• 개발의 경위
• RT미들웨어 관련 프로젝트
  • RT미들웨어 프로젝트
  • 분산 컴포넌트형 로봇 시뮬레이터
  • 산업기술 종합연구소 산업 변혁 연구 주도권
  • 차세대 로봇 지능화 기술개발 프로젝트
  • 오픈 이노베이션(innovation) 촉진 프로젝트
• 그 외
  • 강연회
  • RTM 콘테스트

개발의 경위

RT-Middleware는, (독립행정법인)신 에너지·산업기술 종합 개발 기구(NEDO)의 21세기 로봇 챌린지 프로그램(2002년도～2004년도)의 프로젝트에 의해서 그 컨셉이 제창되어 (독립행정법인)산업기술 종합 연구소, 마츠시타 전공 (현 파나소닉 전공 주식회사), 일본 로봇 공업회에 의해 연구·개발·표준화 되었습니다.

프로젝트의 성과로서 RT미들웨어의 참조 구현：OpenRTM-aist-0.2 및 그 인터페이스 사양이 공개되었습니다. 그 후, 국제 표준화 단체 OMG(Object Manegement Group: http://www.omg.org )에 대해 RTC 인터 페이스 사양의 표준화가 진행되어 2008년 4월에 OMG 공식 표준 사양이 되었습니다. 이 표준에 준거한 RT미들웨어 실장의 하나가 2010년 1월에 공개된 OpenRTM-aist-1.0 입니다.

아래 그림은 현재의 연구·개발·표준화 프레임 워크를 나타냅니다.

RT미들웨어에 관한 연구 개발은 2002년의 RT미들웨어 프로젝트에 시작해, 여러가지 프로젝트로 주변 기술의 수집하면서, 2007년부터의 NEDO 지능화 프로젝트까지 계속적으로 행해져 왔습니다(아래 그림).

이하에서는 지금까지의 주된 프로젝트의 개요를 설명합니다.

RT미들웨어 관련 프로젝트

RT미들웨어 프로젝트

독립 행정법인 신 에너지·산업기술 통합 개발 기구(NEDO) 21세기 로봇 챌린지 프로그램(2002년도～2004년도)에의해 「로봇 기능 발현을 위해 에 필요한 요소 기술개발」프로젝트 (통칭：RT미들웨어 프로젝트) 를 행하였습니다. 이 프로젝트에서는, 로봇용 분산 미들웨어 (RT미들웨어)의 연구 개발을 하였습니다. 그 성과로서 미들웨어의 인터페이스 사양이 책정되어 그 사양에 근거한 실장 OpenRTM-aist-0.2.0가 릴리즈 되었습니다.

분산 컴포넌트형 로봇 시뮬레이터

과학 진흥 조정비에 의해 2005～2007년도에 걸쳐 행해진 이 프로젝트는, 로봇 소프트웨어의 축적에 적절한 만큼 컴포넌트 프레임 워크와 이 위에 구축된 로봇 월드 시뮬레이터를 개발하는 것으로써, 기반 소프트웨어의 재사용을 촉진해, 차세대 로봇의 개발을 효율화하는 것을 목적으로 하고 있습니다.

이 프로젝트에 의해 지금까지 산업기술 종합연구소에서 따로 따로 개발되고 있던, 로봇용 동역학 시뮬레이터인 OpenHRP3와 OpenRTM-aist가 통합되었습니다.

시뮬레이터내의 대상 시스템 및 외부의 콘트롤러 모듈 등을 RT컴포넌트로서 개발하는 한편, 콘트롤러 컴포넌트를 시뮬레이터가 실기 모두 재컴파일 하는 것 없이 재사용할 수 있도록 RT컴포넌트의 로직 구동 주체인 실행 컨텍스트가 확장되었습니다.

산업기술 종합연구소 산업 변혁 연구 주도권

산업기술 종합연구소는 독자적인 프로젝트로서 2006년부터 2008년도에 걸쳐, 「산업기술 종합연구소 산업 변혁 연구 주도권」이라고 불리는 산학관 제휴 프로젝트를 실시했습니다.

복수의 차세대형 로봇의 프로토 타입 개발을 통해서 로봇 요소 기술을 RT 미들웨어로 재사용 가능한 로봇 기능 부품으로서 모듈화해, 이것들 의 구성에 의해서 새로운 로봇 제품이 효율 좋게 개발할 수 있는 환경을 구축하는것을 목표로 했습니다.

