Java版OpenRTM-aistはFedora Linuxで利用可能なRPMパッケージが提供されています。 対応しているFedora Linuxのバージョンは、ダウンロードページから確認できます。 Fedora Linuxへの対応およびそのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、あらかじめ了承ください。
openrtm.orgが提供するインストール・スクリプトpkg_install_fedora.shをダウンロードページからダウンロードし、root権限で実行します。 このスクリプトは、必要なパッケージを順次yumを用いてインストールしていきます。
OpenRTM-aistを開発・実行するために必要なパッケージをもれなくインストールしてくれるので大変便利です。 オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールできるようになったので、 初めてOpenRTM-aistをインストールしてみる方にもソースをコンパイルしてみる方にも推奨します。
一括インストールスクリプトのダウンロードや詳しいインストール方法、指定可能なオプションの種類につきましては、「一括インストールスクリプト」のページをご確認ください。
現状一括インストールスクリプトを-l javaオプションで使った場合、必要なOpenRTM-aistパッケージがインストールされないという問題が報告されています。以下の手順によりインストールしてください。
sudo yum install OpenRTM-aist OpenRTM-aist-devel
一般的なUbuntu/Debian環境での開発にはRTC BuilderやRTSystem Editorを使用しますが、その場合にはOpenRTPが必要ですので、一括インストールスクリプトを用いてOpenRTPをインストールしてください。pkg_install_fedora.shが置いてあるディレクトリで
$ sudo sh ./pkg_install_fedora.sh -l openrtp --yes
openrtm.orgではyumから利用可能なパッケージリポジトリを提供しています。 ただし、デフォルトのパッケージリポジトリには含まれていませんので、yumの設定を変更する必要があります。
以下のような設定を記録したファイル/etc/yum.repos.d/openrtm.repoを作成しておきます。作成には通常root権限が必要です。
[openrtm] name=Fedora $releasever - $basearch failovermethod=priority baseurl=http://openrtm.org/pub/Linux/Fedora/releases/$releasever/Fedora/$basearch/os/Packages enabled=1 gpgcheck=0 gpgkey=file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY-fedora file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY
openrtm.repoを作成したら、次の手順でインストールを行います。 途中、いくつかの応答を求められるので、yを入力しながら完了させます。
$ sudo yum install gcc-c++ python $ sudo yum install omniORB omniORB-devel omniORB-doc omniORB-servers omniORB-utils $ sudo yum install OpenRTM-aist OpenRTM-aist-devel OpenRTM-aist-Java OpenRTM-aist-Java-doc OpenRTM-aist-Java-example $ sudo yum install OpenRTP
export RTM_JAVA_ROOT=/usr/lib64/openrtm-1.2
最後に以下のコマンドでインストールの確認をします。
# rpm -q OpenRTM-aist OpenRTM-aist-1.2.0-0.fcXX.x86_64
openrtm-aistにはランタイムライブラリとコマンド群が含まれています。
/usr/bin/rtcd /usr/bin/rtcprof /usr/bin/rtm-config /usr/bin/rtm-naming
/etc/rtc.conf.sample
/usr/lib64/libRTC-1.2.0.so /usr/lib64/libRTC.a 中略 /usr/lib64/librtmManipulator.so.0.0.0 /usr/lib64/openrtm-1.2/ec/FileNameservice.la /usr/lib64/openrtm-1.2/ec/FileNameservice.so 中略 /usr/lib64/openrtm-1.2/ec/RTPreemptEC.so.0.0.0 /usr/lib64/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.a /usr/lib64/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.la /usr/lib64/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.so /usr/lib64/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.so.0 /usr/lib64/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.so.0.0.0 /usr/lib64/openrtm-1.2/ssl/SSLTransport.la /usr/lib64/openrtm-1.2/ssl/SSLTransport.so /usr/lib64/openrtm-1.2/ssl/SSLTransport.so.0 /usr/lib64/openrtm-1.2/ssl/SSLTransport.so.0.0.0
openrtm-aist-devには、開発に必要なコマンド群とヘッダが含まれています。
/usr/bin/coil-config /usr/bin/rtc-template /usr/bin/rtm-skelwrapper
/usr/include/coil-1.2/coil/Affinity.h /usr/include/coil-1.2/coil/Allocator.h 中略 /usr/include/coil-1.2/coil/stringutil.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/BufferBase.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/BufferStatus.h 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/config_rtc.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/CameraCommonInterface.hh /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/CameraCommonInterface.idl 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ManipulatorCommonInterface_MiddleStub.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/artlinux/ArtExecutionContext.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/artlinux/rtc.conf.sample /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredEC.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredEC.idl 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredECStub.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredEC.hh /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredEC.idl /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredECDynSK.cc /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredECSK.cc /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt/RTPreemptEC.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt/rtc.conf.sample /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/local_service/nameservice_file/FileNameservice.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/logger/fluentbit_stream/FluentBit.