OpenRTM-aist 2.0系のインストール(開発中)

OpenRTM-aist (C++版) 2.0系のインストール

Windowsへのインストール

Ubuntu/Debianへのインストール

Rasbianへのインストール

Fedoraへのインストール

OpenRTM-aist(C++版)のCMakeによるビルド手順

Windows + omniORB

以下から OpenRTM-aist のソースコードを入手してください。

以下からビルド済みの omniORB を入手してください。

チェックアウトしたフォルダー(OpenRTM-aist)に移動して以下のコマンドを実行してください。

 mkdir build
 cd build
 cmake -DORB_ROOT=C:/workspace/omniORB-4.2.3-win64-vc141 -DCORBA=omniORB -G "Visual Studio 15 2017" -A x64 ..
 cmake --build . --config Release

変数名 意味 設定できる値
CORBA CORBA のライブラリー omniORB

Windows + TAO

以下から TortoiseSVN をインストールしてください。

以下から OpenRTM-aist のソースコードを入手してください。

以下から ACE+TAO.zip をダウンロードしてください。

Visual Studio で ACE と TAO のビルドをします。

ACE+TAO.zip を展開したフォルダーの ace/config-win32.hace/config.h に変更してください。

ACE_vc12.sln (もしくは ACE_vc14.sln、ACE_vs2017.sln)を Visual Studio で開いてビルドしてください。 64bitの場合はソリューションプラットフォームがWin32となっている部分をx64に変更してください。

次に以下の環境変数を設定した状態でTAO_vc12.sln (もしくは TAO_vc14.sln、TAO_vs2017.sln)を Visual Studio で開いてビルドしてください。

環境変数
ACE_ROOT ACE_wrappersを展開したフォルダのパス

チェックアウトしたフォルダー(OpenRTM-aist)に移動して以下のコマンドを実行してください。

 mkdir build
 cd build
 cmake -DORB_ROOT=C:/workspace/ACE_wrappers -DCORBA=TAO -G "Visual Studio 15 2017" -A x64 ..
 set PATH=%PATH%;C:\workspace\ACE_wrappers\lib;
 cmake --build . --config Release

Windows 10 IoT + omniORB

omniORBのWindows 10 IoT用のビルド済みバイナリファイルは現在のところ配布していないため、自力でビルドする必要があります。 Cygwinのインストールが必要です。

omniORBのソースコードを入手してください。

omniORB-4.2.2.tar.bz2を適当な場所に展開してください。

最初にARM+Windows用の修正パッチを適用します。 以下から修正パッチを入手してください。

Cygwin上で以下のコマンドを実行してください。

 patch -p1 -d omniORB-4.2.2 < omniORB-4.2.2-windows-iot.patch

omniORB-4.2.2.tar.bz2を展開したフォルダのmk/platforms/arm_win32_vs_14.mkを編集します。 使用するVisual Studioのバージョンが違う場合は合ったものを選択してください。 以下のようにPythonのディレクトリを指定します。

 PYTHON = /cygdrive/c/Python27/python

次にconfig/config.mkを編集します。 以下のように対応したmkファイルを指定します。 Visual Studioのバージョンが違う場合は適宜対応してください。

 platform = arm_win32_vs_14

クロスコンパイルを行うため、idlコンパイラなどの実行ファイルは開発環境で動作可能なものを用意します。

以下からx86用にビルドした omniORB のバイナリを入手してください。

zipファイルを展開したフォルダのbin/x86_win32の中身を、omniORB-4.2.2.tar.bz2を展開したフォルダのbin/x86_win32にコピーしてください。

omniORB-4.2.2.tar.bz2を展開したディレクトリに移動して、以下のコマンドを実行してください。

 set PATH=C:\cygwin64\bin;%PATH%;
 call "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio 14.0\VC\vcvarsall.bat" x86_arm
 cd src
 make export

これでbin/ARM_win32に実行ファイルが、lib/ARM_win32にライブラリが生成されます。 vcvarsall.batについてはVisual Studioのバージョンにあったものを使用してください。 Visual Studio 2017の場合はC:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Community\VC\Auxiliary\Build\vcvarsall.batとなります。

OpenRTM-aistのビルドは通常とほとんど同じです。 cmakeのオプションとしてVisual Studio 14 2015 ARMというようにARM用のコンパイラを指定してください。

 mkdir build
 cd build
 cmake -DORB_ROOT=C:/workspace/omniORB-4.2.2 -DCORBA=omniORB -G "Visual Studio 14 2015" -A ARM ..
 cmake --build . --config Release

