OpenRTM-aist

2016/11/01

19:19 OpenRTM-aist (Python) バグ #3700 (終了): ECにアタッチされたRTCが即座に追加されないためACTIVATE時に適切に遷移しない問題

#3697 と同じ n-miyamoto

18:23 OpenRTM-aist (C++) バグ #3654 (解決): マネージャをスレーブに設定してもis_master関数がTrueを返す問題

ManagerServantTestsのtest_add_master_manager関数で正常に動作することを確認 n-miyamoto

18:21 OpenRTM-aist (C++) バグ #3658 (解決): ExecutionContextWorker::removeComponent関数で動作が停止する問題

PeriodicExecutionContextTestsのtest_removeComponent関数で正常に動作することを確認 n-miyamoto

18:12 OpenRTM-aist (C++) バグ #3652 (解決): 実行周期を変更してもonRateChangedコールバックが呼び出されない問題

PeriodicExecutionContextTestsのtest_set_rate_invoking_on_rate_changed関数により正常に動作することを確認 n-miyamoto

17:13 OpenRTM-aist (Java) 整備 #3699 (解決): ドキュメントにバージョン番号を追加し、この番号の管理を一元化する

* 今回の修正はbuild.xml内の2箇所のみ
* trunkの修正をbrances\RELENG_1_1へマージしたかったが、1.2版用の修正がかなり追加されていて、競合の編集は大変と判断。
brances\RELENG_1_... n.kawauchi

14:11 OpenRTM-aist (Java) 整備 #3699 (終了): ドキュメントにバージョン番号を追加し、この番号の管理を一元化する

* C++, Pythonの各クラスリファレンス・ドキュメントと同様に、Java版にもバージョン番号が表示されるようにする
* このバージョン番号の管理が一元化されるように対応する n.kawauchi

12:01 OpenRTM-aist (Python) 整備 #3698 (解決): ドキュメントに掲載しているバージョン番号の管理を一元化する

* 下記confファイルを新設し、バージョン番号はsetup.pyから取得するように変更
** Doxyfile_en.in, Doxyfile_jp.in
* ドキュメントタイトル表記も変更した
** 「OpenRTM-ai... n.kawauchi

10:20 OpenRTM-aist (Python) 整備 #3698 (終了): ドキュメントに掲載しているバージョン番号の管理を一元化する

ClassReferenceのバージョン番号は下記confファイルに直書きだったので、管理が一元化されるように対応する
* OpenRTM-aist-Python\OpenRTM_aist\docs\Doxyfile_en
* O... n.kawauchi

02:09 コア バグ #3697: ECにアタッチされたRTCが即座に追加されないためACTIVATE時に適切に遷移しない問題

h2. テスト
examples/Composite のSensorCompを利用して、初期化関数を以下のように変更
* ControllerとMotorはrtc.confで.soをロードしておく。
* 以下のように、S... n-ando

02:05 コア バグ #3697: ECにアタッチされたRTCが即座に追加されないためACTIVATE時に適切に遷移しない問題

h2. 構造... n-ando

2016/10/31

16:06 コア バグ #3697 (担当): ECにアタッチされたRTCが即座に追加されないためACTIVATE時に適切に遷移しない問題

... n-ando

2016/10/29

19:49 OpenRTM-aist (Java) 機能 #3395: ⑪ 共有メモリ型データポート接続機能

h2. Windowsの場合
Java Native Access (JNA) を使用して、WindowsAPI(CreateFileMappingA、MapViewOfFile、UnmapViewOfFile、CloseHandl... win-ei

2016/10/28

19:03 OpenRTM-aist (C++) 整備 #3696: ドキュメントに掲載しているバージョン番号の管理を一元化する

* doxygen_classref.confの方は、doxygen_classref.conf.inを新設し、ソースのバージョン番号を取得し利用している
* doxygen_idlref.confは以下の理由から直書きで「1.1」... n.kawauchi

16:36 OpenRTM-aist (C++) 整備 #3696 (終了): ドキュメントに掲載しているバージョン番号の管理を一元化する

ClassReferenceとIDLReferenceのバージョン番号は下記confファイルに直書きだったので、管理を一元化するように対応する
* doxygen_classref.conf
* doxygen_idlref.conf n.kawauchi

