ここでは、RTプロファイルエディタについて説明します。
RTプロファイルエディタは、以下のページから構成されています。
RTコンポーネントのプロファイル情報など、コンポーネントの基本情報を入力するページです。
以下に各入力項目について説明いたします。
生成対象の RTコンポーネントがサポートしているアクティビティに関する情報を入力するページです。
Documentation セクションの内容は、アクティビティ毎に設定します。Documentation セクションには、選択中のアクティビティに対応した内容が表示されます。 以下に各入力項目について説明いたします。
RTコンポーネントに付属するデータポートの情報を入力するページです。
各ポート (InPort/OutPort) を新規に追加する場合は、各セクションの [Add] ボタンをクリックしてください。 また、各セクションの [Delete] ボタンをクリックすると、選択中のポートを削除することができます。 ドキュメントセクションの内容はポート毎に設定することが可能です。ドキュメントセクションには、選択中のポートに対応した内容が表示されます。 以下に各入力項目について説明いたします。
RTコンポーネントに付属するサービスポートの情報を入力するページです。
新規サービスポートは、画面左側「 RT-Component Service Ports 」欄の「 Add Port 」を選択することで追加することができます。 画面左側「 RT-Component Service Ports 」にてサービスポートを選択した状態で、「Add Interface 」を選択することで新規サービスインターフェースを追加することができます。 画面左側「 RT-Component Service Ports 」にて、サービスポートもしくはサービスインターフェースを選択した状態で [Delete] を選択することで、選択したポート/インターフェースを削除することができます。 以下に各入力項目について説明いたします。
RT コンポーネントに設定するユーザー定義のコンフィギュレーション・パラメーター情報およびその他システムのコンフィギュレーション情報を入力するページです。
ユーザー定義コンフィギュレーション・パラメーター情報およびシステム・コンフィギュレーション情報を新規に追加する場合は、各セクションの [Add] ボタンをクリックしてください。 また、各セクションの [Delete] ボタンをクリックすると、選択中のコンフィギュレーション情報を削除することができます。 Detail セクションおよび Documentation セクションの内容は、ユーザー定義コンフィギュレーション・パラメーター毎に設定することが可能です。 各セクションには、選択中のユーザー定義コンフィギュレーション・パラメーターに設定した内容が表示されます。 以下に各入力項目について説明いたします。
生成対象のRTコンポーネントに関する各種ドキュメント情報を入力します。
このページで入力された情報は、生成されたコードに doxygen 形式で埋め込まれます。 以下に各入力項目について説明いたします。
入力した RT コンポーネント仕様に基づき生成するテンプレート・ソースコードの言語選択や、OS 等の実行環境、依存ライブラリなどを入力するページです。
生成対象の言語ごとにセクションが分かれています。生成したい言語のセクションを選択し、各言語固有の設定情報を入力してください。 あるセクションを選択した場合には、他のセクションは全て閉じるようになっています。 コード生成実行時(基本プロファイル入力ページの [コード生成] ボタンクリック時)に選択されていたセクションの言語用テンプレートコードが生成されます。 以下に各入力項目について説明いたします。
入力した RTコンポーネント仕様を記した XML ファイル (RTC.xml) の内容確認、編集を行うページです。 他のページで設定した内容を確認したり、GUI 画面からは入力できない項目を直接編集するために使用します。
表示される RTコンポーネント仕様の内容は、このページに切り替えた時に他ページで設定されている内容を基に作成されます。 画面右上の [Update] ボタンをクリックすると、このページで設定、変更した内容を他のページに反映させることができます (他のページへ反映させるのみで、ファイルへの書き込みは行いません) 。 また、以下のような画面が表示され、変更点を確認することができます。修正内容を他ページへ反映する場合には [OK] をクリックしてください。
このページで直接入力した内容は、このページを表示している状態で保存した場合のみ保存されます。 このページにて内容編集後、他ページを開いた状態で保存すると、他のページにて入力した項目が優先されます。 このページの内容を保存する場合には、RTC.xml のスキーマ定義に従ったバリデーションが行われます。 バリデーション時にエラーが発見された場合は、以下のようなエラーメッセージが表示されますので、表示内容を参考に該当箇所を修正してください。
データポートおよびユーザ定義コンフィギュレーション・パラメーターへの制約条件は以下の書式で設定します。
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
ここでは、RTプロファイルエディタについて説明します。
RTプロファイルエディタは、以下のページから構成されています。
基本プロファイル入力ページ
RTコンポーネントのプロファイル情報など、コンポーネントの基本情報を入力するページです。
以下に各入力項目について説明いたします。
・STATIC:静的に存在するタイプの RTC です。動的な生成、削除は行われません。
・UNIQUE:動的に生成・削除はできるが、各コンポーネントが内部に固有状態を保持しており、必ずしも交換可能ではないタイプの RTC です。
・COMMUTATIVE:動的に生成・削除が可能で、内部の状態を持たないため、生成されたコンポーネントが交換可能なタイプの RTC です。
・PERIODIC :一定周期でRTCのアクションを実行するアクティビティタイプ
・SPORADIC :RTCのアクションを不定期に実行するアクティビティタイプ
・EVENT_DRIVEN :RTC のアクションがイベントドリブンであるアクティビティタイプ
・DataFlow : 周期的にアクションを実行する実行形態
・FSM : 外部イベントによってアクションを実行する形態