Visual StudioにARM用コンパイラがインストールされていないとビルドできません。 ARM用コンパイラをインストールしていない場合は、Visual Studio Installerを起動してARM用Visual Studio C++コンパイラとライブラリ'をインストールしてください。



arm1.png


Ubuntu + omniORB

 git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist
 cd OpenRTM-aist/
 mkdir build
 cd build/
 cmake -DCORBA=omniORB -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
 cmake --build . --config Release -- -j$(nproc)

変数名 意味 設定できる値
CORBA CORBA のライブラリー omniORB

Ubuntu + TAO

まずは以下のコマンドでACE+TAOをビルド、インストールしてください。

 sudo apt-get install gperf
 export ACE_ROOT=${PWD}/ACE_wrappers/build/linux
 export TAO_ROOT=${ACE_ROOT}/TAO
 export LD_LIBRARY_PATH=$ACE_ROOT/ace:$ACE_ROOT/lib
 export INSTALL_PREFIX=~/ace_install
 wget http://download.dre.vanderbilt.edu/previous_versions/ACE+TAO-6.4.5.tar.gz
 tar xf ACE+TAO-6.4.5.tar.gz
 cd ACE_wrappers
 mkdir -p build/linux
 ./bin/create_ace_build build/linux
 echo '#include "ace/config-linux.h"' > build/linux/ace/config.h
 echo 'include $(ACE_ROOT)/include/makeinclude/platform_linux.GNU' > build/linux/include/makeinclude/platform_macros.GNU
 cd build/linux
 make
 make install
 cd TAO
 make
 make install

以下のコマンドでOpenRTM-aistをビルドしてください。

 git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist
 cd OpenRTM-aist/
 mkdir build
 cd build
 cmake -DCORBA=TAO -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
 cmake --build . --config Release -- -j$(nproc)

VxWorks + omniORB

事前にWind River Workbenchのホームディレクトリを指定する必要があります。 Wind River WorkbenchをインストールしたディレクトリをWIND_HOMEという変数に設定してください。

 export WIND_HOME=/home/openrtm/WindRiver

OpenRTM-aistのビルドの前に、omniORBのビルドを行う必要があります。

omniORB

omniORBのソースコードを入手してください。

omniORBのVxWorks対応パッチを入手してください。

以下のコマンドでビルドを実行します。

 wget https://jaist.dl.sourceforge.net/project/omniorb/omniORB/omniORB-4.2.2/omniORB-4.2.2.tar.bz2
 tar xf omniORB-4.2.2.tar.bz2
 wget http://svn.openrtm.org/omniORB/trunk/vxworks/omniORB-4.2.2-vxworks.patch
 patch -p1 -d omniORB-4.2.2 < omniORB-4.2.2-vxworks.patch
 cd omniORB-4.2.2
 mkdir build
 cd build
 ../configure
 make
 cd ..
 sed -i '1s/^/platform = ${VXWORKS_PLATFORM}\n/' config/config.mk
 cd src
 make export

ただし、VXWORKS_PLATFORMには動作環境に合ったものを入力するようにしてください。

VXWORKS_PLATFORM CPU VxWorksのバージョン 実装方法
powerpc_vxWorks_kernel_6.6 PowerPC 6.6 カーネルモジュール
powerpc_vxWorks_RTP_6.6 PowerPC 6.6 RTP
powerpc_vxWorks_kernel_6.9 PowerPC 6.9 カーネルモジュール
powerpc_vxWorks_RTP_6.9 PowerPC 6.9 RTP
simlinux_vxWorks_kernel_6.6 Linux上のシミュレータ 6.6 カーネルモジュール
simpentium_vxWorks_RTP_6.6 Linux上のシミュレータ 6.6 RTP
simlinux_vxWorks_kernel_6.9 Linux上のシミュレータ 6.9 カーネルモジュール
simpentium_vxWorks_RTP_6.9 Linux上のシミュレータ 6.9 RTP

OpenRTM-aist

以下のコマンドを入力してください。

 git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist
 cd OpenRTM-aist/
 mkdir build
 cd build/
 cmake -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=${TOOLCHAIN_FILE} -DVX_VERSION=${VX_VERSION} -DORB_ROOT=${ORB_ROOT} -DOMNI_VERSION=42 -DCORBA=omniORB -DVX_CPU_FAMILY=${ARCH} ..
 make

