以下のリンクからRasbianのイメージ(「Raspbian Buster with desktop and recommended software」のイメージを推奨しますが、必要に応じて他のイメージを選択してもかまいません)をダウンロードし、解凍し、SDカードに書き込みます。SDカードの容量は4GB以上はあったほうがよいでしょう。
pi@raspberrypi ~ $ dpkg -l 'openrt*'
要望=(U)不明/(I)インストール/(R)削除/(P)完全削除/(H)保持
| 状態=(N)無/(I)インストール済/(C)設定/(U)展開/(F)設定失敗/(H)半インストール/(W)トリガ待ち/(T)トリガ保留
|/ エラー?=(空欄)無/(R)要再インストール (状態,エラーの大文字=異常)
||/ 名前 バージョン アーキテクチ 説明
+++-==========================-============-============-===============================================
ii openrtm-aist:armhf 1.2.1-0 armhf OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST
ii openrtm-aist-dev:armhf 1.2.1-0 armhf OpenRTM-aist headers for development
ii openrtm-aist-doc 1.2.1-0 all Documentation for openrtm-aist
ii openrtm-aist-example:armhf 1.2.1-0 armhf OpenRTM-aist examples
ii openrtm-aist-idl:armhf 1.2.1-0 armhf OpenRTM-aist idls for development
C++版OpenRTM-aistはRaspberry Pi用Raspbianl用debパッケージが提供されています。 Raspbianへの対応およびそのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、あらかじめご了承ください。
対応バージョン
現在パッケージが用意されているRaspbianのバージョンは
です。
SDカードの準備
OSイメージのダウンロード
以下のリンクからRasbianのイメージ(「Raspbian Buster with desktop and recommended software」のイメージを推奨しますが、必要に応じて他のイメージを選択してもかまいません)をダウンロードし、解凍し、SDカードに書き込みます。SDカードの容量は4GB以上はあったほうがよいでしょう。SDカードへの書き込み
SDカードへの書き込み方法については RPi Easy SD Card Setup を参照してください。
このリンクではいくつかの方法が説明されています。そのうちのいくつかの概要を示すと:
Windowsの場合
Windowsを用いる方法の方がLinuxやMac OSを用いるより簡単なので、初心者にはWindowsを用いる方法を推奨します。
LinuxやMac OSの場合
上記コマンドによるSDカードへの書き込みはかなり長い時間を必要とします。(数分から10数分)。また、SDカードのデバイスファイル名を見つけるには
その後、上記のddコマンドを実行しますが、この例でのデバイスファイル名は/dev/sdfになります。
OpenRTM-aist (C++)インストール
OpenRTM-aist (C++)のインストールの方法には大きく分けて以下の2種類のインストール方法があります。
好みの方法でインストールしてください。
一括インストールスクリプトを使う方法
openrtm.orgが提供するインストールスクリプトpkg_install_raspbian.shをダウンロードページからダウンロードし、root権限で実行します。このスクリプトは、必要なパッケージを順次apt-getでインストールしていきます。
OpenRTM-aistを開発・実行するために必要なパッケージをもれなくインストールしてくれるので大変便利です。初めてOpenRTM-aistをインストールしてみる方に推奨します。
一括インストール・スクリプトをダウンロードした後、ダウンロードしたディレクトリに移動して
でインストールできます。
一括インストールスクリプトのダウンロードや詳しいインストール方法、指定可能なオプションの種類につきましては、「一括インストールスクリプト」のページをご確認ください。
apt-getを使う方法
source.listの編集
openrtm.orgではapt-getから利用可能なパッケージリポジトリを提供しています。ただし、デフォルトのパッケージリポジトリには含まれていませんので、apt-getの設定を変更する必要があります。そのためには/etc/apt/sources.listを編集して以下の行を追加します。
apt-getによるインストール
次の手順でインストールを行います。途中、いくつかの応答を求められるので、yを入力しながら完了させてください。
なお、インストール済みのOpenRTM-aistを特定バージョンのまま保持したい場合には、/etc/apt/preferencesを編集して以下の行を追加します。(この例では1.1系列にバージョンを固定します。)
詳しくは http://www.debian.org/doc/manuals/apt-howto/ch-apt-get.ja.html#s-pin を参照してください。
rtshellのインストール
rtshellはPythonのプログラムのため、OpenRTM-Pythonのインストールが必要です。OpenRTM-aist(Python版)のインストールでのRaspbianへのインストールのページの手順を実行してください。
インストールの確認
インストールを確認します。
パッケージの詳細
各パッケージの内容は以下の通りです。openrtm-aist
openrtm-aistにはランタイムライブラリとコマンド群が含まれています。
openrtm-aist-dev
openrtm-aist-devには、開発に必要なコマンド群とヘッダが含まれています。
openrtm-aist-idl
openrtm-aist-example
openrtm-aist-exampleにはスタンドアロンRTC、ローダブルRTCそれぞれのサンプルと、サンプルRTCのソースが含まれています。
openrtm-aist-idl
openrtm-aist-doc
openrtm-aist-docには、日本語と英語のクラスリファレンス、IDLインターフェース定義リファレンスが含まれています。