概要

近年，ロボット技術や情報技術の発展により，ロボットは産業分野だけにとどまらず，私たちの生活に密に係わる予想される．今までロボットの操作は特別な訓練を受けた人が主であったが，今後社会においてより多くの人々がロボットの操作を行う可能性があるため，今後のロボットには直感的かつ容易な操作方法が望まれる．そこで，人とロボットとのインタラクティブな意思疎通により操作を容易にする研究を行っている．インタラクティブな意思疎通の方法の１つとして指差しに着目し，直感的に物体の位置情報やロボットの移動経路などの入力を行うためのコンポーネントを開発した．

特徴

• データポートの型に共通カメラインタフェースを採用
• ステレオカメラ(Bumblebee 2)や深度カメラ(Kinect)に対応
• 指差し状態を認識し，誤動作を防ぐ

注意事項

• OpenCV2.3.0
• Microsoft Kinect for Windows SDK Beta2 (Kinectコンポーネント)
• Flycapture v1.8.3 (Bumblebeeコンポーネント)
• Triclops v3.3 (Bumblebeeコンポーネント)

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。

ソースコード・マニュアル

• 指差し位置推定コンポーネント
• Kinectコンポーネント
• Bumblebee2コンポーネント
• マニュアル

連絡先

立命館大学 理工学研究科 李研究室
〒525-8577
滋賀県草津市野路東1丁目1-1
URL： http://www.ais.ics.ritsumei.ac.jp