2016/10/27

11:50 コア 機能 #3692 (新規): [FSM4RTC] テストの実装

FSM4RTCに関連して追加した関数、クラスなどについてそれぞれユニットテストを作成し、テストが通ることを確認すること。 n-ando

11:48 コア 機能 #3691 (新規): [FSM4RTC] 多階層複合化対応実行コンテキストを使用したサンプルの実装

多階層複合化対応実行コンテキストを使用したサンプルを実装すること。 n-ando

11:48 コア 機能 #3690 (新規): [FSM4RTC] 多階層複合化対応実行コンテキストの実装

現在の複合コンポーネントでは、階層を1階層しかサポートしておらず、各子コンポーネントの呼び出し順序も、親コンポーネントへ組み込まれた順となり固定的にしか複合化できない。これを、複数の階層で複合化可能になるように変更し、かつ呼び出し順序... n-ando

11:48 コア 機能 #3689 (新規): [FSM4RTC] データ入力ポートInPortのマルチタイプ入力・マルチバッファ化

既存のOpenRTM-aistの実装では、InPortは特定の型のOutPortとしか接続できず、また、同一型のOutPortが多数接続されている場合でも、InPort内のデータバッファは一つであり、かつ内部APIでデータがどのOut... n-ando

11:47 コア 機能 #3688 (終了): [FSM4RTC] データポートのPortProfile/ConnectorProfileのプロパティ拡張作業

データポート間を接続する際には、それぞれのポートが持つPortProfileの各種情報を取得しポートがサポートしている機能の情報を取得したうえで、ConnectorProfileのフィールドに必要な情報をセットし、1か所のポートに対し... n-ando

11:47 コア 機能 #3687 (新規): 「FSM4RTC] PortStatusの変更

Connector関係のクラスやPublisher関係のクラス内で、PortStatusと呼ばれるenum定義の戻り値が利用されているが、これまで、OpenRTM付属のDataPort.idl内でOpenRTM::PortStatus... n-ando

11:46 コア 機能 #3686 (新規): [FSM4RTC] 同期型DataPortを利用したサンプルの作成

上記、同期型データポートの振る舞いを検証できるサンプルを作成し、既存のサンプルと同様の場所へ配置、一緒にコンパイルできるよう、OpenRTM-aistプロジェクトの関連部分を変更すること。 n-ando

11:45 コア 機能 #3685 (新規): [FSM4RTC] 同期型DataPortの実装

FSMに対するイベント通知機構として、既存のデータポートとは異なる同期型データポートを実装する。既存のデータポートやFSM4RTCのデータポートは基本的に非同期型であり、送信側、受信側はそれぞれ相手が読まなくても（書かなくても）書くこ... n-ando

11:45 コア 機能 #3684 (新規): [FSM4RTC] 動的FSMフレームワークの実装

OMG RTC仕様で定義されているFSMコンポーネントを実装すること。Fsmコンポーネント、FsmParticipantコンポーネントおよび、その状態遷移とイベントの関連付けなど、状態遷移型コンポーネントを実装するために必要な機構を実... n-ando

11:44 コア 機能 #3683 (終了): [FSM4RTC] 静的FSMフレームワークの実装

Macho[4]ライクな記述方式を利用したFSMを記述するためのフレームワークを実装すること。実装に当たってはC++版・Java版・Python版の実装サンプルコードを提供するので、それらの実装に倣って新規に実装すること。次項のExt... n-ando

11:43 コア 機能 #3682 (担当): [FSM4RTC] ComponentObserver のテスト、サンプルプログラムを作成する

ComponentObserver のテスト、サンプルプログラムを作成する。exampleの下ではなく、ComponentObserverの実装ディレクトリ下にtestディレクトリを作成し配置する。 n-ando

11:41 コア 機能 #3681 (終了): [FSM4RTC] FSMリスナをset/removeする関数等をRTObjectに追加する。

FSM関係のコールバック機構 PreFsmActionListener、PostFsmActionListener、FsmProfileListener、FsmStructureListener をset/remove関数および呼び出... n-ando

