OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (C++)

2009/02/07

17:48 機能 #374 (終了): createComponentの引数にIDを渡せるようにする

n-ando

17:48 機能 #374: createComponentの引数にIDを渡せるようにする

生成対象RTコンポーネントIDおよびコンフィギュレーション引数がcreateComponentの引数に渡せるようになった。
フォーマットは大きく分けて "id" と "configuration" 部分が存在する。
* com... n-ando

2009/02/06

18:19 機能 #374 (終了): createComponentの引数にIDを渡せるようにする

createComponentに渡す生成対象コンポーネント名にRTCProfileで定義されている
RTC:vendor:category:implementation_id:version 形式のIDを渡し、これに基づきコンポーネ... n-ando

18:10 機能 #337 (終了): 非同期関数呼び出しフレームワークを実装する

coil/tests/AsyncInvoker にテストを追加した。 n-ando

16:49 機能 #337: 非同期関数呼び出しフレームワークを実装する

メンバー関数を非同期に呼び出すヘルパークラス・関数を作成した。
SimpleServiceで使用できることを確認。
UNITテストは未実装。 n-ando

2009/02/05

17:12 機能 #372 (終了): ログ出力機能の見直し

現在SystemLoggger.h内で定義されているログ出力機能のデザインが冗長なので見直すと共に、あらゆるクラスから簡単にログ出力できるよう改良する。
具体的には、クラスのメンバ変数としてrtcoutを宣言するだけでManager... n-ando

17:08 機能 #234 (却下): RTCのdoil::corba対応のためのサーバントクラスの実装

doil導入が延期されたので中止する。 n-ando

17:07 機能 #233 (却下): RTC関連オブジェクトのCORBAからの分離

doilの導入が延期されたので中止する。 n-ando

17:05 バグ #346 (終了): 複合コンポーネントのinstanceNameが固定となっている

複合コンポーネントの名称を、RTSystemEditorの複合化ダイアログで入力した名称になるように変更した。
複合コンポーネントだけでなく、あらゆるコンポーネントにおいて、createComponentに渡す引数のconfigur... n-ando

17:02 バグ #361 (終了): rtcdをCtrl+Cで終了した場合、managerのエントリがname server上に残ってしまう

NamingManagerクラスを変更することでmanagerのエントリを終了時に削除するようにした。
ただし、NamingManagerクラスの設計は見直す必要がある。 n-ando

2009/02/03

18:43 バグ #371 (終了): 複合コンポーネントから子の削除について

以下のインターフェース操作により，子の削除を実現しようとしていますが，公開ポートに対応する複合コンポーネントのポートが残る現象が見られます．
例)
・ConsoleIn0を子に，outポートを公開して複合コンポーネントを作成(... ta

18:42 バグ #370 (終了): 複合コンポーネントへの子の追加について

以下のインターフェース操作によりコンポーネントの追加を実現しようとしていますが，複合コンポーネントのプロキシポートの数が増える現象が見られます．
例)
・ConsoleIn0を子に，複合コンポーネントを作成する(comp1)
... ta

18:40 バグ #369 (終了): 複合コンポーネントのポートの公開/非公開の切替について

ConfigurationSetのexported_portsパラメータを設定・反映することで実現しようとしていますが，ミドルウェア側にてConfigurationSetへの設定が反映されていないようです．
また，Configu... ta

17:17 機能 #367 (終了): coilに時間計測のためのクラスを導入

n-ando

08:45 機能 #367: coilに時間計測のためのクラスを導入

TimeMeasureクラスを作成し、coilに組み込んだ。
簡単なテストを作成。 n-ando

08:45 機能 #367 (終了): coilに時間計測のためのクラスを導入

RTCやRTM内で種々の実行時間などを計測するためのクラスTimeMeasureをcoilに導入する。
また、そのテストを作成する。 n-ando

2009/02/02

18:13 整備 #328 (終了): サンプルRTCのテストフレームワークの整備

成果物の在処
　openrtm: ~kurihara/work/RTCTestor kurihara

2009/01/28

14:55 バグ #364 (終了): DataOutPortのdisconnect()での問題

h1. 現象
connectされていないポートにdisconnectを発行すると、そのRTCが死ぬ。
h1. 回避策
回避策の一つとして、PublisherFactory::destroy()にて、引数で渡さ
れるpu... kurihara

08:54 バグ #345 (終了): get_participating_contextの実装

n-ando

08:51 バグ #363 (終了): VCでコンパイル時にcoilでWarningが出る

for (int i(0), len(hoge.size())....
としていたところは
for (size_t i(0), len(hoge.size())....
とした。
std::string:copy()の代わ... n-ando