ただし、TOOLCHAIN_FILE、VX_VERSION 、ORB_ROOT、ARCHには以下の設定をしてください。

TOOLCHAIN_FILE VxWorks 6.6(カーネルモジュール、PowerPC)の場合は../Toolchain-vxworks6.6-Linux.cmake、それ以外の場合は../Toolchain-vxworks6.cmake
VX_VERSION vxworks-6.6vxworks-6.9
ORB_ROOT omniORBのディレクトリ(例:/home/openrtm/omniORB-4.2.2)
VX_CPU_FAMILY ppc(PowerPC)、simlinux(カーネルモジュール、シミュレータ)、simpentium(RTP、シミュレータ)

RTPの場合はcmakeコマンドに-DRTP=ONを追加する必要があります。

 cmake -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=${TOOLCHAIN_FILE} -DVX_VERSION=${VX_VERSION} -DORB_ROOT=${ORB_ROOT} -DOMNI_VERSION=42 -DCORBA=omniORB -DVX_CPU_FAMILY=${ARCH} -DRTP=ON ..
 cmake --build . --config Release

VxWorks + ORBexpress

※現在のところ対応環境はVxWorks 6.6、PowerPCのみです。

以下のコマンドを入力してください。

 git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist
 cd OpenRTM-aist/
 mkdir build
 cd build/
 cmake -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=${TOOLCHAIN_FILE} -DORB_ROOT=${ORB_ROOT} -DCORBA=ORBexpress ..
 make

TOOLCHAIN_FILE、ORB_ROOTには以下の設定をしてください。

TOOLCHAIN_FILE カーネルモジュールの場合は../Toolchain-vxworks6.6-Linux.cmake、RTPの場合は../Toolchain-vxworks6.cmake
ORB_ROOT ORBexpressのディレクトリ(例:/home/openrtm/OIS/ORBexpress/RT_2.8.4_PATCH_KC1)

QNX 6.5 + omniORB

VMWare上のQNX 6.5でビルドします。 以下のページからISOイメージを入手してください。

pkgsrc

まずはパッケージ管理システムpkgsrcをインストールします。 以下のコマンドでソースコードを入手してください。

 svn checkout --username ユーザ名 --password パスワード http://community.qnx.com/svn/repos/pkgsrc/HEAD_650/pkgsrc

ユーザー名、パスワードはQNXのアカウントのメールアドレス、パスワードを設定してください。

次に以下のコマンドでインストールします。 コマンドはsuで実行してください。

 (cd pkgsrc/bootstrap && ./bootstrap)
 (cd pkgsrc/misc/figlet && ../../bootstrap/work/bin/bmake install)

環境変数PKG_PATHを設定しておいてください。

 export PKG_PATH=ftp://ftp.netbsd.org/pub/pkgsrc/packages/QNX/i386/6.5.0_head_20110826/All/

libuuid

まずはlibuuidのビルドをします。 libuuid-1.0.3.tar.gzをダウンロードしてQNXに転送してください。

ファイルを展開してください。

 tar xf libuuid-1.0.3.tar.gz

libuuidのビルドにはsys/syscall.h、bits/syscall.h、asm/unistd.h、asm/unistd_32.h(もしくはasm/unistd_64.h)が必要になります。 ファイルを入手してlibuuid-1.0.3の下にコピーしてください。

 libuuid-1.0.3
         |-sys
         |   |-syscall.h
         |-bits
         |   |-syscall.h
         |-asm
         |   |-unistd.h
         |   |-unistd_32.h(もしくはunistd_64.h)
         |-(省略)   

以下のコマンドでビルド、インストールしてください。

 cd libuuid-1.0.3
 ./configure
 make
 make install
 cd ..

omniORB

まずはomniORB-4.2.3.tar.bz2を入手してQNXに転送してください。

ファイルを展開してください。

 tar xf omniORB-4.2.3.tar.bz2

以下のファイルについて変更が必要です。

  • configure
  • /beforeauto.mk.in

まずconfigureについては2箇所の変更が必要です。 以下の*-*-nto-qnx)の行を追加してください。

 case "$host" in
   *-*-linux-*)   plat_name="Linux";    plat_def="__linux__";    os_v="2";;
   *-*-nto-qnx)   plat_name="Linux";    plat_def="__linux__";    os_v="2";;

以下のx86-pc-*)の部分を追加してください。

 case "$host" in
   i?86-*)   proc_name="x86Processor";     proc_def="__x86__";;
   x86-pc-*) proc_name="x86Processor"; proc_def="__x86__";;

mk/beforeauto.mk.inは以下の部分を変更してください。

 #OMNITHREAD_LIB += -lpthread #削除
 OMNITHREAD_LIB += -lsocket #追加

以下のコマンドでビルドします。

 ./configure
 make
 make install
 cd ..

OpenRTM-aist

OpenRTM-aistのビルドにはcmake、pkg-config、Python 2.7が必要です。

 /usr/pkg/sbin/pkg_add -v pkg-config-0.25nb1
 /usr/pkg/sbin/pkg_add -v cmake-2.8.5
 /usr/pkg/sbin/pkg_add -v python27-2.7.2

環境変数PKG_CONFIG_PATHを設定してください。

 export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig/

OpenRTM-aistのソースコードを入手してQNXに転送してください。

OpenRTM-aistのディレクトリに移動して以下のコマンドを実行します。

 mkdir build
 cd build/
 ln -s /usr/pkg/bin/python2.7 ./python
 export PATH=$PWD:$PATH
 cmake -DCORBA=omniORB ..
 cmake --build . --config Release -- -j$(nproc)
 cmake --build . --target install

QNX 7.0 + omniORB

Ubuntu上にQNX Software Development Platform 7.0をインストールしてビルドします。 まずはQNX Software Centerをインストールしてください。

 sudo apt-get install libgtk2.0-0:i386
 chmod a+x qnx-setup-201808201144-lin.run
 ./qnx-setup-201808201144-lin.run

QNX Software Centerを起動してAdd InstallationからQNX Software Development Platformをインストールしてください。

 /home/openrtm/qnx/qnxsoftwarecenter/qnxsoftwarecenter
qnx9.png

libuuid

まずはlibuuidのビルドをします。

 wget https://jaist.dl.sourceforge.net/project/libuuid/libuuid-1.0.3.tar.gz
 tar xf libuuid-1.0.3.tar.gz

libuuidのビルドにはsys/syscall.h、bits/syscall.h、asm/unistd.h、asm/unistd_32.h(もしくはasm/unistd_64.h)が必要になります。 ファイルを入手してlibuuid-1.0.3の下にコピーしてください。

 cd libuuid-1.0.3
 mkdir sys
 cp /usr/include/x86_64-linux-gnu/sys/syscall.h sys
 mkdir asm
 cp /usr/include/x86_64-linux-gnu/asm/unistd.h asm
 cp /usr/include/x86_64-linux-gnu/asm/unistd_64.h asm
 mkdir bits
 cp /usr/include/x86_64-linux-gnu/bits/syscall.h bits

QNXクロスコンパイル環境設定のためにスクリプトを実行します。

 source ~/qnx700/qnxsdp-env.sh

以下のコマンドでビルドします。 qnx700のパスは適宜変更してください。

 ./configure --prefix=/home/openrtm/qnx700/target/qnx7/usr/ CC="qcc -V5.4.0,gcc_ntox86_64_gpp" CXX="q++ -V5.4.0,gcc_ntox86_64_gpp" AR=ntox86_64-ar RANLIB=ntox86_64-ranlib --host=x86_64-unknown-linux-gnu
 make
 make install
 cd ..

omniORB

まずはomniORBのソースコードを入手してください。

 wget https://jaist.dl.sourceforge.net/project/omniorb/omniORB/omniORB-4.2.3/omniORB-4.2.3.tar.bz2
 tar xf omniORB-4.2.3.tar.bz2 
 cd omniORB-4.2.3

Ubuntu上でomniidlをビルドする必要があります。 qnxsdp-env.shを実行していない環境でomniORBのビルドを行いインストールしてください。

 ./configure
 make
 make install

QNXでビルドするために

 #OMNITHREAD_LIB += -lpthread
 OMNITHREAD_LIB += -lsocket

以下のコマンドでビルドしてください。

 make clean
 ./configure --prefix=/home/openrtm/qnx700/target/qnx7/usr/  CC="qcc -V5.4.0,gcc_ntox86_64_gpp" CXX="q++ -V5.4.0,gcc_ntox86_64_gpp" AR=ntox86_64-ar RANLIB=ntox86_64-ranlib --host=x86_64-unknown-linux-gnu
 make
 make install