11:38 コア 機能 #3680 (終了): [FSM4RTC] FSM関連のリスナクラスを作成する。

FSMに関連するリスナクラスを作成する。
既存のComponentActionListener同様、PreFsmActionListener、PostFsmActionListener、FsmProfileListener、FsmS... n-ando

2016/10/26

19:32 OpenRTM-aist (Python) 整備 #3679: カバレッジデータの収集

テストを実行したプロセスが終了しないものがあったので修正を行った。
例えばtest_InPortCorbaCdrConsumer.pyでは、以下のようにオブジェクトの非活性化とマネージャのシャットダウンを行う。
<pr... n-miyamoto

19:22 OpenRTM-aist (Python) 整備 #3679 (終了): カバレッジデータの収集

テストのカバレッジデータを収集する n-miyamoto

2016/10/25

16:31 バグ #3664: OpenRTMWebページの修正

チケット再作成の為、完了とします。 harumi

13:24 バグ #3664: OpenRTMWebページの修正

表示されなかった項目「VMware Image」「Interface guidlines」が中央の画面に表示されるよう修正した。
ただし、１Pで構成されているため、ほかの項目と比べて見え方が異なる。
参考URL　http://... harumi

13:15 バグ #3664 (新規): OpenRTMWebページの修正

ナビゲーションブロックの「ダウンロード」をクリックした時、「ダウンロード」以下の項目が正しく表示されない。
harumi

2016/10/16

22:13 OpenRTM-aist (Java) 機能 #3395: ⑪ 共有メモリ型データポート接続機能

h2. 動作確認
ConsoluOut と ConsoluIn で動作確認
* Java版同士の接続確認
** 別々のターミナルで ConsoleOut(Java版) ConsoleIn(Java版) を起動する。
** rtco... win-ei

2016/10/14

13:53 OpenRTM-aist (Python) 機能 #3662 (終了): RTC生成時に指定した実行コンテキスト名が存在しなかった場合にデフォルトの実行コンテキストを生成する

#3656 と同じ
rtc.confで存在しない実行コンテキストを指定してRTCを生成しようとした場合に、1つも実行コンテキストが生成されずにRTCが生成されてしまうことがあるが、その場合はデフォルトの実行コンテキスト( Per... n-miyamoto

10:05 コア 機能 #3653 (解決): [FSM4RTC] HRTMのラッパーライブラリを作成する。

FsmCompのECの周期が1.0に設定されていたため、RTSystemEditorのタイムアウトに引っかかった模様。
設定でRT Name Service View でタイムアウト待ち時間を2000ms程度にすると、エラーは出なく... n-ando

09:44 コア 機能 #3653: [FSM4RTC] HRTMのラッパーライブラリを作成する。

FsmCompのactivate/deactivateをRTSystemEditorで行うと、「エラーが発生しました」とのダイアログが出る。
FsmComp自体は正常にactivate/deactivateされる。
n-ando

09:39 コア 機能 #3653 (担当): [FSM4RTC] HRTMのラッパーライブラリを作成する。

h2. ComponentManager 初期化処理の変更
ComponentManagerの初期化処理を変更。ComponentManagerの初期化関数 instance() 内で static 変数 RTC::Manage... n-ando

2016/10/13

16:16 コア 機能 #3660 (終了): _REENTRANTが既に定義されている

n-ando

16:16 コア 機能 #3660: _REENTRANTが既に定義されている

r2781にて修正 n-ando

16:14 コア 機能 #3660 (終了): _REENTRANTが既に定義されている

産総研の中岡です。
OpenRTM-aist の config_rtc.h ヘッダに関して要望があるのですが、
ここで定義されている... n-ando

13:54 OpenRTM-aist (C++) バグ #3658: ExecutionContextWorker::removeComponent関数で動作が停止する問題

mutexロックにスコープを追加... n-ando

13:40 OpenRTM-aist (C++) バグ #3654: マネージャをスレーブに設定してもis_master関数がTrueを返す問題

メンバー変数が軒並み初期化されていなかったのでm_isMasterを含めて初期化。... n-ando

01:52 OpenRTM-aist (C++) バグ #3652: 実行周期を変更してもonRateChangedコールバックが呼び出されない問題

onRateChange() が呼び出されるよう ExecutionContextBase, ExecutionContextWorker, RTObjectStateMachine を変更。
テストをお願いします。＞宮本様 n-ando

