Download
latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
OpenRTM-aist と 本 web サイトからダウンロードできる OpenCV-rtcs を使用して、 BeagleBoard に接続された web カメラの映像を PC でビュアするシステムを紹介します。
概要
BeagleBoard は、フラッシュメモリは搭載されておらず、 microSD カードを起動媒体となっています。本書は、microSD カードに ubntu( 最小構成 ) をインストールし、その上で OpenRTM-aist を動作させる手順を示します。また、OpenCV をインストールし、OpenCV-rtcs の OpenCVCamera コンポーネントを動作させ、 PC で CameraViewer コンポーネントを動作させます。
アーキテクチャ・環境
アーキテクチャ及び環境は以下の通りです。
手順
手順は以下の通りです。
準備
以下のものを準備します。
BeagleBoard には microSD/MMC カードが標準添付されますが、それとは別に準備した方がよいでしょう。
今回は Windows7 + VMware Player で準備しました。
今回は KONDO のシリアル USB アダプターを使用しました。
今回は PuTTY を使用しました。
今回は HD Pro Webcam C920(logicool 製 ) を使用しました。
参考
BeagleBoard 上で OpenRTM-aist を動作させるシステムは、産総研オープンラボ2012 にて (有)ウィン電子工業が協力出展したデモで使用したものとほぼ同じです。相違点を示します。
Linux(ubuntu)のインストール
SD カードの作成
Ubuntu 最小構成のプレインストールイメージの SD カードを作成します。
SD カードを PC の SD スロットに差し以下の手順をで SD カードへ導入します。
動作確認
BeagleBoard と PC を USB シリアルケーブルで接続します。
接続すると PC でデバイスドライバを要求してきますので、当該シリアル USB アダプターのデバイスドライバをインストールします。 ( 今回は KONDO のシリアル USB アダプターを使用しましたので KO_Driver2011_R2.zip を使用しました。 )
デイバスマネージャで COM ポートを確認して ( 下図の場合は COM3 です。 ) ターミナルソフトでその COM ポートを開きます。ボーレートは 115200bps です。
BeagleBoard の電源を投入します。 ターミナルに ubuntu の起動メッセージが表示され、ログイン名の入力で停止します。
ログインのためのユーザ名は「ubuntu」、パスワードは「temppwd」です。
これでログインできれれば、 SD カード作成は完了です。
OpenRTM-aistのインストール
LAN接続
BeagleBoard に LAN ケーブルを接続します。念のため、 ifconfig により ip アドレスを確認します。以下は例です。環境の準備
OpenRTM-aist 、OpenCV 、コンポーネントをビルドするための環境を入手します。
OpenRTM-aist のビルド
ここからは、OpenRTM-aist (C++版) 1.x系のインストール >> ソースからのビルド (Linux編)を参考にビルドを進めます。
※ビルドは 70 分ほどかかります。
動作確認
SimleIO の ConsoleInComp と ConsoleOutComp を接続して動作確認をします。
ターミナルソフトで ssh 経由で2つのターミナル(ConsoleInComp 用と ConsoleOutComp 用 )を開きます。( 今回の例では ip アドレスを 192.168.1.4 で行っています。 )
COM ポートのターミナルで omniNames を起動し、ssh のターミナルで ConsoleIn と ConsoleOut 起動し、RTSystemEditor で接続とアクティブ化を行います。
RTSystemEditor で接続とアクティブ化を行います。 RTSystemEditor の操作はこちらの「RTSystemEditor (RTSE) の起動」を参照します。
OpenCVのインストール
※ビルドは 120 分ほどかかります。
OpenCVCamera コンポーネントのコンパイル
OpenCVCamera コンポーネントは Webカメラから画像かキャプタして転送するコンポーネントです。
コンポーネントを取得
Makefile の編集
このままでは make でエラーがでますので、 Makefile.OpenCVCamera を以下のように編集します。
コンパイル
動作確認
BeagleBoard で Name Server と OpenCVCameraComp を起動します。
PC 側で Name Server と OpenCVCameraComp を起動します。
RTSystemEditor を起動し、OpenCVCamera コンポーネントと OpenCVCamera コンポーネントの接続とアクティブ化を行います。
Documentation: