私たちはヒューマノイドの開発環境をRTM上に実装しました。 近年ホビーロボットや研究用途の小型ヒューマノイドの販売・自主製作が増えています。これらのロボット間にはシステムの互換性はなく、データの共用化などは全く進んでおりません。 そこで私たちは、各ロボット間で共用可能なプラットフォームをRTM上で実装しました。ここでは開発したRTCの適用例を示し、用いるコンポーネントを配布します。
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
小型ヒューマノイドの共通プラットフォームRTC群
概要
私たちはヒューマノイドの開発環境をRTM上に実装しました。 近年ホビーロボットや研究用途の小型ヒューマノイドの販売・自主製作が増えています。これらのロボット間にはシステムの互換性はなく、データの共用化などは全く進んでおりません。
そこで私たちは、各ロボット間で共用可能なプラットフォームをRTM上で実装しました。ここでは開発したRTCの適用例を示し、用いるコンポーネントを配布します。
特徴
仕様
※PrsServoManagerのみ現在のところUbuntuでは使えません。
コンポーネント群
GUIを用いてモーションの作成・編集をするためのコンポーネントです。
作成したモーションを実行するためのコンポーネントです。
「コマンド式サーボモータを用いたロボットアームRTC」のコンポーネントをPirkus社製のサーボモータに対応させて
再利用したものです。
「コマンド式サーボモータを用いたロボットアームRTC」のコンポーネントをPWM方式のサーボモータに対応させたものです。
PWM方式サーボモータをマイコンを用いて仮想的にコマンド式サーボとして制御することができます。
Android端末を用いた、ロボットを操縦するためのヒューマンインタフェースのコンポーネントです。
ロボットに実装したセンサ等からのセンサ値を出力するコンポーネントです。
簡単なGUIを用いた、PCからロボットを操縦するためのコンポーネントです。
発表資料
発表に使用したスライドをPDF形式でアップロードしました。参考にしてください。発表資料
ダウンロード
各コンポーネントの詳しい使用方法は各々のReadme.mdをご覧ください。また、これらRTC群の利用方法はユーザーマニュアルをご覧ください。
以下に各コンポーネントのソースコードをアップロードしました。
ライセンスは各コンポーネントに従います。使用時にはご注意ください。
開発したRTC群の使用方法です。
ご使用の際はこちらをお読みください。
製作したロボットの概要と作り方です。
コマンド式サーボモータPRS-S40Mのマニュアルです。