08:50 バグ #363 (終了): VCでコンパイル時にcoilでWarningが出る

VCでコンパイル時にcoilで主に以下に関してWarningが出る
* int と size_tの比較 (Properties.cpp, stringutil.cpp)
* std::string::copy (stringuti... n-ando

08:25 バグ #362 (終了): coilのビルド時にqkcを呼ぶのをやめる

coil/common 以下の文字コード・改行コードをEUC・LFに変更した。
coil/posix/coil/Makefile.am 内でのqkc使用箇所を削除した。 n-ando

05:32 バグ #362 (終了): coilのビルド時にqkcを呼ぶのをやめる

coilビルド時にqkcを呼んでソースの文字コードの変換をしているが、ユーザにqkcを入れさせなければならないのでこれをやめるように変更する。 n-ando

2009/01/27

20:37 バグ #361 (終了): rtcdをCtrl+Cで終了した場合、managerのエントリがname server上に残ってしまう

rtcdをCtrl+Cで終了した場合、managerのエントリがname server上からアンバインドされずに残ってしまう。 kurihara

2009/01/26

14:38 整備 #327 (終了): 複合コンポーネントのテスト用サンプルの作成

Compositeという複合コンポーネント用のサンプルディレクトリをOpenRTM-aist/examples/に追加。
Compositeディレクトリの中にサンプルコンポーネントを作成。
リポジトリへコミット済み。 kurihara

2009/01/22

20:01 バグ #348 (終了): LightweightRTObject::exit()呼び出しでコンポーネントを終了できない

LightweightRTObject::exit()オペレーションをコールしてもRTオブジェクトが終了できない。
kurihara

2009/01/21

09:01 バグ #346 (終了): 複合コンポーネントのinstanceNameが固定となっている

複合コンポーネントを作成した際のinstanceNameが"PeriodicECSharedComposite"固定になる。 kurihara

00:01 バグ #345 (解決): get_participating_contextの実装

get_participating_contextを新規に実装し、ID付与方法は改善した。
n-ando

00:00 バグ #345 (終了): get_participating_contextの実装

get_participating_contextは未実装のため実装する。
同時に、ExecutionContextのID付与の方法を改善する。
現在の問題点として、ExecutionContextをdetachした際に空きIDが... n-ando

2009/01/20

19:10 機能 #342 (終了): モジュールのpreload処理をactivateManagerの前に持ってくる

Manager::activateManager()内で、モジュールのプリロード処理がModuleInitProcの処理の後になっていたので、前後を逆にした。
詳細は、以下のような処理シーケンスとなる。
* POA Manager... n-ando

04:21 整備 #344 (終了): rtm_corba/idlディレクトリをrtm/idlに戻す

n-ando

2009/01/19

19:51 整備 #344 (終了): rtm_corba/idlディレクトリをrtm/idlに戻す

doil導入のためにrtm_corba以下に移動していたIDLおよびスケルトン・スタブディレクトリ 「idl」を以前どおり rtm/idl いかに戻す。
n-ando

18:45 機能 #342 (終了): モジュールのpreload処理をactivateManagerの前に持ってくる

モジュールのpreload処理が現在activateManagerの後に呼ばれている可能性がある（もしかすると修正済みかもしれない。）
そうすると、activateManagerを行う際に必要なモジュールがロードされていないかのうせ... n-ando

18:42 機能 #341 (終了): RTCの内部から状態を遷移させる方法を提供する

RTCの内部から状態を遷移させる方法を提供する。
RTCには複数のExecutionContextがアタッチされる可能性があるので、現在実行中のExecutionContextに対して、簡便な手段で状態を遷移させるヘルパー関数をRT... n-ando

18:39 バグ #340 (終了): ポート（データ・サービス）の接続数を制限する設定

ポートの同時接続数をrtc.confもしくはconfigurationにより制限できるようにする。
n-ando

18:34 バグ #338 (却下): コンストラクタでコンポーネントの各種パラメータを渡せるようにする

現在、RTCの基底クラスのコンストラクタはManagerへのポインタを渡すようになっている。
ManagerはSingletonなのであえて引数として渡す必要はなく、代わりにコンポーネントのProfileなどをPropertiesク... n-ando

18:32 機能 #337 (終了): 非同期関数呼び出しフレームワークを実装する

様々な場面で非同期に関数呼び出しを行うための枠組みを提供する。
たとえば、他のRTCのサービスポート上のサービス関数を呼ぶ際、非同期に呼び出しを行いたい場合がある。
これに対して、ある種のスレッドオブジェクトを生成して、関数の実行... n-ando

