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人検知モジュールを用いた人協働ロボットシステム

Author:

水藤久憲

Post date:

Sun, 2021-11-28 23:26

概要

Nuitrackライブラリを用いた人検出コンポーネント
- このコンポーネントではRealSenseなどのRGB-Dカメラを用いて、人の手や、骨格、顔のトラッキングが可能になります。（骨格と顔は対応中）
このコンポーネントの応用として、昨年度のRTMコンテストで発表された「RTMとROSを用いた物体操作システム」の再利用を通じた、人協働マニピュレーションシステムにおける安全機能を実現
- このロボットシステムは，ROSで動作するROBOTIS社のMikataArmの動作を人検出モジュールからの情報で制御する例を公開しています。（資料準備中）

仕様

人検出コンポーネント

人物検出RTC

Author:

itoharu

Post date:

Mon, 2011-08-01 16:41

概要

　　このコンポーネントはステレオカメラ（Bumblebee 2）の情報から人物を
　　検出し，それぞれの人物の位置と移動速度を出力するコンポーネントです。

注意事項

　　下記ライブラリを使用しています。
　　　●OpenCV 1.0.0
　　　●FlyCapture （配布元：http://www.ptgrey.com/）
　　　●Triclops（配布元：http://www.ptgrey.com/））

ライセンス

　　修正BSDライセンスを適用しています。

人物追跡モジュール

Author:

itoharu

Post date:

Mon, 2011-12-19 14:42

概要

　　本知能モジュールは、複数のレーザレンジファインダを用いて人物追跡を
　　行い、その結果をサービスポートで出力します。
　　出力する形式は九州大学で開発しているタウンマネジメントシステムと
　　互換性があります。

注意事項

　　下記ライブラリ、ドライバを使用しています。
　　　●OpenCV1.0 OpenGL
　　　●DragonFly2 ドライバ　
　　　●Sick LMS300 ドライバ　

ライセンス

　　本モジュールは、バイナリで提供します。
　　ライセンスについては、下記連絡先にお問い合わせ下さい。　

連絡先

　　九州大学大学院システム情報科学研究院情報知能工学部門長谷川研究室　
　　　　tsuji@ait.kyushu-u.ac.jp　　

人発見コンポーネント（サイズ検出）

Author:

ogasawara

Post date:

Wed, 2011-12-14 13:00

概要

LRFのデータを使ってロボットの前に人間がいるかどうかを判断するコンポーネントです．

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています．

開発バージョン

3月上旬頃公開予定

連絡先

奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科
robotics-staff@is.naist.jp
〒630-0192 奈良県生駒市高山町 8916-5
Tel: 0743-72-5371, Fax: 0743-72-5379

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

人発見モジュール(LRF)

Author:

itoharu

Post date:

Tue, 2012-02-07 15:12

概要

本プログラムはLRFセンサからの情報を基にした対人追従コンポーネントです。
GLによるLRF描写画面上の四角い枠を,マウスドラック(右クリック)の状態で
追従したい対象上に移動させると対象を追従します。
ロボット(センサ)を用いたローカル座標系での対象の座標([m]単位)を出力します。
対象を見失った場合visionからの追従結果を利用して再度追従を試みます。
その場合入力に出力と同型の座標データをつなげてください。
出力の型は自己定義のTimedXYDouble,TimedOdometryなどを使用しています。
ご利用の際はご注意ください。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

東京理科大学大学院
理工学研究科機械工学専攻溝口研究室
〒278-8510 千葉県野田市山崎2641
Tel：04-7124-150

人発見モジュール(stereo camera)

Author:

ogasawara

Post date:

Wed, 2011-12-14 19:28

概要

本プログラムはステレオカメラからの情報を基にした対人追従コンポーネントです。
ColorImageウィンドウには入力された画像が表示されます。
Enterキーを入力することでウィンドウの画像が固定されます。
画像を固定した状態で,マウスドラッグ(左クリック)で追跡対象者の領域を選択することで
ロボットのローカル座標系での対象の位置を出力します。
選択された領域はtempウィンドウに表示されます。
入力画像のサイズは320x240pixelです。
出力の型は自己定義のTimedXYDouble,TimedOdometryなどを使用しています。
ご利用の際はご注意ください。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

人追従機能RTCモジュール群　（オープンソース）

Author:

ogasawara

Post date:

Fri, 2011-06-10 13:43

概要）

　　　対象人物の色ヒストグラム情報を記憶して、その人を追従する移動体向けの
　　　速度指示値を生成するモジュール群。

　　　人追従機能モジュール群）
　　　　・人（位置・距離）認識RTC (Ubuntu/Windows)
　　　　・人追従制御RTC (Ubuntu/Windows)
　　　　・カメラRTC (Ubuntu)
　　　　・レーザーレンジRTC (Ubuntu)
　　　　・ゲームパッドRTC (Ubuntu)

　　　※詳細は解凍後のdocフォルダにあるpdfを参照ください。

　　　V1.1にて以下のWindows版のRTCを追加しました。
　　　　・人（位置・距離）認識RTC
　　　　・人追従制御RTC

　　　V1.2にて
　　　　・レーザーレンジRTC(URG)の更新
　　　　・Activate/Disactivate時QTコマンド追加

作業エラー処理モジュール

Author:

noda.akio

Post date:

Wed, 2012-02-01 16:33

概要

　　作業エラーの発生傾向分析のために、ベイジアンネットワークを
　　利用した確率計算機能を提供する。

ライセンス

　　商用利用については、実行形式で有償提供とさせて頂きます。
　　詳しい内容については、下記へご連絡願います。

連絡先

　　三菱電機株式会社
　　　先端技術総合研究所業務部技術情報課
　　　http://www.MitsubishiElectric.co.jp/corporate/randd/inquiry/index_at.html
　　　お問い合わせ窓口）
　　　　　ATC_webmaster@ra.MitsubishiElectric.co.jp

作業対象物認識モジュール

Author:

itoharu

Post date:

Mon, 2011-08-22 14:33

概要

　　本モジュールは、入力された画像に対してBagOfKeypoints法を使用し、
　　作業対象物を認識し、認識した対象物と確度を出力するモジュールです。

作業対象物認識モジュール群

Author:

ogasawara

Post date:

Fri, 2012-02-03 15:04

概要

　　産業技術総合研究所が開発している3次元物体の認識機能を応用し
　　指定された対象物体の位置・姿勢を共通形式で出力するモジュール群です。

　　関連モジュール
　　　　ステレオ画像取得RTC
　　　　認識結果の重畳表示RTC
　　　　画像データの表示RTC

注意事項

　　利用に際しては高機能3次元視覚システムVVVのキャリブレーションデータが必要になります。
　　詳細に関しましては下記へお問い合わせ下さい。

RT-Component	153.5
RT-Middleware	35
Tools	22
Documentation	2

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仕様

人検出コンポーネント

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注意事項

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注意事項

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