01:14 RT System Editor バグ #3659 (終了): ExecutionContext Viewでrate変更後、前のrate値のままになっている

ExecutionContext Viewでrate変更後、実際のRTCのrateは変更されているにもかかわらず、Viewで表示されるrate値は、変更前の値のままになっている。
もう一つRTSEを起動して、RTCのECのrat... n-ando

2016/10/12

23:55 OpenRTM-aist (C++) バグ #3650: 実行周期を0に設定してもエラーコードを返さない問題

rate/periodのチェックを 0.0 以上かどうか、を、0.0より大きいかどうかに変更。
n-ando

12:18 OpenRTM-aist (C++) 機能 #3656 (解決): RTC生成時に指定した実行コンテキストが存在しなかった場合にデフォルトの実行コンテキストを生成する

createContexts関数に生成した実行コンテキストの数が0の時にデフォルトの実行コンテキストを生成する処理を追加... n-miyamoto

2016/10/11

21:18 OpenRTM-aist (Java) 機能 #3398: ⑭ スレーブマネージャの名前によるグルーピング

h2. 動作確認
rtcd_java を起動して、rtmgr により動作確認
テスト前にマスターマネージャーを起動する。マスターマネージャーのポートは2810。
* rtcd_java のコンフィグファイル(rtcd... win-ei

15:06 OpenRTM-aist (C++) バグ #3658 (終了): ExecutionContextWorker::removeComponent関数で動作が停止する問題

ExecutionContextWorker::removeComponent関数の以下の部分でミューテックスm_removedMutexでロックをするが、このロックを解放せずにupdateComponentList関数で再度ロックし... n-miyamoto

13:52 OpenRTM-aist (C++) 機能 #3656 (終了): RTC生成時に指定した実行コンテキストが存在しなかった場合にデフォルトの実行コンテキストを生成する

現在の実装ではrtc.confで存在しない実行コンテキストを指定してRTCを生成しようとした場合に、1つも実行コンテキストが生成されずにRTCが生成されてしまうことがあるが、その場合はデフォルトの実行コンテキスト( PeriodicE... n-miyamoto

2016/10/10

15:28 OpenRTM-aist (Java) 機能 #3397: ⑬ 名前付けポリシー機能の拡張

h2. 動作確認
ConsoluIn で動作確認
h3. manager.components.naming_policy:ns_unique動作確認
* rtc.conf に以下を追加... win-ei

2016/10/08

23:01 OpenRTM-aist (Java) 機能 #3396: ⑫ 名前ベースのコンポーネント指定方法の実装

h2. 動作確認
ConsoluOut と ConsoluIn で動作確認
h3. カテゴリ名/インスタンス名 の確認
* ConsoluOut の rtc.conf に以下を追加... win-ei

2016/10/07

17:22 コア 機能 #3653: [FSM4RTC] HRTMのラッパーライブラリを作成する。

Fsmが落ちる問題→2回初期化が行われている？... n-ando

16:31 コア 機能 #3653: [FSM4RTC] HRTMのラッパーライブラリを作成する。

以下のファイルを追加
* component_manager.h
* data_flow_component.h
* defs.h
* in_port.h
* logger.h
* out_port.h
* prop... n-ando

14:34 コア 機能 #3653 (終了): [FSM4RTC] HRTMのラッパーライブラリを作成する。

HRTM付属のサンプルコンポーネントがコンパイルできるように、libHRTMに相当するライブラリをlibRTCで実装する。
n-ando

15:00 コア 整備 #3655: [FSM4RTC] Fsmのサンプルコンポーネントを作成する。

Fsmコンポーネントを作成。
新規に作成したlibHRTMでコンパイルはとおり、RTCの起動はできるものの、
* 一定時間上たつと、ゾンビになる
* 生きているうちにactivateすると、ステートマシンは動いているもよう
... n-ando

