$ svn co http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist/trunk/OpenRTM-aist
A OpenRTM-aist/include
A OpenRTM-aist/include/rtm
A OpenRTM-aist/AUTHORS
A OpenRTM-aist/src
A OpenRTM-aist/src/ext
A OpenRTM-aist/src/ext/artlinux
中略
A OpenRTM-aist/examples/Templates/PanTilt.xml
A OpenRTM-aist/INSTALL.jp
U OpenRTM-aist
Checked out revision 2009.
$ls build/autogen
build/autogen*
$ sh build/autogen
Setting up environment to generate configure script.
------------------------------------------------------------
Searching Autotools
------------------------------------------------------------
autoconf was found in /usr/local/bin/autoconf.
autoheader was found in /usr/local/bin/autoheader.
autom4te was found in /usr/local/bin/autom4te.
autoreconf was found in /usr/local/bin/autoreconf.
autoupdate was found in /usr/local/bin/autoupdates.
automake was found in /usr/local/bin/automake-1.9.
aclocal was found in /usr/local/bin/aclocal-1.9.
libtool was found in /usr/local/bin/libtool.
libtoolize was found in /usr/local/bin/libtoolize.
------------------------------------------------------------
Searching libtool.m4
------------------------------------------------------------
file was found: /usr/local/share/aclocal/libtool.m4
Copying libtool.m4 from /usr/local/share/aclocal/libtool.m4
------------------------------------------------------------
Doing autoreconf
------------------------------------------------------------
autoreconf-2.62: Entering directory `.'
autoreconf-2.62: configure.ac: not using Gettext
autoreconf-2.62: running: /usr/local/bin/aclocal-1.9 --force
autoreconf-2.62: configure.ac: tracing
autoreconf-2.62: configure.ac: adding subdirectory src/lib/coil to autoreconf
autoreconf-2.62: Entering directory `src/lib/coil'
autoreconf-2.62: running: /usr/local/bin/libtoolize --copy --force
You should update your `aclocal.m4' by running aclocal.
autoreconf-2.62: running: /usr/local/bin/autoconf --force
autoreconf-2.62: running: /usr/local/bin/autoheader --force
autoreconf-2.62: running: /usr/local/bin/automake-1.9 --add-missing --copy --force-missing
configure.ac: installing `./install-sh'
configure.ac: installing `./missing'
ace/coil/Makefile.am: installing `./depcomp'
Makefile.am: installing `./INSTALL'
autoreconf-2.62: Leaving directory `src/lib/coil'
You should update your `aclocal.m4' by running aclocal.
configure.ac: installing `./install-sh'
configure.ac: installing `./missing'
examples/AutoTest/Makefile.am: installing `./depcomp'
Makefile.am: installing `./INSTALL'
autoreconf-2.62: Leaving directory `.'
done
$
configure & ビルド
autogen の実行により、configure が OpenRTM-aist ディレクトリー内にできているはずですので、以降は通常のソースからのビルドと同様に、configur & make でビルドします。
$ ls -l configure
-rwxr-xr-x 1 n-ando n-ando 812893 Jul 6 05:56 configure*
$ ./configure --prefix=/usr
$ make
make dist
make dist を行うことで openrtm.org で配布しているようなソースのパッケージを作成することもできます。 また、make dist では Windows 上でビルド可能なソースコードのパッケージも同時に作成します。 ただし、make dist を行うには、doxygen や latex、qkc等、さらに追加のコマンドが必要となります。
パッケージが用意されていない UNIX 環境や、クロス開発環境、OpenRTM-aist 本体のソースを変更して利用したい場合には、ソースからコンパイルすることができます。 ここでは、ダウンロードページやリポジトリからソースを取得し Linux 上 で OpenRTM-aist をビルドする方法を解説します。
配布ソースのビルド
OpenRTM-aist (C++版) は autotools を利用したビルド環境を提供しているため、様々な環境で容易にビルドできます。
対応 OS およびディストリビューション
OpenRTM-aist は下記の OS および Linux ディストリビューションで動作することが確認されています。
これ以外の環境でも、一般的 Linux/UNIX 環境であれば、ビルドできる可能性があります。
依存ライブラリ
OpenRTM-aist-1.0.0 のインストールには下記の開発環境およびライブラリが必要です。
それぞれのライブラリ等のドキュメントに従いインストールを行ってください。 これらのパッケージが、標準のディレクトリー(/usr、/usr/local 等)下にインストールされていると、以降の OpenRTM-aist のコンパイル作業を比較的簡単に行うことができます。
UbuntuやFedora等特定のディストリビューション向けには、以下のリポジトリに ''pkg_install_OS名.sh’’という依存ライブラリやOpenRTMのパッケージをインストールするスクリプトが用意されています。
これらのインストールスクリプトの使い方については、「一括インストール・スクリプト」のページをご覧ください。
ソースのダウンロード
OpenRTM-aist のソースをダウンロードします。 ソースコードは、http://www.openrtm.org/pub/OpenRTM-aist/cxx/ の下のバージョン番号フォルダ以下からダウンロードできます。 バージョン1.1.2のソースコードは以下の場所にあります。ソースコードの展開
まずソースコード OpenRTM-aist-X.X.X.tar.gz を適当なディレクトリーに展開します。
ビルド
OpenRTM-aist はパッケージのビルドに autoconf、automake を使用しています。 ビルドの仕方は、他の autoconf、automake を使用したパッケージと同様に行います。
[options]で使用可能なオプションは
で参照してください。
make
configure が正常に終了したことを確認してください。正常に終了したら make します。
ビルドが正常に終了したら、ヘッダファイル、ライブラリ、ユーティリティコマンド群をインストールします。
以上で、ソースコードからのビルドおよびインストールは終了です。
リポジトリのソースのビルド
OpenRTM-aist は開発に利用している subversion リポジトリを一般に公開しています。 リポジトリからチェックアウトしたソースコードからビルドを行うこともできます。
必要なツール
リポジトリからチェックアウトしたソースは configure スクリプトや Makefile.in が含まれていません。これらを生成するには、
等のツールが必要ですので予めインストールしておきます。 これらの必要なツールをインストールする際、Ubuntuなどでは上で紹介した「一括インストール・スクリプト」を利用することもできます。
Ubuntuではpkg_install_ubuntu.shを以下のように実行することで、OpenRTM-aist 本体の開発を行う開発者向けのツール(automake等含む)などもまとめてインストールすることができます。
ソースのチェックアウト
ソースをリポジトリからチェックアウトします。
autogen.shの実行
チェックアウトすると、OpenRTM-aist というディレクトリーができているはずですので、そのディレクトリーに入ります。
build ディレクトリーの下に autogen というシェルスクリプトがあることを確認し、このスクリプトを実行します。 実行には、数分程度の時間がかかることがあります。
configure & ビルド
autogen の実行により、configure が OpenRTM-aist ディレクトリー内にできているはずですので、以降は通常のソースからのビルドと同様に、configur & make でビルドします。
make dist
make dist を行うことで openrtm.org で配布しているようなソースのパッケージを作成することもできます。 また、make dist では Windows 上でビルド可能なソースコードのパッケージも同時に作成します。 ただし、make dist を行うには、doxygen や latex、qkc等、さらに追加のコマンドが必要となります。
生成されたソースパッケージはそれぞれ以下の通りです。