2009/01/13

12:17 整備 #328 (終了): サンプルRTCのテストフレームワークの整備

example以下のRTCを自動でテストするためのフレームワークを作る。
rtc_handle等を利用して
* RTCの生成、Activate/Deactivate、削除のテスト
* Portのconnect/disconn... n-ando

12:13 整備 #327 (終了): 複合コンポーネントのテスト用サンプルの作成

複合コンポーネントPeriodicECSharedの使用方法がわかり、テストできるようなサンプルを作成する。
n-ando

12:01 機能 #322 (担当): ManagerのCORBA化

ManagerServantクラスのテストをrtm/tests以下に追加する。 n-ando

2009/01/11

22:28 整備 #325 (担当): pkg-configの導入

n-ando

22:27 整備 #325 (新規): pkg-configの導入

n-ando

22:26 整備 #325 (却下): pkg-configの導入

n-ando

22:24 整備 #325 (終了): pkg-configの導入

OpenRTMおよびcoilに対して、pkg-configを導入した。
主な変更点は以下の通り
* configure.ac
** AC_CONFIG_FILES で libRTM.pc/libcoil.pc を生成
**... n-ando

2009/01/10

22:09 整備 #135 (終了): OpenRTM-aistクロス開発環境

n-ando

22:06 整備 #135: OpenRTM-aistクロス開発環境

OpenRTM-aistクロス開発環境（0.4.2用）の整備は終了しました。
1.0用の整備は1.0リリース後に再度行う必要があります。 n-ando

22:04 整備 #136 (終了): RTCのクロス開発環境整備

RTCクロス開発環境の整備は、0.4.2版についてはこれで終了しました。
1.0版のクロス開発環境は、バージョンアップ後再度整備し直す必要があります。 n-ando

22:02 コア 機能 #321 (担当): 複合コンポーネントの作成（DataFlow型）

PeridicECSharedの実装第1段階を終了した。
引き続き、PeridicStateSharedの実装を行う必要がある。
ただし、PeridicECSharedとPeridicStateSharedの間で機能的にかぶる部分... n-ando

19:20 コア 機能 #321 (終了): 複合コンポーネントの作成（DataFlow型）

複数のRTCを一つにまとめてグループ化する実行コンテキストを作成すること。
実行コンテキストにはいくつかの種類が考えられるが、DataFlow型に対して以下の2種類を作成すること。
* 実行コンテキスト共有周期型 (Periodi... n-ando

21:59 機能 #322: ManagerのCORBA化

第1段階として以下の機能を実装し、コンポーネントの生成等ができることを確認した。
* モジュール関連機能
** load_module(in string pathname, in string initfunc)
**... n-ando

19:27 機能 #322 (終了): ManagerのCORBA化

ManagerをCORBAサーバント化し、外部からコンポーネントの生成・削除、システム状態の取得などが行えるようにすること。
主な機能としては、以下の機能を実装すること。
* モジュール関連機能
** load_module... n-ando

19:46 機能 #326 (終了): configureで各種パッケージ作成をサポートする

現在、rpmおよびdebパッケージの作成方法が確立されているが、それぞれ独自のスクリプトをconfigure/makeとは別に動かす必要がある。これを一括してできるようにしたい。
* configure のオプションに --bu... n-ando

19:39 整備 #325 (終了): pkg-configの導入

Linuxにおいては現在、外部ライブラリパッケージのconfiguration情報やライブラリ情報を取得する方法としてpkg-configが一般的であるのでそれに対応させる。
* pkg-configについて調査
* pkg-... n-ando

19:36 コア 機能 #324 (新規): Configurationに関するユーザAPIの軽微な改良

Configuration機能に関する以下の機能を実現する関数を実装する。
* Configurationの各パラメータが外部から変更された際にそれを知る方法
* Configurationパラメータを変更した際に、外部から見... n-ando

19:32 機能 #323 (終了): PortのユーザAPIの軽微な改良

Port関連のユーザに公開するAPIに関して以下の改良を行うこと。
* RTObject
** ポートのインスタンスで削除する関数の追加
** データポートを一気にread/writeする関数
** 上記の関数をデフォルト... n-ando

19:16 バグ #320 (終了): 親RTCが存在しないExecutionContextを削除する

現在のManagerはRTCがexitするなどして削除された場合でも、生成時にattachされたExecutionContextは削除されずに残る仕様となっている。
RTC1.0からは、ECは必ず親RTCの保持されることになっている... n-ando