14:46 コア 整備 #3655 (終了): [FSM4RTC] Fsmのサンプルコンポーネントを作成する。

HRTMと同様のFsmのサンプルコンポーネントを作成する。
HRTMからのコピー。 n-ando

14:43 OpenRTM-aist (C++) バグ #3654 (終了): マネージャをスレーブに設定してもis_master関数がTrueを返す問題

マネージャがスレーブになっているにもかかわらずis_master関数がTrueを返す現象が発生するので修正を行う。
ManagerServantクラスのメンバ変数m_isMasterでマスターの時にtrueを格納する処理はあるも... n-miyamoto

12:03 OpenRTM-aist (Java) 機能 #3391: ⑦ トピックベースのポート接続機能

h2. 動作確認
動作確認用のコンポーネント(TopicTest)を作成して動作確認
* 動作確認用のコンポーネントの概要
コンポーネントはSimleIOのConsoleInとConsoleOutを改造。
コンポーネン... win-ei

2016/10/06

18:16 OpenRTM-aist (C++) バグ #3652 (終了): 実行周期を変更してもonRateChangedコールバックが呼び出されない問題

Python版の以下のチケットと同じ問題
#3649
実行周期を変更してもonRateChangedコールバックが呼び出されていない問題の調査、修正を行う。 n-miyamoto

18:14 OpenRTM-aist (Python) バグ #3651 (終了): 実行周期を0に設定してもBAD_PARAMETERを返さない問題

C++版の以下のチケット同じ問題
#3650
実行周期に0を指定した時にBAD_PARAMETERを返すようにする。
問題箇所はExecutionContextProfileクラスのsetRate関数、setPeri... n-miyamoto

15:27 コア 機能 #3591: [FSM4RTC] ComponentObserver.idl の実装を作成する。

まずは、ロード可能な.soオブジェクトを実装。コンポーネントにロードして、コンシューマとして登録されるところまで確認。
n-ando

15:26 コア 機能 #3593: [FSM4RTC] ExtendedFsmService.idlの実装を作成する

まずは、soとしてロード、SDOサービスとして登録可能なSDOServiceProviderを実装。
RTObject側でのコールバック機構を実装したのち、ExtendedFsmServiceProviderからフックする。
n-ando

08:20 OpenRTM-aist (Java) 機能 #3390: ⑥ 起動時にコンポーネントをアクティベーションする機能（非同一プロセス）

h2. 動作確認
ConsoluOut と ConsoluIn で動作確認
h3. rtcname動作確認
* ConsoluIn の rtc.conf に以下を追加... win-ei

08:11 OpenRTM-aist (Java) 機能 #3389: ⑤ コンポーネント起動時に事前設定に従い起動時にポート同士を接続する（非同一プロセス）

h2. 動作確認
ConsoluOut と ConsoluIn で動作確認
h3. rtcname動作確認
* ConsoluIn の rtc.conf に以下を追加... win-ei

2016/10/05

17:36 OpenRTM-aist (C++) バグ #3650 (終了): 実行周期を0に設定してもエラーコードを返さない問題

setRate関数の引数に0を指定した場合にはRTC::BAD_PARAMETERを返すのが本来の仕様だが、ExecutionContextProfileクラスのsetRate関数内でrate < 0.0と判定しているため0の時にRT... n-miyamoto

09:12 コア 機能 #3591: [FSM4RTC] ComponentObserver.idl の実装を作成する。

元のobserverの実装がほぼそのまま利用できるが、IDL内でのネームスペースが異なるので
* OpenRTM:: -> RTC::
* HAERTBEAT -> RTC_HEARTBEAT
への変更が必要。 n-ando

2016/10/04

18:26 OpenRTM-aist (Python) バグ #3649: onRateChangedコールバックが呼び出されない問題

onRateChanged関数内にprint文を書いてRTCの実行周期を変更してみたのですが何も表示されませんでした。
on_rate_changed関数がどこかで呼び出される必要があるとは思うのですが、調べた限りではどこでも呼び出... n-miyamoto

17:59 OpenRTM-aist (Python) バグ #3649 (終了): onRateChangedコールバックが呼び出されない問題

Python版のver.1.1.1以降で実行周期を変更してもonRateChangedコールバックが呼び出されていない問題の調査、修正を行う。
補足：
C++版に関してもtrunkのソースコードはPython版と同じ実装なので... n-miyamoto