• 산업기술 종합연구소 프레스 발표: ■산학관 제휴 프로젝트 「유저 지향 로봇 오픈 아키텍쳐의 개발」을 개시

지금까지 산업기술 종합연구소에 대해 개발되어 온 로봇용 전력 절약 고성능 프로세서, 실시간 Linux, 분산 컴포넌트형 시뮬레이터, 액티브 RF-ID, 3차원시각, 잡음하에서의 음성인식, 2족 보행 기술 등의 로봇 요소 기술을 RT미들웨어를 이용해 모듈화해, 그것을 조합하는 것으로 다른 차세대 로 보트의 프로토 타입을 개발한였습니다. 본 연구로 개발된 RT미들웨어를 기반 의 로봇 시스템 아키텍쳐를 유저 지향 로봇 아키텍쳐 UCROA(User Centered Robot Open Architecture) 로 칭합니다.

이 연구·개발 프로젝트에서는 이하 세가지 타입의 로봇 시스템의 개발을 목표로 해, 최종적으로 이하와 같은 성과를 올렸습니다.

• 물류 지원 로봇
  • 물류 지원 로봇
• 대인 서비스 로봇
  • 프레스 발표 (2009년 9월 28일)
• 사이버네틱 휴먼
  • 프레스 발표 (2009년 3월 16일)

차세대 로봇 지능화 기술개발 프로젝트

경제 산업성 및 NEDO에 의한 「차세대 로봇 지능화 기술개발 프로젝트」 (2007년도～2011년도)는 5년간 총액 70억(예상)의 대규모 프로젝트입니다. 차세대 로봇 시스템을 위한 요소 기술을 RT컴포넌트로서 작성· 축적해, 재사용의 방법이나 인터페이스의 공통화에 관한 논의를 통하여 차세대 로봇의 설계·구현을 하기 위한 방법론을 확립하는 것과 동시에 실제로 사용하고 있는 많은 RT컴포넌트군을 축적하는 것을 목적으로 하고 있습니다.

또, 로봇 시스템 개발의 여러가지 국면으로 이용할 수 있는 각종 툴, 미들웨어, 라이브러리를 포함한 RT시스템 개발을 위한 플랫폼 (OpenRT 플랫폼 (OpenRTP)이라고 부른다)을 OpenRTM-aist위에 구축 하였습니다. 개발툴군은 Eclipse의 플러그 인으로서 구현되어 일련의 작업을 동일 개발 환경에서 행할 수 있는 툴 체인으로 되고 있습니다.

툴 체인간의 데이터는 RT컴포넌트를 기반으로 한 모듈 사양 기술 방식이나 시스템 사양 기술 방식(UML 모델과 XML schema로부터 완성)에 기반한 포맷으로 기술되어, 툴간의 제휴를 보다 확실하게 하여 장래적으로는 표준화도 목표로 하고 있습니다. 프로젝트의 최종 성과로서 작성한 많은 RT컴포넌트군이나 툴군을 소스 코드 공개 후 오픈화 혹은 사업화에 대해서도 검토되고 있습니다.

오픈 이노베이션(innovation) 촉진 프로젝트

NEDO에 의해 2008년부터 3년간 실시된 「기반 로봇 기술 활용형 오픈 이노베이션 촉진 프로젝트」입니다. 이 프로젝트에서는 기존의 요소 부품 을 용이하게 RT컴포넌트화하기 위해 저가로 소형 기반 통신 모듈을 개 발하는 것을 목표로 하고 있습니다. 게다가 이 기반 통신 모듈을 이용하고, 실제로 주택의 여러 부분에 센서나 액츄에이터를 배치해, 다양한 디바이스가 연계하여 안심·안전·쾌적한 거주 공간을 만들어 내는 지능화 주택을 실증 시스템으로서 구축했습니다.

그 외

프로젝트 이외에도 OpenRTM-aist의 연구·개발·보급을 위한 활동 을 실시하고 있습니다.

강연회

정기적이지는 않지만 한 해에 몇차례의 페이스로 실습 형식의 강연회를 여러 장소에서 실시하고 있습니다. 특히, 기계 학회 로봇틱스·메카트로닉스 강연회에 대해서는 튜토리얼로써 매년 강연회를 실시하고 있습니다.

RTM 콘테스트

로봇 비즈니스 추진 협의회의 주최, SICE 시스템 인테그레이션 부문강 연회의 병설 행사로서 RT미들웨어나 RT컴포넌트의 작품을 모집해 컨벤션을 실시하는 RT미들웨어 콘테스트를 실시하고 있습니다.