• RTObject
  • ポートのインスタンスで削除する関数の追加
    • bool RTObject::removeInPort(InPortBase* )
    • bool RTObject::removeOutPort(OutPortBase*)
    • bool RTObject::removePort(PortBase* )
    • register*() -> add*()に変更、register*は残す(PortAdmin(add, remove), RTObject)
    • rtc-template を変更
  • データポートを一気にread/writeする関数
    • bool RTObject::readAll()
    • bool RTObject::writeAll()
• 上記の関数をデフォルトで呼ぶように設定する関数
• Connectorをより容易に取得する関数 (済み)
• connect/disconnect 時のコールバック (済み)

下記のメソッドを追加し、SimpleIO,SeqIOにて動作確認済み。(最終リビジョン1707)

 bool RTObject_impl::readAll()
 bool RTObject_impl::writeAll()
 void RTObject_impl::setReadAll(bool read=true, bool completion=false);
 void RTObject_impl::setWriteAll(bool write=true, bool completion=false);
 ※ completionオプションは、readAll()の際、どれか一つのポートのread()またはwrite()にて
    エラーが発生した場合に、続けて他のポートのread()またはwrite()を行うか、それとも
    エラーが発生した時点でリターンするかを指定するためのオプション。
    completionがtrueの場合は、エラーの有無に係わらず全てのポートに対してread()または
　　write()をコールする。
    falseの場合は、エラーが発生した時点でリターンするため、エラーが発生したポートの他
　　にRTCが保持するポートが存在する場合、それらのポートに対するread()またはwrite()
　　呼出は行われない。

また、InPortBase,OutPortBase,InPort.hに下記の追加と変更を行った。

 InPortBase: 下記を追加
  virtual bool read() =0; 

 OutPortBase: 下記を追加
  virtual bool write() =0; 

 InPort: 下記を変更
  DataType read();   ---> bool read();

readAll(),writeAll()での処理を見直す。¶

現在の実装では、readAll(),writeAll()での処理時間がかかりすぎてしまうため、onExecute()での処理に影響を及ぼす。

RTObjectでInPortBase,OutPortBaseを管理するように変更する必要あり。

RTObjectでInPortBase,OutPortBaseを管理するように変更。(リビジョン1795)