LEGO Mindstorms EV3上にRTミドルウェア OpenRTM-aist を搭載し、ロボットプログラミング学習用途に供するための基盤開発環境です。
OMG において標準化が進められているロボットサービスアプリケーションとHRI(Human Robot Interaction)機能コンポーネント間の共通インタフェース(メッセージ交換)の枠組みである Robotic Interaction Service (RoIS) Framework に基づくメッセージ交換機能を実現するミドルウェア、RTコンポーネントをRoIS FrameworkにおけるHRI機能コンポーネントとして利用するための接続アダプタ、接続アダプタを用いたサンプルプログラムを提供する。
RTno (アールティーノ)は,RTコンポーネントとarduino(もしくはarduinoコンパチのデバイス)との間の通信を簡単化します.
下図をご覧ください.RTnoパッケージはarduino用のライブラリ「RTno」と,それと通信する「RTnoProxy」というRTコンポーネントのセットです.もし,arduinoのテンプレートに従ってプログラムをすれば,RTnoはRTnoProxyを通して,他のRTコンポーネントと通信出来ます.
rtctree はRTコンポーネントの管理をするPython用のライブラリです。コンポーネントのactivateやポートの接続等、RTSystemEditorをできることをPythonのプログラムから行うことができます。
rtsprofileはRTシステムプロファイル(RTSProfile)の仕様のインタフェースライブラリです。この仕様は完全なRTシステムを記述し、システムを復元することや管理することができます。XMLもYAMLを利用可能です。
RTC-scilabは,科学技術計算ツールの「scilab」を使ってRTコンポーネントを作るためのツールボックスです.
scilabは数値解析や行列計算に適したプログラミング言語とライブラリを持っており,システム制御や信号解析などの分野でのプロトタイピングに適したツールです.またscilabは「xcos」と呼ばれるグラフィカルなツールを持っており,ブロック線図を描くようにシステムを記述することが出来ます.
RTC-scilabを使えば,数値計算に適したscilab言語を使ったプログラムからRTコンポーネントにデータを送受信することが出来ます.また,xcosを使ったグラフィカルなシステム記述にも対応しており,ドラッグ&ドロップとダイアログによる対話的なパラメータの入力によって直感的なRTコンポーネント開発が可能となります.
さらには,xcosを使ってOpenHRP3シミュレータと連携することが可能です.連携機能により,xcosシミュレーションとOpenHRP3の間の時間経過を同期することが出来るので,ダイナミカルなシステムの制御シミュレーションが可能となりました.
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
Rowma: Robot Web Manager