OpenRTM-aist

omniORB、uuidをpkg-configで検出するために環境変数PKG_CONFIG_PATHを設定してください。

 export PKG_CONFIG_PATH=/home/openrtm/qnx700/target/qnx7/usr/lib/pkgconfig

以下のコマンドでビルドします。

 git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist
 cd OpenRTM-aist/
 mkdir build
 cd build
 cmake -DCORBA=omniORB -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=../Toolchain-QNX7.cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/openrtm/qnx700/target/qnx7/usr/ ..
 cmake --build . --config Release -- -j$(nproc)

VMWareイメージの入手

VMWare用のイメージを入手するためには、QNX Software Centerでファイルをダウンロードします。

qnx10.png

QNX Software Development Platform->Reference Images->QNX SDP 7.0 x86-64 virtual machine for VMWareをインストールしてください。

qnx.png

インストールしたQNX_SDP.vmxをVMwareで開くと仮想マシンが起動します。

CMakeのオプション一覧

オプション一覧

名前 説明 デフォルト
CORBA 利用するCORBAのライブラリの種類(omniORB、TAO、ORBexpress) omniORB
ORB_ROOT CORBAのライブラリをインストールした場所 設定しない場合、Ubuntu、omniORBの場合はFindPkgConfigで検索。それ以外はエラー
SSL_ENABLE SSLによるセキュアな通信を有効にするためのプラグインを生成するか
ON:生成する
OFF:生成しない
OFF
OPENSSL_ROOT OpenSSLの各種ファイルを配置したディレクトリ。Windowsの場合は必須
OBSERVER_ENABLE コンポーネントオブザーバーを有効にするかどうか
ON:有効
OFF:無効
OFF
DOCUMENTS_ENABLE Doxygenでドキュメントを生成するかどうか
ON:生成する
OFF:生成しない
OFF
ROS_ENABLE ROS通信用シリアライザ、インターフェースを生成するか
ON:生成する
OFF:生成しない
OFF
FASTRTPS_ENABLE DDS(Fast-RTPS)通信用インターフェースを生成するか
ON:生成する
OFF:生成しない
OFF
ROS2_ENABLE ROS2通信用シリアライザを生成するか
ON:生成する
OFF:生成しない
OFF
EXAMPLES_ENABLE サンプルコンポーネントを生成するかどうか
ON:生成する
OFF:生成しない
ON
UTILS_ENABLE サンプルコンポーネントを生成するかどうか
ON:生成する
OFF:生成しない
ON
EXTLIB_ENABLE サンプルコンポーネントを生成するかどうか
ON:生成する
OFF:生成しない
ON
FLUENTBIT_ENABLE Fluent Bitロガープラグインを生成するかどうか
ON:生成する
OFF:生成しない
OFF
FLUENTBIT_ROOT Fluent Bitのソースコードのディレクトリ
OPENSPLICE_ENABLE DDS(OpenSplice)通信用インターフェースを生成するか
ON:生成する
OFF:生成しない
OFF
OPENSPLICE_DIR OpenSpliceをインストールしたディレクトリ
RAPIDXML_DIR rapidxmlを展開したディレクトリ

omniORBに関するオプション

名前 説明 デフォルト
OMNI_VERSION omniORBのメジャーバージョン。omniORBを手動でビルド、任意の場所にインストールした場合は必須 設定しなかった場合、LinuxでomniORBがpkg-configでインストールした場合は自動的に設定する。それ以外はエラー
OMNI_MINOR omniORBのマイナーバージョン。omniORBを手動でビルド、任意の場所にインストールした場合は必須 同上
OMNITHREAD_VERSION omniThreadのバージョン。omniORBを手動でビルド、任意の場所にインストールした場合は必須 同上

ビルドを選択可能なモジュールの依存関係

  • OBSERVER_ENABLE
  • DOCUMENTS_ENABLE
  • EXAMPLES_ENABLE
  • UTILS_ENABLE
  • EXTLIB_ENABLE

依存はlibcoil、libRTCのみ。

  • SSL_ENABLE
  • ROS_ENABLE
  • FASTRTPS_ENABLE

EXTLIB_ENABLEがONになっている必要がある。

  • ROS2_ENABLE

FASTRTPS_ENABLEがONになっている必要があるため、FastRTPSTransportのビルドは必須。

動作確認 (Windows編)

動作確認 (Linux編)

OpenRTM-aist (Python版) 2.0系のインストール

Windowsへのインストール

Ubuntu/Debianへのインストール

Fedoraへのインストール

ソースからのビルド (Windows編)