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/logger/fluentbit_stream/fluentbit.conf /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/Logger.hh /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/Logger.idl 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/LoggerStub.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserver.idl /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserverConsumer.h 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserverStub.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserver.hh /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserver.idl /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserverDynSK.cc /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserverSK.cc /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataType.hh /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataType.idl 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/device_interfaces/Ranger.idl /usr/include/openrtm-1.2/rtm/version.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/version.txt
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/cmake/OpenRTMConfig.cmake /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/py_helper/README_gen.py /usr/lib/x86-64-linux-gnu/openrtm-1.2/py_helpver/cxx_gen.py 中略 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/py_helpver/yat.py /usr/lib/x86_64-linux-gnu/pkgconfig/libcoil.pc
/usr/bin/rtcd_java /usr/bin/rtcprof_java
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/jar/License.txt /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/jar/LogicalTimeTriggeredEC.jar /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/jar/NameserviceFile.jar /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/jar/OpenRTM-aist-1.2.0.jar /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/jar/commons-cli-1.1.jar /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/jar/jna-4.2.2.jar /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/jar/jna-platform-4.2.2.jar /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/jar/rtcd.jar /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/jar/rtcprof.jar
Java版サンプルRTC、Classファイル、ソースファイル、起動スクリプト
/usr/share/openrtm-1.2/components/java/* /usr/share/openrtm-1.2/components/java/RTMExamples/AutoTest/* /usr/share/openrtm-1.2/components/java/RTMExamples/Composite/* /usr/share/openrtm-1.2/components/java/RTMExamples/ConfigSample/* /usr/share/openrtm-1.2/components/java/RTMExamples/ExtTrigger/* /usr/share/openrtm-1.2/components/java/RTMExamples/GUIIn/* /usr/share/openrtm-1.2/components/java/RTMExamples/GUIIn/control/* /usr/share/openrtm-1.2/components/java/RTMExamples/GUIIn/model/* /usr/share/openrtm-1.2/components/java/RTMExamples/GUIIn/view/* /usr/share/openrtm-1.2/components/java/RTMExamples/MyService.idl /usr/share/openrtm-1.2/components/java/RTMExamples/SeqIO/* /usr/share/openrtm-1.2/components/java/RTMExamples/SeqIO/view/* /usr/share/openrtm-1.2/components/java/RTMExamples/SimpleIO/* /usr/share/openrtm-1.2/components/java/RTMExamples/SimpleService/* /usr/share/openrtm-1.2/components/java/RTMExamples/SinCosOut/* /usr/share/openrtm-1.2/components/java/RTMExamples/Throughput/* /usr/share/openrtm-1.2/components/java/RTMExamples/TopicTest/*
openrtm-aist-java-doc には、日本語と英語のクラスリファレンスが含まれています。
/usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDoc/OpenRTM/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDoc/OpenRTM/class-use/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDoc/RTC/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDoc/RTC/class-use/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDoc/RTM/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDoc/RTM/class-use/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDoc/_SDOPackage/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDoc/_SDOPackage/class-use/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDoc/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/Constants.html /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/buffer/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/buffer/class-use/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/class-use/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/executionContext/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/executionContext/class-use/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/log/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/port/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/port/class-use/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/port/publisher/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/port/publisher/class-use/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/util/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/util/class-use/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/util/clock/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/util/clock/class-use/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/Version.html /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/class-use /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/class-use/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDoc/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDocEn/OpenRTM/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDocEn/OpenRTM/class-use/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDocEn/RTC/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDocEn/RTC/class-use/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDocEn/RTM/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDocEn/RTM/class-use/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDocEn/_SDOPackage/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDocEn/_SDOPackage/class-use/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDocEn/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDocEn/index-files/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/Constants.html /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/buffer/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/buffer/class-use/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/class-use/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/executionContext/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/executionContext/class-use/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/log/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/log/class-use/Logbuf.html /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/port/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/port/class-use/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/port/publisher/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/port/publisher/class-use/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/util/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/util/class-use/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/util/clock/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/util/clock/class-use/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/class-use/* /usr/share/openrtm-1.2/doc/java/JavaDocEn/*
openrtpでは大量のファイルがインストールされるため、ここではリストしません。必要に応じて
$ rpm -ql OpenRTP
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
Java版OpenRTM-aistはFedora Linuxで利用可能なRPMパッケージが提供されています。 対応しているFedora Linuxのバージョンは、ダウンロードページから確認できます。 Fedora Linuxへの対応およびそのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、あらかじめ了承ください。
Fedora Linuxへのインストールの方法には大きく分けて以下の二種類のインストール方法があります。一括インストール・スクリプト
openrtm.orgが提供するインストール・スクリプトpkg_install_fedora.shをダウンロードページからダウンロードし、root権限で実行します。 このスクリプトは、必要なパッケージを順次yumを用いてインストールしていきます。
OpenRTM-aistを開発・実行するために必要なパッケージをもれなくインストールしてくれるので大変便利です。 オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールできるようになったので、 初めてOpenRTM-aistをインストールしてみる方にもソースをコンパイルしてみる方にも推奨します。
一括インストールスクリプトのダウンロードや詳しいインストール方法、指定可能なオプションの種類につきましては、「一括インストールスクリプト」のページをご確認ください。
現状一括インストールスクリプトを-l javaオプションで使った場合、必要なOpenRTM-aistパッケージがインストールされないという問題が報告されています。以下の手順によりインストールしてください。
OpenRTPのインストール
一般的なUbuntu/Debian環境での開発にはRTC BuilderやRTSystem Editorを使用しますが、その場合にはOpenRTPが必要ですので、一括インストールスクリプトを用いてOpenRTPをインストールしてください。pkg_install_fedora.shが置いてあるディレクトリで
yumを使う方法
/etc/yum.repos.d/openrtm.repoの作成
openrtm.orgではyumから利用可能なパッケージリポジトリを提供しています。 ただし、デフォルトのパッケージリポジトリには含まれていませんので、yumの設定を変更する必要があります。
以下のような設定を記録したファイル/etc/yum.repos.d/openrtm.repoを作成しておきます。作成には通常root権限が必要です。
yumによるインストール
openrtm.repoを作成したら、次の手順でインストールを行います。 途中、いくつかの応答を求められるので、yを入力しながら完了させます。
環境変数の設定
環境変数の設定が必要です。ホームディレクトリにある.bashrcに以下の行を付け加えてください。(64ビット版を使用する場合)JDK8について
Fedora用のOpenRTM-aist-Javaパッケージのインストールは自動的にFedoraの標準リポジトリよりOpenJDK8をインストールし、それを使用するJava環境として設定しますが、ライセンス条件やサポート条件のために他のJDKを使いたい場合は、以下のリンクを参照してください。インストールの確認
最後に以下のコマンドでインストールの確認をします。
パッケージの詳細
各パッケージの内容は以下の通りです。openrtm-aist
openrtm-aistにはランタイムライブラリとコマンド群が含まれています。
OpenRTM-aist-devel
openrtm-aist-devには、開発に必要なコマンド群とヘッダが含まれています。
OpenRTM-aist-Java
OpenRTM-aist-Java-example
Java版サンプルRTC、Classファイル、ソースファイル、起動スクリプト
OpenRTM-aist-Java-doc
openrtm-aist-java-doc には、日本語と英語のクラスリファレンスが含まれています。
openrtp
openrtpでは大量のファイルがインストールされるため、ここではリストしません。必要に応じて