・MultiMode : 複数の動作モードを持つ実行形態
・PeriodicExecutionContext : 周期実行を行うExecutionContext
・ExtTrigExecutionContext : 外部トリガによって実行を行う ExecutionContex
アクティビティ・プロファイル入力ページ
生成対象の RTコンポーネントがサポートしているアクティビティに関する情報を入力するページです。
Documentation セクションの内容は、アクティビティ毎に設定します。Documentation セクションには、選択中のアクティビティに対応した内容が表示されます。
以下に各入力項目について説明いたします。
データポート・プロファイル入力ページ
RTコンポーネントに付属するデータポートの情報を入力するページです。
各ポート (InPort/OutPort) を新規に追加する場合は、各セクションの [Add] ボタンをクリックしてください。 また、各セクションの [Delete] ボタンをクリックすると、選択中のポートを削除することができます。 ドキュメントセクションの内容はポート毎に設定することが可能です。ドキュメントセクションには、選択中のポートに対応した内容が表示されます。 以下に各入力項目について説明いたします。
Data OutPort、Service Port と併せてポート名称は重複することができません。
設定画面にて指定した IDL 内で定義されているデータ型が利用可能です。
サービスポート・プロファイル入力ページ
RTコンポーネントに付属するサービスポートの情報を入力するページです。
新規サービスポートは、画面左側「 RT-Component Service Ports 」欄の「 Add Port 」を選択することで追加することができます。 画面左側「 RT-Component Service Ports 」にてサービスポートを選択した状態で、「Add Interface 」を選択することで新規サービスインターフェースを追加することができます。 画面左側「 RT-Component Service Ports 」にて、サービスポートもしくはサービスインターフェースを選択した状態で [Delete] を選択することで、選択したポート/インターフェースを削除することができます。 以下に各入力項目について説明いたします。
Data InPort、Data OutPort、Service Port名称は重複できません。
サービスインターフェース名は重複することができません。
・Provided:提供インターフェース(Service Provider用)
・Required:要求インターフェース(Service Consumer用)
コンフィギュレーション・プロファイル入力ページ
RT コンポーネントに設定するユーザー定義のコンフィギュレーション・パラメーター情報およびその他システムのコンフィギュレーション情報を入力するページです。
ユーザー定義コンフィギュレーション・パラメーター情報およびシステム・コンフィギュレーション情報を新規に追加する場合は、各セクションの [Add] ボタンをクリックしてください。 また、各セクションの [Delete] ボタンをクリックすると、選択中のコンフィギュレーション情報を削除することができます。
Detail セクションおよび Documentation セクションの内容は、ユーザー定義コンフィギュレーション・パラメーター毎に設定することが可能です。 各セクションには、選択中のユーザー定義コンフィギュレーション・パラメーターに設定した内容が表示されます。
以下に各入力項目について説明いたします。
ユーザー定義コンフィギュレーション・パラメーター名称は重複することができません。
設定画面にて指定したIDL内で定義されているデータ型が利用可能です。
・text:テキストボックス(デフォルト設定)
・slider:スライダ
・spin:スピンボタン
・radio:ラジオボタン
・check:チェックボックス
・ordered_list:順序付きリスト
ドキュメント情報設定ページ
生成対象のRTコンポーネントに関する各種ドキュメント情報を入力します。
このページで入力された情報は、生成されたコードに doxygen 形式で埋め込まれます。
以下に各入力項目について説明いたします。
言語・環境情報入力ページ
入力した RT コンポーネント仕様に基づき生成するテンプレート・ソースコードの言語選択や、OS 等の実行環境、依存ライブラリなどを入力するページです。
生成対象の言語ごとにセクションが分かれています。生成したい言語のセクションを選択し、各言語固有の設定情報を入力してください。 あるセクションを選択した場合には、他のセクションは全て閉じるようになっています。 コード生成実行時(基本プロファイル入力ページの [コード生成] ボタンクリック時)に選択されていたセクションの言語用テンプレートコードが生成されます。 以下に各入力項目について説明いたします。
RTC プロファイル XML 編集ページ
入力した RTコンポーネント仕様を記した XML ファイル (RTC.xml) の内容確認、編集を行うページです。 他のページで設定した内容を確認したり、GUI 画面からは入力できない項目を直接編集するために使用します。
表示される RTコンポーネント仕様の内容は、このページに切り替えた時に他ページで設定されている内容を基に作成されます。
画面右上の [Update] ボタンをクリックすると、このページで設定、変更した内容を他のページに反映させることができます (他のページへ反映させるのみで、ファイルへの書き込みは行いません) 。 また、以下のような画面が表示され、変更点を確認することができます。修正内容を他ページへ反映する場合には [OK] をクリックしてください。
このページで直接入力した内容は、このページを表示している状態で保存した場合のみ保存されます。 このページにて内容編集後、他ページを開いた状態で保存すると、他のページにて入力した項目が優先されます。 このページの内容を保存する場合には、RTC.xml のスキーマ定義に従ったバリデーションが行われます。 バリデーション時にエラーが発見された場合は、以下のようなエラーメッセージが表示されますので、表示内容を参考に該当箇所を修正してください。
制約情報の記述方式
データポートおよびユーザ定義コンフィギュレーション・パラメーターへの制約条件は以下の書式で設定します。