OpenRTM-aistの最新ソースコードからインストールするためにはIDLファイルのコンパイルなどビルド作業が必要です。

ソースコード

ソースコードは以下のリポジトリから入手できます。

ビルド環境

  • Python
  • omniORBpy

Python

Python 2.7(もしくは3.6、3.7) が必要です。以下のサイトから最新のものを取得しインストールしてください。

インストーラを起動すると、ウィザードで幾つか選択する部分がありますが、 デフォルトのままでインストールしてかまいません。

omniORBpy

OpenRTM-aist-Python のビルドには omniORBpy のライブリが必要です。omniORBpy は以下のリンクから、ビルド済みバイナリを取得できます。

ZIPファイルを展開すると、以下の様なディレクトリツリーが展開されるはずです。 それぞれのディレクトリー下のファイルを以下の指示通りに Python のディレクトリーに配置してください。 なお、omniORBpy のバージョンを x.y, Python のバージョンを X.Y として記述しています。

 + omniPRBpy-x.y
  + bin
    + x86_win32 -> exe, dllともに C:\PythonXY 直下へ
  + doc -> 削除してもよい
  + examples -> 削除してもよい
  + idl -> 削除してもよいが C:\PythonXY\Lib\site-packages\omniORB\idl 以下においておいてもよい
  + lib
    + python -> 以下のディレクトリとファイルを丸ごと C:\PythonXY\Lib\site-packages 直下へ
    + x86_win32 -> .pyd を C:\PythonXY\Lib\site-packages 直下へ

ビルド

コマンドプロンプトを起動し、OpenRTM-aist-Pythonのソースコードを展開したフォルダーに移動後、以下のコマンドにてビルドを行います。

 > OpenRTM-aist-Python-X.X.X
 > python setup.py build

インストール

すべてが正しくビルドできたら、以下のコマンドにてインストールを完了させます。

 > python setup.py install

以上で、OpenRTM-aist のインストールは終了です。

ソースからのビルド (Linux編)

Linux 上でソースパッケージからインストールしたい場合、OpenRTM-aist-Python を自分でビルドする必要があります。

ソースコード

ソースコードは以下のリポジトリから入手できます。

対応 OS およびディストリビューション

OpenRTM-aist-Python は下記の OS および Linux ディストリビューションで動作することが確認されています。

  • Fedora
  • Debian
  • Ubuntu

これ以外の環境でも、一般的な Linux/UNIX 環境であれば、ビルドできる可能性があります。

依存ライブラリ

OpenRTM-aist-Python のインストールには下記の開発環境およびライブラリが必要です。

  • python: ビルドツールを利用するために必要
  • omniORBpy: OpenRTM-aist のビルド (IDL コンパイル) に必要

それぞれのライブラリ等のドキュメントに従いインストールを行ってください。 これらのパッケージが、標準のディレクトリー(/usr、/usr/lib/ 等)下にインストールされていると、以降の OpenRTM-aist-Python のビルド作業を比較的簡単に行うことができます。

Ubuntu、Debianでは以下のコマンドでインストールできます。

 sudo apt-get install python-omniorb-omg omniidl-python

ソースのダウンロード

OpenRTM-aist-Python のリポジトリからクローンします。

 git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist-Python

ビルド

OpenRTM-aist-Python はパッケージのビルドに distutils モジュール を使用しています。 ビルドの仕方は、他の distutils を使用したパッケージと同様に行います。

 $ python setup.py build [options]

[options]で使用可能なオプションは

 $ python setup.py --help

で参照して下さい。

インストール

ビルド が正常に終了したら、Python モジュール、ユーティリティコマンド群をインストールします。

 $ sudo python setup.py install

以上で、ソースコードからのビルドおよびインストールは終了です。

動作確認 (Windows編)

動作確認 (Linux編)

OpenRTM-aist (Java版) 2.0系のインストール

Windowsへのインストール

Ubuntu/Debianへのインストール

Fedoraへのインストール

ソースからのビルド (Windows編)

ソースからのビルド (Linux編)

動作確認 (Windows編)

動作確認 (Linux編)

OpenRTM Eclipse tools のインストール 2.0系

/ja/node/676

RTC の開発を支援するために、RTCBuilder と RTSystemEditor を提供しております。 RTCBuilder と RTSystemEditor は、Eclipse 統合開発環境のプラグインとして作成された開発ツールです。 そのため、RTCBuilder と RTSystemEditor を使用するには、Eclipse と Java の開発環境をインストールする必要があります。

ここでは、それらのインストール方法について説明します。

Eclipse について

RTCBuilder のインストール

RTSystemEditor のインストール

RTSystemEditor、RTCBuilder のデバッグ