jp.go.aist.rtm.RTC.executionContext
Class PeriodicExecutionContext

java.lang.Object
  org.omg.PortableServer.Servant
      OpenRTM.ExtTrigExecutionContextServicePOA
          jp.go.aist.rtm.RTC.executionContext.ExecutionContextBase
              jp.go.aist.rtm.RTC.executionContext.PeriodicExecutionContext

All Implemented Interfaces:

SDOServiceOperations, java.lang.Runnable, ECNewDeleteFunc, ExtTrigExecutionContextServiceOperations, org.omg.CORBA.portable.InvokeHandler, ExecutionContextOperations, ExecutionContextServiceOperations

Direct Known Subclasses:

ExtTrigExecutionContext, OpenHRPExecutionContext

public class PeriodicExecutionContext
extends ExecutionContextBase
implements java.lang.Runnable

Periodic Sampled Data Processing(周期実行用)ExecutionContextクラスです。

Nested Class Summary

protected class	PeriodicExecutionContext.Comp ExecutionContextにattachされたコンポーネントのメソッド呼出用クラスです。
protected class	PeriodicExecutionContext.DFP DataFlowComponentのAction定義用抽象クラスです。
protected class	PeriodicExecutionContext.DFPBase DataFlowComponentのAction定義用抽象クラスです。
protected class	PeriodicExecutionContext.find_comp 管理対象コンポーネント検索用ヘルパークラスです。
protected class	PeriodicExecutionContext.Worker

Field Summary

protected java.util.Vector<PeriodicExecutionContext.Comp>	m_comps ExecutionContextにatttachされているコンポーネントのリストです。
protected boolean	m_nowait
protected ExecutionContextProfile	m_profile ExecutionContextProfileです。
protected ExecutionContextService	m_ref ExecutionContextServiceとしてのCORBAオブジェクト参照です。
protected boolean	m_running ExecutionContextの実行状態です。
protected java.lang.Thread	m_thread
protected long	m_usec ExecutionContextの動作周期です。
protected Logbuf	rtcout Logging用フォーマットオブジェクト

Constructor Summary

PeriodicExecutionContext()
Default Constructor

PeriodicExecutionContext(DataFlowComponent owner)
Constructor

PeriodicExecutionContext(DataFlowComponent owner, double rate)
Constructor

Method Summary

ExecutionContextService	__this() __this()
ReturnCode_t	activate_component(LightweightRTObject comp) コンポーネントをアクティブ化します。
ReturnCode_t	add_component(LightweightRTObject comp) Add an RT-component
ReturnCode_t	bindComponent(RTObject_impl rtc) Bind the component.
int	close(long flags) スレッド終了関数です。
ReturnCode_t	deactivate_component(LightweightRTObject comp) コンポーネントを非アクティブ化します。
java.lang.Object	ECDeleteFunc(ExecutionContextBase comp) ExecutionContextのインスタンスを破棄します。
ExecutionContextBase	ECNewFunc() ExecutionContextのインスタンスを取得します。
boolean	finalizeExecutionContext() 終了処理用関数
LifeCycleState	get_component_state(LightweightRTObject comp) コンポーネントの状態を取得します。
ExecutionKind	get_kind() ExecutionKindを取得します。
ExecutionContextProfile	get_profile() ExecutionContextProfile を取得します。
double	get_rate() ExecutionContextの実行周期(Hz)を取得します。
ExecutionContextService	getObjRef() getObjRef
ExecutionContextService	getRef() 本オブジェクトのExecutionContextServiceとしてのCORBAオブジェクト参照を設定します。
boolean	is_running() ExecutionContextが実行中かどうかを取得します。
int	open() ExecutionContext用のスレッドを生成します。
static void	PeriodicExecutionContextInit(Manager manager) このExecutionContextを生成するFactoryクラスを ExecutionContext用ObjectManagerに登録します。
ReturnCode_t	remove_component(LightweightRTObject comp) Remove the RT-Component from participant list
ReturnCode_t	reset_component(LightweightRTObject comp) コンポーネントをリセットします。
void	run() スレッド実行関数です。
ReturnCode_t	set_rate(double rate) ExecutionContextの実行周期(Hz)を設定します。
void	setObjRef(ExecutionContextService ref) 本オブジェクトのExecutionContextServiceとしてのCORBAオブジェクト参照を設定します。
ReturnCode_t	start() ExecutionContext をスタートします。
ReturnCode_t	stop() ExecutionContext をストップします。
int	svc() ExecutionContext用のスレッドの実行関数です。 登録されたコンポーネントの処理を呼び出します。

