CPack を使ったパッケージ作成(Windows/Linux での共通設定)

はじめに

CMake には CPack によるインストーラーパッケージを作成する機能があります。 OpenRTP 1.2.0版 以降を使って生成した RTコンポーネントは、RTCBuilder で生成された CMake の設定を変更することなく、インストーラーパッケージを作成することができます。 Windows 環境なら msi 形式のインストーラーを、Linux の Ubuntu、または Debian 環境なら deb パッケージを、Fedora 環境なら rpm パッケージを作成することができます。

(注)ただし、OpenRTP 1.2.0版 でこのパッケージを作成することができるのは C++ または Python の RTC のみで、Java の RTC では対応しておりません。

OpenRTP 1.2.0版 のインストールは、OpenRTM-aist 1.2.0版 のダウンロードページで紹介しています。

事前準備

インストーラー、パッケージ作成に必要なソフトウエアをインストールします。

Windows 環境

OpenRTM-aist のインストール時に表示しているソフトウエア以外に、下記のソフトウエアをインストールする必要があります。

WiX Toolset msi インストーラーを作成するために必要です。
Graphviz ドキュメントにフローチャート、系統図などを含めることができます。

WiX Toolset のインストール

  1. インストーラーを起動し、[install] ボタンをクリックしてインストールを開始します。

    WiX Toolset 1-1.png

  2. [install] ボタンに「Complete」と表示されるとインストール完了です。[Exit] ボタンをクリックします。

    WiX Toolset 2-1.png

Graphviz のインストール

  1. インストーラーを起動し、[Next] ボタンをクリックします。

    Graphviz 1-1.png

  2. インストールフォルダーを任意に変更して、[Next] ボタンをクリックします。

    Graphviz 2-1.png

  3. [Next] ボタンをクリックし、インストールを開始します。

    Graphviz 3-1.png

    Graphviz 4-1.png

  4. インストール完了後、[Close] ボタンをクリックします。

    Graphviz 5-1.png


  5. msi からインストールするとパスを通してくれないため、手動で環境変数にパスを追加する必要があります。コマンドプロンプトを右クリックし、[管理者として実行] を選択します。

  6. コマンドプロンプトに以下のコマンドを入力して実行します。

    >setx /M PATH "%PATH%;[インストールフォルダーのパス]"

    Graphviz 6-1.png

    成功すると「成功:指定した値は保存されました」と表示されます。

  7. 一度、コマンドプロンプトを閉じて、再度、開き直します。

  8. Graphviz の各コマンドが使用できるか確認するため、以下のコマンドを入力します。

    >dot -V
    Graphviz 7-1.png

    バージョンが表示されれば完了となります。

Linux 環境

OpenRTM-aist を インストールする際に使ったスクリプトで必要なパッケージをインストールできます。

pkg_install_ubuntu.sh
pkg_install_debian.sh
pkg_install_fedora.sh
pkg_install_raspbian.sh

$ sudo sh pkg_install_***.sh -l c++ -l python -c --yes

一括インストール

Ubuntu、Debian、Fedora、Raspbian の 一括インストール手順はこちら をご覧ください。

Windows/Linux での共通設定

インストーラーパッケージ名

Windows の場合、「RTCプロジェクト名+RTCのバージョン番号_OpenRTM-aist のバージョン番号_アーキテクチャ」で構成されます。 バージョン番号はドットを省いた形式で、[1.0.0] は [100] となります。
Linux の場合、「RTCプロジェクト名_RTCのバージョン番号_アーキテクチャ」で構成されます。

例)以下の設定でパッケージを作成した場合のパッケージ名
  • プロジェクト名:RobotController
  • バージョン番号:1.0.0
  • OpenRTM-aist のバージョン:1.2.0
  • Windows の場合
    • 32bit:RobotController100_rtm120_win32.msi
    • 64bit:RobotController100_rtm120_win64.msi
  • Ubuntu、Debian の場合
    • 32bit:robotcontroller_1.0.0_i386.deb
    • 64bit:robotcontroller_1.0.0_amd64.deb
  • Fedora の場合
    • 32bit:RobotController-1.0.0-i686.rpm
    • 64bit:RobotController-1.0.0-x86_64.rpm

「RTCのバージョン番号」は、RTCBuilder の「基本」タブで指定した値になります。

version.png
RTC のバージョン番号

インストール先ディレクトリーの指定

作成したインストーラーパッケージを実行してインストールされる場所は、デフォルトで OpenRTM-aist のインストール先となります。 Windows 環境のみ、OpenRTM-aist をインストールする時のGUI画面で、任意にインストール先に変更することができます。

デフォルトのインストール先パスは、下記の条件で決まります。
  • インストーラーパッケージを作成した環境にインストールされている OpenRTM-aist のパス
  • RTC の言語
  • RTC 生成時、基本タブで指定したモジュールカテゴリ(デフォルトは Category)

モジュールカテゴリは任意の文字列入力が可能です。

category.png
モジュールカテゴリー名を「Controller」に

このRTCが「C++」の場合、Windows で OpenRTM-aist 1.2.0 の 32bit 版がインストールされている環境でインストーラーを作成すると、デフォルトのインストール先は以下となります。

 C:\Program Files (x86)\OpenRTM-aist\1.2.0\Components\C++\Category\RobotController

Linux 環境でパッケージを作成すると、インストール先は以下となります。この例はモジュールカテゴリを「Controller」とした場合です。

 /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/Controller/RobotController

パッケージメンテナー情報

パッケージのメンテナー情報は、RTCBuilderの「ドキュメント生成」タブの「作成者・連絡先」で入力された内容が反映されます。 書式は「name <mail address>」で入力する必要があります。名前はローマ字表記、メールアドレスは < > で括る必要があります。 空欄の場合は「unknown」となります。(デフォルトは空欄です)

Maintener 1-1.png

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.1.2-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1656
プロジェクト統計
RTコンポーネント288
RTミドルウエア21
ツール20
文書・仕様書1

旧Webサイト

OpenRTM.org旧Webサイト

OpenHRP3

動力学シミュレータ

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム