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開発したRTCについて

脚運動生成コンポーネント

Crawl_Gait_Controller

Crawl_Gait_Controllerはクロール歩容により全方向の移動を行うための足先軌道を生成するコンポーネントです。

Crawl_Gait_Controller
InPort
名前 データ型 説明
target_velocity RTC::TimedVelocity2D 目標速度
update_pose RTC::TimedPose2D 位置の再設定
OutPort
名前 データ型 説明
Trajectory RTC::LeggedRobot 足先軌道
current_pose RTC::TimedPose2D 現在位置
stability_margin RTC::TimedDouble 安定余裕
NE_stability_margin RTC::TimedDouble NE安定余裕
コンフィギュレーションパラメータ
名前 デフォルト値 説明
sampling_time -1 ステップ幅の設定。0以下の場合は実行周期に設定
stride 0.08 歩幅
center_pos_x 0.077 脚先基準位置(X軸)
center_pos_y 0.096 脚先基準位置(Y軸)
center_pos_z -0.079 脚先基準位置(Z軸)
min_stability_margin -0.001 最低安定余裕
lift_height 0.05 遊脚高さ
upper_limit_x 0.04 脚基準位置からみた可動範囲上限(X軸)
upper_limit_y 0.04 脚基準位置からみた可動範囲上限(Y軸)
upper_limit_z 0.04 脚基準位置からみた可動範囲上限(Z軸)
lower_limit_x -0.04 脚基準位置からみた可動範囲下限(X軸)
lower_limit_y -0.04 脚基準位置からみた可動範囲下限(Y軸)
lower_limit_z -0.04 脚基準位置からみた可動範囲下限(Z軸)
move_limit 0 脚の可動範囲を制御時に考慮するかの設定

Intermittent_Crawl_Gait_Controller

Intermittent_Crawl_Gait_Controllerは間歇クロール歩容により全方向の移動を行うための足先軌道を生成するコンポーネントです。

Intermittent_Crawl_Gait_Controller
InPort
名前 データ型 説明
target_velocity RTC::TimedVelocity2D 目標速度
update_pose RTC::TimedPose2D 位置の再設定
OutPort
名前 データ型 説明
Trajectory RTC::LeggedRobot 足先軌道
current_pose RTC::TimedPose2D 現在位置
stability_margin RTC::TimedDouble 安定余裕
NE_stability_margin RTC::TimedDouble NE安定余裕
コンフィギュレーションパラメータ
名前 デフォルト値 説明
sampling_time -1 ステップ幅の設定。0以下の場合は実行周期に設定
stride 0.08 歩幅
center_pos_x 0.077 脚先基準位置(X軸)
center_pos_y 0.096 脚先基準位置(Y軸)
center_pos_z -0.079 脚先基準位置(Z軸)
min_stability_margin -0.001 最低安定余裕
side_move_distance 0.03 横方向への移動距離
lift_height 0.05 遊脚高さ
upper_limit_x 0.04 脚基準位置からみた可動範囲上限(X軸)
upper_limit_y 0.04 脚基準位置からみた可動範囲上限(Y軸)
upper_limit_z 0.04 脚基準位置からみた可動範囲上限(Z軸)
lower_limit_x -0.04 脚基準位置からみた可動範囲下限(X軸)
lower_limit_y -0.04 脚基準位置からみた可動範囲下限(Y軸)
lower_limit_z -0.04 脚基準位置からみた可動範囲下限(Z軸)
move_limit 0 脚の可動範囲を制御時に考慮するかの設定

