject.h:5163