Methods inherited from class jp.go.aist.rtm.RTC.executionContext.ExecutionContextBase

tick

Methods inherited from class OpenRTM.ExtTrigExecutionContextServicePOA

_all_interfaces, _invoke, _this, _this

Methods inherited from class org.omg.PortableServer.Servant

_default_POA, _get_delegate, _get_interface_def, _is_a, _non_existent, _object_id, _orb, _poa, _set_delegate, _this_object, _this_object

Methods inherited from class java.lang.Object

clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

Field Detail

m_comps

protected java.util.Vector<PeriodicExecutionContext.Comp> m_comps

ExecutionContextにatttachされているコンポーネントのリストです。

m_running

protected boolean m_running

ExecutionContextの実行状態です。

m_profile

protected ExecutionContextProfile m_profile

ExecutionContextProfileです。

m_usec

protected long m_usec

ExecutionContextの動作周期です。

m_ref

protected ExecutionContextService m_ref

ExecutionContextServiceとしてのCORBAオブジェクト参照です。

m_nowait

protected boolean m_nowait

m_thread

protected java.lang.Thread m_thread

rtcout

protected Logbuf rtcout

Logging用フォーマットオブジェクト

Constructor Detail

PeriodicExecutionContext

public PeriodicExecutionContext()

Default Constructor

Default Constructor Set the following items to profile. - kind : PERIODIC - rate : 0.0

PeriodicExecutionContext

public PeriodicExecutionContext(DataFlowComponent owner)

Constructor

Set the configuration value to profile.

Parameters:

owner - The owner of this Executioncontext

PeriodicExecutionContext

public PeriodicExecutionContext(DataFlowComponent owner,
                                double rate)

Constructor

Set the configuration value to profile.

Parameters:

owner - The owner of this Executioncontext

rate - Execution cycle(Hz)

Method Detail

finalizeExecutionContext

public boolean finalizeExecutionContext()

終了処理用関数

Specified by:

finalizeExecutionContext in class ExecutionContextBase

__this

public ExecutionContextService __this()

__this()

Returns:

ExecutionContextService

setObjRef

public void setObjRef(ExecutionContextService ref)

本オブジェクトのExecutionContextServiceとしてのCORBAオブジェクト参照を設定します。

Overrides:

setObjRef in class ExecutionContextBase

Parameters:

ref - CORBAオブジェクト参照

getObjRef

public ExecutionContextService getObjRef()

getObjRef

Specified by:

getObjRef in class ExecutionContextBase

Returns:

ExecutionContextService

getRef

public ExecutionContextService getRef()

本オブジェクトのExecutionContextServiceとしてのCORBAオブジェクト参照を設定します。

Returns:

CORBAオブジェクト参照

open

public int open()

ExecutionContext用のスレッドを生成します。

svc

public int svc()

ExecutionContext用のスレッドの実行関数です。 登録されたコンポーネントの処理を呼び出します。

run

public void run()

スレッド実行関数です。

Specified by:

run in interface java.lang.Runnable

close

public int close(long flags)

スレッド終了関数です。

is_running

public boolean is_running()

ExecutionContextが実行中かどうかを取得します。

Specified by:

is_running in interface ExecutionContextOperations

Returns:

実行判定結果

start

public ReturnCode_t start()

ExecutionContext をスタートします。

Specified by:

start in interface ExecutionContextOperations

Returns:

実行結果

stop

public ReturnCode_t stop()

