このページではLibreOffice Calc用RTCによるRTCの動作確認手順について説明します。 Calcのセルの値をInPortに入力、OutPortの出力した値をセルに表示することで対象RTCの挙動を確認できます。
RTM講習会ではUSBメモリでポータブル版LibreOfficeとRTCを配布します。 Windowsで実行できます。 UbuntuはPython3用のomniORBのパッケージがないため実行できません。講習会ではノートPCを貸し出します。
この実習では第2部で作成したRobotControllerコンポーネントを使用します。
表計算、パワーポイント、ワープロ機能等を提供するオフィススイートです。 フリーソフトとして公開されており、今回の講習会では以下のポータブル版を使用します。
配布したUSBメモリ内のポータブル版LibreOffice\run_CalcRTC.batを実行します。
LibreOffice Calcが起動するため、RTC起動ボタンをクリックすることでOOoCalcControlというRTCを起動します。
RobotControllerのOutPortと接続し、Calcで出力データの確認ができるようにします。 Calcの操作ダイアログ起動ボタンをクリックしてください。
まずは出力データを確認するOutPortと接続します。 ツリー表示ボタンを押下してネームサーバーに登録されたRTCのポート一覧を表示後、ツリーからRobotController0のoutを選択します。
次に一部設定を変更します。
列を移動させるのチェックを外してください。 このチェックが有効の場合、データを受信する度にセルの位置が移動するモードで動作します。 グラフに描画する場合は位置が移動するモードを使用しますが、今回は単純に値を確認したいだけのためチェックを外します。
列番号の右のボックスにCと入力してください。 これで2行目のA~C列のセルにOutPortの出力データを表示するようになりました。
設定完了後、作成ボタンを押してください。
RT System Editor上でRTCをアクティブ化して動作を確認してください。
この状態でコンフィギュレーションパラメータを操作してCalcのセルの値が変化するかを確認してください。
RobotControllerのInPortと接続し、Calcからデータの入力を行うようにします。
ツリー表示ボタンを押下してネームサーバーに登録されたRTCのポート一覧を表示後、ツリーからRobotController0のinを選択します。
列を移動させるのチェックを外してください。
列番号の右のボックスにDと入力してください。 これで3行目のA~C列のセルにOutPortの出力データを表示するようになりました。
この状態でコンフィギュレーションパラメータで前進する速度をOutPortから出力するように操作してください。 その後、Calcの3行目のA、B列のセルに1の値を入力するか、0の値を入力するかで動作が変化するかを確認してください。
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産総研が提供するRTC集
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はじめに
このページではLibreOffice Calc用RTCによるRTCの動作確認手順について説明します。 Calcのセルの値をInPortに入力、OutPortの出力した値をセルに表示することで対象RTCの挙動を確認できます。
RTM講習会ではUSBメモリでポータブル版LibreOfficeとRTCを配布します。 Windowsで実行できます。 UbuntuはPython3用のomniORBのパッケージがないため実行できません。講習会ではノートPCを貸し出します。
この実習では第2部で作成したRobotControllerコンポーネントを使用します。
LibreOfficeとは?
表計算、パワーポイント、ワープロ機能等を提供するオフィススイートです。 フリーソフトとして公開されており、今回の講習会では以下のポータブル版を使用します。
LibreOffice Calc用RTCの起動
配布したUSBメモリ内のポータブル版LibreOffice\run_CalcRTC.batを実行します。
LibreOffice Calcが起動するため、RTC起動ボタンをクリックすることでOOoCalcControlというRTCを起動します。
OutPortの接続
RobotControllerのOutPortと接続し、Calcで出力データの確認ができるようにします。 Calcの操作ダイアログ起動ボタンをクリックしてください。
まずは出力データを確認するOutPortと接続します。 ツリー表示ボタンを押下してネームサーバーに登録されたRTCのポート一覧を表示後、ツリーからRobotController0のoutを選択します。
次に一部設定を変更します。
列を移動させるのチェックを外してください。 このチェックが有効の場合、データを受信する度にセルの位置が移動するモードで動作します。 グラフに描画する場合は位置が移動するモードを使用しますが、今回は単純に値を確認したいだけのためチェックを外します。
列番号の右のボックスにCと入力してください。 これで2行目のA~C列のセルにOutPortの出力データを表示するようになりました。
設定完了後、作成ボタンを押してください。
OutPortの動作確認
RT System Editor上でRTCをアクティブ化して動作を確認してください。
この状態でコンフィギュレーションパラメータを操作してCalcのセルの値が変化するかを確認してください。
InPortの接続
RobotControllerのInPortと接続し、Calcからデータの入力を行うようにします。
ツリー表示ボタンを押下してネームサーバーに登録されたRTCのポート一覧を表示後、ツリーからRobotController0のinを選択します。
次に一部設定を変更します。
列を移動させるのチェックを外してください。
列番号の右のボックスにDと入力してください。 これで3行目のA~C列のセルにOutPortの出力データを表示するようになりました。
設定完了後、作成ボタンを押してください。
InPortの動作確認
RT System Editor上でRTCをアクティブ化して動作を確認してください。
この状態でコンフィギュレーションパラメータで前進する速度をOutPortから出力するように操作してください。 その後、Calcの3行目のA、B列のセルに1の値を入力するか、0の値を入力するかで動作が変化するかを確認してください。