OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (C++)

様々な場面で非同期に関数呼び出しを行うための枠組みを提供する。
たとえば、他のRTCのサービスポート上のサービス関数を呼ぶ際、非同期に呼び出しを行いたい場合がある。
これに対して、ある種のスレッドオブジェクトを生成して、関数の実行を別スレッドで行えるようなクラスを実装する。
呼び出しに対する戻り値は戻り値オブジェクトを与えて、あとで適切な時に結果を読むか、コールバックオブジェクトを呼ぶなどして結果および呼び出しが終了したことを通知する。
上記の機能をもったクラスをcoilのTaskクラスを利用して実装する。