• 네임 서비스
• RTSystemEditor에 의한 시스템 구축

이 페이지에서는 작성한 RTC를 조합해 시스템을 구축하는 방법에 대해 설명합니다.

네임 서비스

분산 오브젝트 미들웨어는 임의의 장소의 계산기상의 오브젝트에 대해 참조를 보관 유지하는 대리 오브젝트를 개입시켜 투과적 액세스를 제공합니다. 이 참조는 CORBA에서는 IOR(Interoperable Object Reference)로 불려 실체는 오브젝트가 존재하는 계산기의 어드레스나 포트, 오브젝트 고유의 키 등이 encode 된 것입니다. 어느 오브젝트의 IOR를 다른 계산기상의 프 로그램으로부터 이용하는 방법으로서는 네트워크상의 서버상에 등록하는 방법이 있습니다. 이 참조를 등록하거나 취득하거나 하는 서비스가 네임서비 스입니다. 네임 서비스는 CORBA로 표준적으로 정의되고 있는 서비스의 하나로, OpenRTM-aist에서는 rtm-naming이라고 하는 랩퍼 커멘드가 제공되고 있습니다.

시스템을 기동하기 전에 RTC를 등록하는 네임서버를 기동시킬 필요가 있습니다. 또, 각 RTC에 대해서는 미리 네임서버의 장소를 설정 파일 rtc.conf에 기재할 필요가 있습니다. 예를 들면 네임서버를 호스트명 openrtm.mydomain.net위에서 기동했을 경우, 모든 RTC에는 이하 와 같이 기재한 rtc.conf파일을 줄 필요가 있습니다.

 corba.nameservers: openrtm.mydomain.net

또, 네임서버는 IP주소를 등록하는 것도 가능하며 ,로 단락짓는 것으로 복수의 서버에 동시에 RTC를 등록할 수 있습니다. 네임서버는 통상 장시간 기동한 채로 시스템에 대해 고정적이기에 설정 파일을 빈번히 고쳐 쓸 필요는 없습니다.

RTSystemEditor에 의한 시스템 구축

작성된 몇개의 RTC를 실행해 그것들의 포트를 접속해 액티브화하는 것으로 시스템이 동작합니다. RTC끼리의 접속이나 RTC에 대해서 액티브화나 비 액티브화의 커멘드를 보내 시스템을 기동하기 위한 툴로서 RTSystemEditor가 제공되고 있습니다.

RTC는 기동되면 그림 왼쪽의 네임서비스 뷰에 나타납니다. 네임서비스뷰 상의 RTC를 중앙의 에디터에 드래그 앤드 드롭 하면 RTC가 에디터 내에 아이콘으로 표시됩니다. 세로방향의 쪽에 돌출된 것이 포트를 나타내고 있으며, 이 RTC간의 포트를 접속하는 것으로 시스템을 구축할 수 있습니다. 또, 화면 중앙 하부에는 RTC의 컨피그레이션 뷰가 표시되는데, 여기서 임의의 RTC의 파라미터를 편집할 수 있습니다.

시스템을 구축하면, 에디터상에서 오른쪽 마우스를 클릭해 All Activate를 선택 하는 것으로 모든 RTC를 액티브화하는 것이 가능합니다. 또, 에디터상에서 오른쪽 마우스를 클릭해, Save as를 선택하는 것으로 시스템의 구성 정보를 저장 할 수 있습니다. 저장한 시스템 구성 정보는 재차 호출하는 것으로 시스템의 접속 정보, 컨피그레이션의 정보등을 복원하는 것이 가능합니다.

현재는 시스템 구성 정보를 복원할 때 미리 RTC를 기동해 둘 필요가 있습니다만, 이후에는 RTC의 기동으로부터 접속 복원까지가 자동으로 실시할 수 있도록 할 예정입니다.