Trot_Gait_Controller

Trot_Gait_Controllerはトロット歩容により全方向の移動を行うための足先軌道を生成するコンポーネントです。

Trot_Gait_Controller
InPort
名前 データ型 説明
target_velocity RTC::TimedVelocity2D 目標速度
update_pose RTC::TimedPose2D 位置の再設定
OutPort
名前 データ型 説明
Trajectory RTC::LeggedRobot 足先軌道
current_pose RTC::TimedPose2D 現在位置
コンフィギュレーションパラメータ
名前 デフォルト値 説明
sampling_time -1 ステップ幅の設定。0以下の場合は実行周期に設定
stride 0.08 歩幅
center_pos_x 0.077 脚先基準位置(X軸)
center_pos_y 0.096 脚先基準位置(Y軸)
center_pos_z -0.079 脚先基準位置(Z軸)
lift_height 0.05 遊脚高さ
upper_limit_x 0.04 脚基準位置からみた可動範囲上限(X軸)
upper_limit_y 0.04 脚基準位置からみた可動範囲上限(Y軸)
upper_limit_z 0.04 脚基準位置からみた可動範囲上限(Z軸)
lower_limit_x -0.04 脚基準位置からみた可動範囲下限(X軸)
lower_limit_y -0.04 脚基準位置からみた可動範囲下限(Y軸)
lower_limit_z -0.04 脚基準位置からみた可動範囲下限(Z軸)
move_limit 0 脚の可動範囲を制御時に考慮するかの設定

足先軌道制御コンポーネント

Foot_Position_Controller

目標足先軌道から各関節の目標位置を計算するコンポーネントです。

Foot_Position_Controller
InPort
名前 データ型 説明
Trajectory RTC::LeggedRobot 足先軌道
OutPort
名前 データ型 説明
motor_pos RTC::TimedDoubleSeq 関節の角度
motor_pos_0 TimedDoubleSeq 脚0の関節の角度
motor_pos_1 TimedDoubleSeq 脚1の関節の角度
motor_pos_2 TimedDoubleSeq 脚2の関節の角度
motor_pos_3 TimedDoubleSeq 脚3の関節の角度
コンフィギュレーションパラメータ
名前 デフォルト値 説明
offset_lf0 0 関節のオフセット(左前0番目)
offset_lf1 0 関節のオフセット(左前1番目)
offset_lf2 0 関節のオフセット(左前2番目)
offset_lb0 0 関節のオフセット(左後0番目)
offset_lb1 0 関節のオフセット(左後1番目)
offset_lb2 0 関節のオフセット(左後2番目)
offset_rb0 0 関節のオフセット(右後0番目)
offset_rb1 0 関節のオフセット(右後1番目)
offset_rb2 0 関節のオフセット(右後2番目)
offset_rf0 0 関節のオフセット(右前0番目)
offset_rf1 0 関節のオフセット(右前1番目)
offset_rf2 0 関節のオフセット(右前2番目)
body_length 0.07 ボディの長さ
body_height 0.07 ボディの幅
body_height 0.005 ボディの高さ
leg0_length 0.02 リンク0の長さ
leg0_height 0.025 リンク0の高さ
leg1_length 0.055 リンク1の長さ
leg2_length 0.08 リンク2の長さ
leg0_offset_x 0 リンク0根元のオフセット(X)
leg0_offset_y 0 リンク0根元のオフセット(Y)
leg0_offset_z 0 リンク0根元のオフセット(Z)
leg1_offset_x 0 リンク1根元のオフセット(X)
leg1_offset_y 0 リンク1根元のオフセット(Y)
leg1_offset_z 0 リンク1根元のオフセット(Z)
leg2_offset_x 0 リンク2根元のオフセット(X)
leg2_offset_y 0 リンク2根元のオフセット(Y)
leg2_offset_z 0 リンク2根元のオフセット(Z)
dir_lf0 1 関節の回転方向(左前0番目)
dir_lf1 1 関節の回転方向(左前1番目)
dir_lf2 1 関節の回転方向(左前2番目)
dir_lb0 1 関節の回転方向(左後0番目)
dir_lb1 1 関節の回転方向(左後1番目)
dir_lb2 1 関節の回転方向(左後2番目)
dir_rb0 1 関節の回転方向(右後0番目)
dir_rb1 1 関節の回転方向(右後1番目)
dir_rb2 1 関節の回転方向(右後2番目)
dir_rf0 1 関節の回転方向(右前0番目)
dir_rf1 1 関節の回転方向(右前1番目)
dir_rf2 1 関節の回転方向(右前2番目)
upper_limit_motor0 1.571796 関節0の可動範囲上限
upper_limit_motor1 1.571796 関節1の可動範囲上限
upper_limit_motor2 1.571796 関節2の可動範囲上限
lower_limit_motor0 -1.571796 関節0の可動範囲下限
lower_limit_motor1 -1.571796 関節1の可動範囲下限
lower_limit_motor2 -1.571796 関節2の可動範囲下限