ExecutionContext をストップします。

Specified by:

stop in interface ExecutionContextOperations

Returns:

実行結果

get_rate

public double get_rate()

ExecutionContextの実行周期(Hz)を取得します。

Specified by:

get_rate in interface ExecutionContextOperations

Returns:

実行周期(Hz)

set_rate

public ReturnCode_t set_rate(double rate)

ExecutionContextの実行周期(Hz)を設定します。

Specified by:

set_rate in interface ExecutionContextOperations

Parameters:

rate - 実行周期(Hz)

activate_component

public ReturnCode_t activate_component(LightweightRTObject comp)

コンポーネントをアクティブ化します。

Specified by:

activate_component in interface ExecutionContextOperations

Parameters:

comp - アクティブ化対象コンポーネント

Returns:

実行結果

deactivate_component

public ReturnCode_t deactivate_component(LightweightRTObject comp)

コンポーネントを非アクティブ化します。

Specified by:

deactivate_component in interface ExecutionContextOperations

Parameters:

comp - 非アクティブ化対象コンポーネント

Returns:

実行結果

reset_component

public ReturnCode_t reset_component(LightweightRTObject comp)

コンポーネントをリセットします。

Specified by:

reset_component in interface ExecutionContextOperations

Parameters:

comp - リセット対象コンポーネント

Returns:

実行結果

get_component_state

public LifeCycleState get_component_state(LightweightRTObject comp)

コンポーネントの状態を取得します。

Specified by:

get_component_state in interface ExecutionContextOperations

Parameters:

comp - 状態取得対象コンポーネント

Returns:

コンポーネント状態

get_kind

public ExecutionKind get_kind()

ExecutionKindを取得します。

Specified by:

get_kind in interface ExecutionContextOperations

Returns:

ExecutionKind

add_component

public ReturnCode_t add_component(LightweightRTObject comp)

Add an RT-component

The operation causes the given RTC to begin participating in the execution context. The newly added RTC will receive a call to LightweightRTComponent::attach_context and then enter the Inactive state. BAD_PARAMETER will be invoked, if the given RT-Component is null or if the given RT-Component is other than DataFlowComponent.

Specified by:

add_component in interface ExecutionContextOperations

Parameters:

comp - The target RT-Component for add

Returns:

The return code of ReturnCode_t type

bindComponent

public ReturnCode_t bindComponent(RTObject_impl rtc)

Bind the component.

Bind the component.

Specified by:

bindComponent in class ExecutionContextBase

Parameters:

rtc - RT-Component's instances

Returns:

The return code of ReturnCode_t type

remove_component

public ReturnCode_t remove_component(LightweightRTObject comp)

Remove the RT-Component from participant list

This operation causes a participant RTC to stop participating in the execution context. The removed RTC will receive a call to LightweightRTComponent::detach_context. BAD_PARAMETER will be returned, if the given RT-Component is not participating in the participant list.

Specified by:

remove_component in interface ExecutionContextOperations

Parameters:

comp - The target RT-Component for delete

Returns:

The return code of ReturnCode_t type

get_profile

public ExecutionContextProfile get_profile()

ExecutionContextProfile を取得します。

Specified by:

get_profile in interface ExecutionContextServiceOperations

Returns:

ExecutionContextProfile

PeriodicExecutionContextInit

public static void PeriodicExecutionContextInit(Manager manager)

このExecutionContextを生成するFactoryクラスを ExecutionContext用ObjectManagerに登録します。

Parameters:

manager - Managerオブジェクト

ECNewFunc

public ExecutionContextBase ECNewFunc()

ExecutionContextのインスタンスを取得します。

Specified by:

ECNewFunc in interface ECNewDeleteFunc

Returns:

ExecutionContextインスタンス

ECDeleteFunc

public java.lang.Object ECDeleteFunc(ExecutionContextBase comp)

ExecutionContextのインスタンスを破棄します。

Specified by:

ECDeleteFunc in interface ECNewDeleteFunc

Parameters:

comp - 破棄対象ExecutionContextインスタンス