拭き掃除ロボット

拭き掃除ロボット

投稿者: 
kawauchi

概要

  • 机の上の任意の位置にある汚れをKinectを用いて検知して,ロボットアームOROCHIを制御して拭き掃除を行う.
  • 入力画像に対して画像処理を施し,アームを基準とした汚れ位置の相対座標を出力する画像処理RTC群.
  • 受け取った汚れ位置の座標までアームを移動させ,そこで机を拭く動作をさせるアーム制御RTC群.

特徴

  • 二値化,エッジ検出,領域判別などの画像処理を行い,一定の大きさを超えると汚れと判断し,基準点からの距離を計算する.
  • アームは特異点を避けるために作業姿勢を変更した後,手先の絶対位置・姿勢に対して,直交座標系での直線移動を行う.

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Windows 7, Linux(Ubuntu)

コンポーネント群

新規作成

  • edge_find :画像処理
  • OrochiController :アーム制御

再利用

  • KinectRTC :KINECTでキャプチャした音響データ、人物の姿勢データ、カラー画像を出力する
  • TimedOctetSeqToCameraImage :TimedOuctetSeq型をCameraImage型に変換 (編集)
  • Flip :画像を反転する
  • OrochiRTC :実際にOROCHIを動かすためのRTC(編集)
  • Direct Input RTC :DirectXに対応したジョイスティックで操作するためのRTC


発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい


問合先(メールアドレス): 
yumi.nsmr@gmail.com
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Project Information
OS: 
Windows
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.1
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最終更新日時: 
火, 2015-08-11 17:12

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最新バージョン : 2.0.1-RELESE

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