駆動サーボ制御コンポーネント

FourLeggedRobot_RTno

ArduinoでRCサーボを制御するためのコンポーネントです。 RTnoを利用しています。

FourLeggedRobot_RTno
InPort
名前 データ型 説明
in RTC::TimedDoubleSeq RCサーボの目標角度

EV3_Leg_Controller

EV3でLモーター2個とMモーター1個を利用したマニピュレータを制御するためのコンポーネントです。

FourLeggedRobot_RTno
InPort
名前 データ型 説明
in RTC::TimedDoubleSeq モーターの目標角度
OutPort
名前 データ型 説明
out RTC::TimedDoubleSeq 現在のモーターの角度
コンフィギュレーションパラメータ
名前 デフォルト値 説明
motor0_speed 10.0 モーター0(Mモーター)の速度
motor1_speed 8.0 モーター1(Lモーター)の速度
motor2_speed 8.0 モーター2(Lモーター)の速度
motor0_gear_ratio 2.333 関節0のギア比
motor1_gear_ratio 4.0 関節1のギア比
motor2_gear_ratio 4.0 関節2のギア比
motor0_offset 0 モーター0のオフセット
motor1_offset 0 モーター1のオフセット
motor2_offset 0 モーター2のオフセット

シミュレータ

Four_legged_Robot_Simulator

Open Dynamics Engineを利用した四足歩行ロボットのシミュレータです。

FourLeggedRobot_RTno
InPort
名前 データ型 説明
servo RTC::TimedDoubleSeq 関節の目標角度
コンフィギュレーションパラメータ
名前 デフォルト値 説明
draw_time 0.01 描画の速さ
sampling_time -1 シミュレーションのステップ時間。0以下の場合は実行周期
gravity -9.8 重力加速度
body_length 0.07 ボディの長さ
body_width 0.07 ボディの幅
body_height 0.005 ボディの高さ
body_pos_x 0 ボディの位置(X)
body_pos_y 0 ボディの位置(Y)
body_pos_z 0.115 ボディの位置(Z)
body_mass 0.3 ボディの重量
leg0_length 0.02 リンク0の長さ
leg0_width 0.02リンク0の幅
leg0_height 0.025 リンク0の高さ
leg1_length 0.055 リンク1の長さ
leg1_width 0.005 リンク1の幅
leg1_height 0.01 リンク1の高さ
leg2_length 0.08 リンク2の長さ
leg2_width 0.005 リンク2の幅
leg2_height 0.005 リンク2の高さ
leg0_offset_x 0 リンク0根元のオフセット(X)
leg0_offset_y 0 リンク0根元のオフセット(Y)
leg0_offset_z 0 リンク0根元のオフセット(Z)
leg1_offset_x 0 リンク1根元のオフセット(X)
leg1_offset_y 0 リンク1根元のオフセット(Y)
leg1_offset_z 0 リンク1根元のオフセット(Z)
leg2_offset_x 0 リンク2根元のオフセット(X)
leg2_offset_y 0 リンク2根元のオフセット(Y)
leg2_offset_z 0 リンク2根元のオフセット(Z)
leg3_offset_x 0 リンク3根元のオフセット(X)
leg3_offset_y 0 リンク3根元のオフセット(Y)
leg3_offset_z 0 リンク3根元のオフセット(Z)
leg0_mass 0.2 リンク0の重量
leg1_mass 0.1 リンク1の重量
leg2_mass 0.001 リンク2の重量
foot_length 0.16 足裏の長さ
foot_width 0.12 足裏の幅
foot_height0.005 足裏の高さ
foot_mass 0.1 足裏の重量
foot_exist 0 足裏の有無

ダウンロード

最新バージョン : 2.0.1-RELESE

2.0.1-RELESE ダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:2209
プロジェクト統計
RTコンポーネント307
RTミドルウエア35
ツール22
文書・仕様書2

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク